Trzęsienie coptera, czy jest to możliwe że przez PID-y ?

[scorpion10]

Zrobiłem auto-tune i było ok. Teraz wymieniłem w obecnym zestawie tylko Regle z DJI E300 na RCTimer 45A i po kalibracji nowych regli, która przeszła OK nie robiłem ponownego AT, i po starcie widzę wyraźne trzęsienie dronem. Nie jest ono jakieś bardzo mocne, ale jednak wyraźnie nim trzęsie i nawet dźwięk śmigieł to zdradza. Śmigła są wyważone bo wcześniej na nich latając było OK, sprawdzałem też na innym zestawie śmigieł i efekt ten sam. Czy na to mogą wpływać obecne PID-y które nie były po wymianie tych regli zmieniane. Czy powinienem zresetować i wgrać od nowa Soft do Pixhawk-a po wymianie tych nowych regli i ponownie zrobić Autotune ??. Czy wymiana samych regli mogła aż tak wpłynąć na zachowanie coptera ? Dodatkowo do tego zestawu dorzuciłem też gimbal Tarota, ale wątpie by gimbal miał wpływ na drżenie drona, tym bardziej że nagrane video jest idealne bez żadnych efektów "jello" itp.....

Co w obecnej sytuacji radzicie zrobić, by było OK. Hexa jest na standardowej ramie DJI F550 i silniki DJI 2212/930KV, Pixhawk 2.4.8, waga drona około 2,7KG i wobec tej wagi
chcę tez zmienić silniki na mocniejsze bo po to założyłem regle 45A, nie wiem jednak jakie silniki wybrać do tej wagi by były odpowiednie. Myślałem o SunnySky ale większość jest z adapterm tylko w jednym kierunku, i nie wiem czy nie ma problemów z odkręcaniem się śmigieł przy takim montażu. Nie wiem czemu nie ma w sprzedaży SunnySku z adapterami CW i CCW a szukac ich osbno to chore ceny :( Jak ktoś zna jakieś dobre silniki i może je polecić oraz są w miarę w budżecie do takiej wagi hexa-coptera około 2,8 do 3KG.

[Lech55]

Jak ktoś zna jakieś dobre silniki i może je polecić

Ja specjalnie kupiłem do porównania z SunnySky i nie ustępuje w niczym GARTT https://pl.aliexpress.com/store/product ... 28319.html

[Tanner]

Dlaczego takie mocne silniki skoro śmigła wejdą tylko 10"?

[kuczy]

Dodatkowo do tego zestawu dorzuciłem też gimbal Tarota, ale wątpie by gimbal miał wpływ na drżenie drona, tym bardziej że nagrane video jest idealne bez żadnych efektów "jello" itp.....

A ja myślę, ze to może być przyczyna. Zrób mu jeszcze raz autotune jeśli nie jesteś zadowolony.
Ps. Jeśli słyszysz szybkie drgania (kilka razy/sek) to jest za duze D, jeśli to raczej bujanie to masz za duże P.
Mozesz wejsc w extended tuning zapisac sobie na kartce obecne wartosci i zmniejszyć dla przykladu D np z 0,09 na 0,07, albo P np z 0,130 na 0,120 (chodzi mi o wielkosc zmian a nie o konkretne wartosci - D jest o wiele bardziej "czule"),
- sprawdzisz jak sie lata i czy wibracje ustępują. Zmieniaj tylko jeden z parametrów zeby sie nie zgubić / wyczuc co pomaga a co nie. Po zmianie w "extended tuning" pamietaj aby nacisnac przycisk "write parameters" po prawej stronie u gory w Mission Planner.

Lech55, miod ma moje uszy, ok tygodnia temu zakupilem GRATT'y 5008 na 6S - jesli mowisz, ze trzymają parametry, to juz sie cieszę ;)

[scorpion10]

Mozesz wejsc w extended tuning zapisac sobie na kartce obecne wartosci i zmniejszyć dla przykladu D np z 0,09 na 0,07, albo P np z 0,130 na 0,120 (chodzi mi o wielkosc zmian a nie o konkretne wartosci - D jest o wiele bardziej "czule"),
- sprawdzisz jak sie lata i czy wibracje ustępują.

Moje obecne PID-y przy których występuje to zjawisko trzęsawki wyglądają obecnie tak. Czyli wedłóg twoich zaleceń powinienem ustawić w ROLL P - na 0,0310 i podobnie PITCH 0,0310
oraz ROLL D - na 0,0090 a PITCH D - na 0,08 bo coś nie kminie tych pidów w ROLL D z tymi cyframi po przecinku :( aż taka różnica w D między Pitch a Roll ?.. Możesz podać jakie wartości mam wpisać na test, jeśli obecnie posiadam takie jak na screen-ie

AUTOTUNE__MojePID-y__Pixhawk_ESC-E300DJI__PITCH_i_ROLL.png (26.83 KiB) Przejrzano 4342 razy

[kuczy]

aż taka różnica w D między Pitch a Roll ?

:D - tak jak w promocjach z biedronki - 0,00997657 a 0,01042552 to zaledwie 0,00044 różnicy :)
ale do rzeczy.

przyjmijmy dla ułatwienia, że masz D=0,010 - zmień testowo na 0,008 i sprawdź. nie ma sensu sprowadzać nie wiadomo ile liczb po przecinku, Autotune to robi, ale to automat. Jak się okaże, że 0,008 to nie to - i dalej ci drży - zmień na 0,010 a zmniejsz P z 0,32 np na ok 0,20 i obserwuj zachowanie drona. - w ten sposób możesz sobie poustawiać PIDy lepiej niż automat.
Swoją drogą - zobacz, że autotune ustawia identyczne wartości dla P oraz dla I.... - dlatego go nie używam :P

[scorpion10]

Przed chwila wróciłem z placu boju, gdzie próbowałem zrobić AT w całości, ale niestety przy podłączonym gimbie i FPV pakiet nie wydolił na całość. Zauważyłem jednak ze po przełączeniu z Loiter w A-Hold copter reaguje na PITCH i ROLL strasznie ale to strasznie nerwowo, prawie jak przy Autotune. Takie szybkie reakcje, zero płynności tylko mocna agresja. Nie ma tego przy Loiter, w loiter reaguje w miarę poprawnie, można powiedzieć na 4-ke , ale trzęsienie jest widoczne w loiter również. Zastanawiam się nad wykonaniem ręcznego trymowania i zapisu wartości, jeżeli AT nie uda mi się zrobić nawet na raty po jedenj osi, to podejmę próbę ręcznego ustawienia.
Martwi jeszcze jeden fakt, że silniki 2212 DJI dość wyraźnie się grzeją pod śmigiełkami 1043 i pakietem 4S. Wymiana silników nie unikniona, tylko dalej prowadzę poszukiwania by do tej ramy dopasować coś i do wagi coptera. Regle 45A maja spory zapas i są totalnie zimne, ale na silnikach czuć trochę niebezpieczną temperaturę. Czy do silników SunnySky da się bez zmianay adapterów przykręcić śmigła na pewniaka ze sie nie odkręcą ?? jest przynajmniej dwa dobre i pasujące mi modele ale wszystkie z adapterem w jedną stronę, a do tej pory używałem zawsze CW i CCW i było pewne że śmigło nie odleci. Chyba że zastosować do SunnySky płaskie śmigła ? Przewidziany budżet na silniki w okolicach 80zł do 100zł za sztukę, myślę że da się dobrać coś sensownego w tej cenie ?