Płytki FC "eachine customized F3" jakiego mam w Eachine Racer 250, oraz "normalne" SPracing F3 i F3 Evo
Tak próbowałem się pobawić, skoro jest w firmware do włączenia, i moje wnioski są następujące dla potomnych:
1. jak podłączyć- przeszukując ustawienia w źródłach firmware dla SPracing F3 (z którym zgodny jest też Eachine) oraz identycznie dla F3evo:
dla inav
F3 dla cleanflight i to samo dla F3evo
sonar jest na portach 7 i 8 "wejść PWM z radia" (tego portu, gdzie podłączamy "pararell PWM" oddzielnie wszystkie kanały, jeśli nie używamy PPM/Sbus/ibus itp szeregowych radii, a poza tym kanałów 7 i 8 i tak raczej z radia do FC nie podłączamy)
aktualny 3.0.0 i 3.0.1 BETAFLIGHT ma wyłączoną obsługę hardware sonaru w firmware! (trzeba by go sobie skompilować ze źródeł własnoręcznie, by to włączyć), pomimo że w GC można ją włączyć i "świeci się że jest"
2. (w cleanflight) działa. Mierzy mi odległość (np od podłoża) od ~1cm do ~2m z dokładnością tak pi razy oko 1-2cm albo i lepiej (przy 80cm=wysokość biurka, pokazuje mi 79-81 cm do ziemi) Rewelacja. Próbny lot w trybie sonar (SONAR w cleanflight, ALTHOLD w inav) - przepustnica na zero i leci jak poduszkowiec, trzyma te np. ~10cm nad gruntem i sunie jak poduszkowiec, samodzielnie podnosząc się i opadając tak jak grunt zmienia wysokość. Można "wlecieć po schodach".
Oczywiście wszystko pod warunkiem, że bardzo słabo przyspieszamy, nie przechylając quada do przodu, bo wtedy pochylony quad = pochylony sonar =mierzy odległość nie pionowo w dół, tylko pod kątem, więc jest dalej niż pionowo, więc automatycznie obniża lot ... i jest szansa na kreta. ALE jakby tak zamontować sonar ruchomo, na servo, włączyć "SERVO GIMBAL" w Cleanflight, wtedy automatycznie sonar zawsze będzie wypoziomowany !
ALE i tak to tylko taki bajer, bo w agresywnych trybach lotu nic nie daje, a w trybie sonar - nie da się poszaleć.
3. w innej wersji firmware cleanflight-podobnego - iNAV jest jeszcze fajniejszy bajer - asysta startowania i lądowania - wystarczy włączyć start i pionowo wstanie na np. 1.5m, wystarczy właczyć lądowanie i miękko usiądzie gdziekolwiek by się znajdował, poza tym failsafe ma opcję RTH (return to home), z miękkim lądowaniem "z wyczuciem gruntu".
