Problem z follow i speed yaw

[kamilkamien]

Witajcie!
Kilka dni już walczę z gimbalem Infinity M i wszystko jest oki ale mam problem z opcją follow yaw.
Kontroler to Alexmos 32b z dwoma sensorami.

Po wypidowaniu z racji tego, że latam na jednej aparaturze postanowiłem sobie ustawić follow yaw a tu problem.

Gimbal przy gwałtownych obrotach na lewo i prawo po przekroczeniu pewnego zakresu zaczyna gubić się i wariować na lewo i prawo jak by gubił synchronizację albo były by jakieś błędy. Dzieje się to kiedy w ustawieniach przekroczę parametr "speed" od około 10-11. Jeśli jest tam 9 i mniej wszystko jest w najlepszym porządku tylko, że przy takiej prędkości gimbal strasznie wolno wraca do punktu "zero"

Jeden czujnik pod aparatem, drugi zaś umiejscowiony jest pod silnikiem yaw i tak też jest ustawione w programie. Sugeruje się tym co miałem ustawione w gimbalu Dys gdzie parametr speed był nawet i 50 a gimbal nie świrował a tu 10 przekroczę i klapa.
Czym może być do spowodowane?

Dając czujnik na sztywno na ramie u góry wszystko działa jak chcę. Parametry speed moga być kto wie jak wysokie i wszystko jest dobrze. Od biedy został bym z takiem rozwiązaniem, jednak miejsce mocowania "nad" yaw jest strasznie podatne na wibracje co wproadza zakłócenia i nic nie idzie z tym zrobić.

Odpowiadam na pytania. Czujniki oba w sześciu pozycjach kalibrowane. Wszystko wyważone tak jak trzeba.
Silnik od yawu to iPower 5208H-180T. Ilość pól prawidłowo podane. Soft to 2.56 B9

Czy ma ktoś jakiś pomysł co zrobić aby to płynnie działało?

[zed]

Nie wiem jak w Alexmos ale w Storm32 drugie IMU musi być nad silnikiem YAW.

[kamilkamien]

Tutaj mam w ustawieniach do wyboru, może być albo pod albo nad silnikiem yaw.
Problem poniekąd został załagodzony, bo zmniejszając pidy mogę podnieść sobie wartość speed i to tutaj tkwi chyba problem wszystkiego...