Drgania obrazu - analiza problemu gimbala

[macgyverek]

Hej.

Mam problem z drganiami obrazu w osi Pitch.

Gimbal oparty na Alexmos 8bit, kamera Xiaomi Yi
Kopter rama ala'TBS discovery, kontroler FC APM2.6

Na pierwszym filmie jest pokazany problem drgan:


Na drugim filmie jest pokazany lot po zastosowaniu WARP Stabilizera


Nie wiem gdzie szukać problemu. PIDy gimbala wg mnie ok. Latałem na nich na początku kamerką SJ4000 i takich rzeczy mi nie odstawiała. Po założeniu Xiaomi mam wibracje.

Doradzcie co może być nie tak ustawione:
- złe PIDy w gimbalu, lub moc podawana na silniki gimbala
- słabe wyważenie gimbala (jest ok 5stopni pochylony do przodu z kamerka Xiaomi)
- zbyt miekkie/twarde gumy (wibroizolatory)
- złe ustawienia PIDow w koperze/APM (os pitch). Za duze czy za małe P?????

Mniejsze wibracje są jak wisi kopter, większe jak leci do przodu/tyłu. Dodam, że na "stole" gimbal stabilizuje ok i nic nie drga i nie buczy.
Nie zauważam również jakiś drgan na obrazie z kamerki fpv zamontowanej na ramie. Może jakieś wibracje z ramy przenoszą się na gyro od gimbala i zaczyna szaleć.

W sumie walczę już z tym kilka dni i próbowałem następujacych rzeczy:
- zwiekszyłem moc(power) na silniki gimbala - szybkie drżenie i buczenie pojawiło się w trakcie lotu
- zmniejszyłem moc(power) na silniki gimbala - brak szybkiego drżenia i buczenia silników, ale problem skoków obrazu dalej istnieje
- zmniejszyłem PIDy gimbala - to też nic nie dało
- zmniejszyłem PIDY w APM Rate i Stab - NIE TESTOWAŁEM JESZCZE

Będę wdzięczny za każde sugestie.

[maxiiii]

Najprawdopodobniej to moc podana na silniki, ale dlaczego podłączasz od razu do APM.
Podłącz bezpośrednio do odbiornika lub nie podłączaj do niczego i wtedy sprawdź.

[macgyverek]

Nie podłączam gimbala do APMa. Jest podłączony bezpośrednio do odbiornika.
Dziś testowałem zmniejszenie pidów kopterka w osi pitch. Troszke lepiej ale to jeszcze nie to.

Wyciągnałem następujące wnioski
1. Platforma lata ok i nie podejrzewam problemów z PIDami platformy. Na kamerce FPV zamontowanej do ramy obraz nie drzy
2. Na pewno problem jest w gimbalu i MOCY, PIDów i w wywazeniu. Wczoraj testowałem i obniżałem MOCe w gimbalu i gimbal zachowywal sie wzorowo. Dziś podczas latania (w szczególności jak filmowałem obiektywem do dołu) gimbal dostał dygotki. W domu sie okazało, że na biurku tez zaczał drgać. Przesunałem go o 2mm (wywazanie osi pitch) i juz sie drgania uspokoiły.

Jak wyglądają PIDy:
ROLL P:14, I:0,15, D:14 MOC 86
PITCH P:11, I:0,11, D:10 MOC 65
Zminiejszając moc nawet do 20 dalej gimbal drżał na biurku tylko aplituda się zmieniała. Także wina MOCy to nie jest. Gimbal zasilany z 4s

Dziś zrobiłem inne ustawienia
ROLL P:12, I:0,12, D:25 MOC 80
PITCH P:10, I:020, D:20 MOC 40
i zastosowałem filtr gyro LPF: 2

Dzięki temu mogłem zwiększyc parametry D i nie mam drgawek na gimbalu, obojetnie jak ustawię kamerkę. Zobaczymy w piątek na testach w powietrzu czy pomogło.

[maxiiii]

No to życzę powodzenia - taki duperel a ile problemów i straconego czasu.

[automaciek]

Ja miałem duże problemy z ustawieniami gimbala do mobiusa przy zasilaniu 3s, po obniżeniu napiecia (bec) do 10V wsystko jest ok. Wiec moze to zasilanie 4s jest współwinne?

[macgyverek]

Może. Tylko dlaczego na SJ4000 działało a po załozeniu Xiaomi nie. Róznica w wadze 10g. Jedynie podejrzewam środek ciężkości kamerki.
Zobaczymy czy filtrowanie pomoże.

[greg89]

http://sendfile.es/pokaz/576203---h8nk.html
Prosze sprawdzić ten filmik mam drona cx 20 . kamerke xiaomi sport.
https://scontent-arn2-1.xx.fbcdn.net/hp ... e=56E5B9B7
https://scontent-arn2-1.xx.fbcdn.net/hp ... e=56E4DB90

[mrcube]

Probowales zmniejszac parametr I ponizej 0,05?