Gdzie podłączyć serwa i regulator jest na prostym rysunku tu : http://fotoflygarn.blogspot.com/2012/03 ... -same.html
I wszystko by grało gdyby nie mała zmiana konieczna w hardware (czyli w połączeniach na płytce połączeniowej ) przy tych sensorach za skarby świata nie chciało działać pomimo prawidłowej pracy jako stabilizator latajacego skrzydła i jako kontroler quadrocoptera w tej samej wersji softu.
Teraz wskazówka do przejrzenia na płytce :
Należy odciąć + zasilania na sensory WMP i nuncuk które jest brane z wyprowadzenia D12 (procek podaje tam zasilanie w okolicach 4.95 V ) i podłączenie tam serwa jednej lotki - natomiast + zasilania na sensory podałem przewodzikiem z stabilizatora liniowego który mam na płytce "shielda" . Połączanie to było powodem sprzężenia zasilania i sygnału na serwo i powodowało "cuda na kiju" odczytywane z magistrali I2c
Teraz działa wyśmienicie - może troche strzela od drgań w serwa ( bardzo nerwowo działają - wydaje sie ,że popracować nad pid-ami trzeba aby zmniejszyć czułość? )Do odkomentowania jest:
1. Typ latadła ( Airplane )
2. #define WMP
3. #define NUNCHUCK // if you want to use the nunckuk connected to a WMP
Tyle. Kompilacja i działa.