Gimbal do lotni

[Pnow65]

Ogrzewanie IMU:
Też nad tym pracuję. Pomysł jest taki, by na IMU (ew. IMU i kontroler )zrobić osobną obudowę Alu i jako jedną ze ścianek użyć Peltiera. Od razu dwa problemy z głowy - grzanie i chłodzenie.

[roland]

Ja to chcę zrobić tak, malutka blaszka miedziana z przyklejonymi klejem rezystorem(rezystorami) grzejnymi, do niej też przyklejony czujnik temperatury LM335 plus wzmacniacz operacyjny w funkcji komparatora żeby była realna stabilizacja temperatury, ustawię ją na powiedzmy 30 stopni. Tą płytkę przykleję klejem termoprzewodzącym od góry na IMU, od góry termoizolacja ze ścinków tkaniny szklanej i obudowa z laminatu.

[Pnow65]

Tu nie trzeba technologii "kosmicznych". Jak się ustabilizuje temperaturę w zakresie 15 do 25 stopni to będzie OK.
Z praktyki - odjechanie IMU zdarzało mi się przy kalibracji pokojowej, czyli w około 20 stopniach i lataniu w okolicy i poniżej zera. Przy lataniu w powyżej 25 stopni - nic się nie działo, choć loty trwały po 4-5 godzin.

[roland]

Jest już teraz dużo cieplej w powietrzu, jestem też po kilku kilkugodzinnych lotach z tym gimbalem i jestem już całkowicie pewien, że AlexMos 8-bit nie sprawdza się przy długotrwałym krążęniu i że nie ma to nic wspólnego ze zmianami temperatury. Ostatnio bardzo długo wykręcałem słaby (1-2 m/s) komin do samej podstawy i gimbal totalnie zgłupiał, dobrze że się przewody od IMU i silników nie pourywały. Konstrukcja jest taka że mam możliwość kręcenia kamerą w osi pionowej więc w domu przy stałej temperaturze kręciłem w ten sposób kamerą przez kilkanaście minut i stało się to samo. Piszę to gdyby ktoś chciał użyć tego sterownika w podobnych jak ja zastosowaniach. Teraz kupuję storm32 i ciekawy jestem jak się on będzie sprawował. Na deser filmik z latania:

[krall]

Z moich doświadczeń potwierdzam, że dłuższe utrzymywanie alexa (8b) w przechyle go otumania

Na deser filmik z latania:

Mimo wszystko osiągnąłeś niezły efekt - gratuluję

[roland]

Minął rok latania na lotni z tym gimbalem, wylatałem około 30 godzin i mam następujące wnioski:
-AlexMos 8-bit nie sprawdza się, głupieje przy długotrwałym krążeniu co ma miejsce przy lotach termicznych, albo też długotrwałego kręcenia gimbala w osi roll. Potrzebuje około 5-10 minut prostego lotu aby się "odgłupić". Z tego powodu prawie wszystkie ujęcia spod podstawy chmur nie nadają się do prezentacji. Przy lataniu na żaglu i naprzemiennych zakrętach nic złego się nie dzieje.
-Nie ma się co przejmować mocą silników i oporem powietrza do prędkości 60-70 km/h. Przy 100 km/h gimbal zaczyna już wariować ale takie prędkości osiągam (przynajmniej ja) sporadycznie. Niepotrzebnie zastosowałem wielkie silniki, obecnie i tak pracują na ułamku mocy.
-Nie widzę aby spadek temperatury miał wpływ na płynięcie horyzontu. Być może jakiś ma ale jest to maskowane przez potężne płynięcie horyzontu pochodzące z długotrwałego krążenia. Tak samo kalibracja gyro przed lotem - nie zauważyłem aby jej brak coś pogarszał.
-Obrotnica yaw 360 stopni sprawdziła się i daje fajne efekty ale napęd na silniku DC jest nierównomierny szczególnie przy niskich obrotach zaś końcowa przekładnia zębata ma minimalne luzy które często dają znać o sobie.
-Zdalne sterowanie nie sprawiało najmniejszych kłopotów tak samo jak inne podzespoły elektroniczne.

Przez zimę będę strugał kolejnego gimbala, zmiany:
-Sterownik Storm32, silniki pitch, roll GB2806 (przelotowa oś, przy okazji mocno je usztywnia).
-Oś yaw: mały silnik krokowy z przekładnią np. 28BYJ-48 i pasek w ostatnim stopniu dla zmniejszenia luzów napędzane moim sterownikiem na atmega32.
-Testowo w razie problemów stabilizacja termiczna IMU kamery.

Na koniec filmik zmontowany z co ciekawszych fragmentów moich lotów:



pozdrawiam

Remigiusz