nowy gimbal
Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy
I tu się mylisz, sam napisałeś, że do wypchnięcia teściowej potrzebna jest większa siła, więc do wytrącenia z równowagi aparatu lekkiego nie potrzebujemy prawie żadnej siły, dmuchniemy i wytrącimy go z równowagi, ale jeśli zamiast gopro na gimbal położymy cegłę to możesz sobie dmuchać do woli, bo ciężko ci będzie ją wytrącić z równowagi właśnie ze względu na jej dużą masę i bezwładność.darek pisze: stabilizacja dąży do zera pod warunkiem wyważenia, ale zawsze występują pewne siły powodujące bujanie - tym siłom trzeba przeciwdziałać i, uważam, że wzrastają one z masą
Dlaczego stosuje się silne serwa?? Bo większość ludzi myśli podobnie: duży aparat-duże serwa a nikt nie pomyśli o tym aby ten gimbal idealnie wyważyć, i gdy nie ma dobrego wyważenia zatrzymanie rozpędzonego gimbala może wywołać porządne bujnięcie aparatem, a do przeciwdziałania temu bujnięciu potrzebna jest już duża siła.
I wszystko rozbija się właśnie to to, ze coptere rozpędza się i zatrzymuje, gdyby nie to można by było pod gimbalem uwiesić ciężarek i sam by się grawitacyjnie stabilizował, lecz jak już ruszymy nim do przodu i zatrzymamy to wszystko się rozbuja i szlak trafi stabilizację.
Jeśli wszystko jest wyważone odpowietnio czy będziesz kręcił, bujał ruszał, rzucał aparatem nie ma prawa się "zabujać" jedynie jeśli jakiś zewnętrzny czynnik wytrąci go z równowagi.
Gdzieś tutaj na forum widziałem projekt koptera z gimbalem z przeciwwagą w postaci bateri na górze.
Niestety zadanie analizy mechaniki i dynamiki takiego gimbala to zadanie dość złożone i nie wiem, czy eksperymenty myślowe coś dadzą.
Jeśli chcemy rzeczywiście mieć wiarygodne porównania, to proponuję stworzyć matematyczny model dynamiki i kinematyki gimbala i w matlabie/matematice czy czym sobie wymyśli sprawdzić, jak będzie reagować na bujnięcia.
Z doświadczenia wiem, że zachowanie tego typu układów nie jest łatwe do przewidzenia.
Pozdrawiam
Niestety zadanie analizy mechaniki i dynamiki takiego gimbala to zadanie dość złożone i nie wiem, czy eksperymenty myślowe coś dadzą.
Jeśli chcemy rzeczywiście mieć wiarygodne porównania, to proponuję stworzyć matematyczny model dynamiki i kinematyki gimbala i w matlabie/matematice czy czym sobie wymyśli sprawdzić, jak będzie reagować na bujnięcia.
Z doświadczenia wiem, że zachowanie tego typu układów nie jest łatwe do przewidzenia.
Pozdrawiam
Zanim zadasz pytanie: http://rtfm.killfile.pl/
http://ecilop.tv/data/video.phtmlmader pisze:Gdzieś tutaj na forum widziałem projekt koptera z gimbalem z przeciwwagą w postaci bateri na górze.
Swoją drogą, gdzie latasz w Czewie?? ;)
cóż, myślałem trochę o tej stabilizacji, siłach itd, i jest chyba nieco racji w twierdznieniach o małych siłach, ale na drugim końcu tych rozważań jest owa cegła i czynnik, który wytrącił tę cegłę z równowagi - co wtedy?
dam mały praktyczny przykład:
chciałem zbudować małąwersję stabilizatora jak te na filmikach, i zbudowałem, początkowo obciążałem je dość ciężkimi obciążnikami, aparat był prosto, ale podczas ruchu bardzo się bujał, w końcu odkryłem, że nie tyle ciężar obciążnika jest ważny, ale jego umieszcenie, z, powiedzmy 30 dkg zrobiło się 10dkg i jakieś 10cm niżej, wyważenie było udręką, lecz gdy udał się to wyważyć aparat/cały stabilizator były dość lekkie i, teoretycznie, mogłem poruszyć stabilizatorem lewo-prawo a aparat stał w miejscu, ale to była teoria w rzeczywistości, mimo długotrwałego ustawiania wciąż jakby trochę bujało, w końcu doszedłem do wniosku, że nieco zbyt mała masa/bezwładność poddawała się oporom łożysk i może coś tam jeszcze
to prowadzi do jednego wniosku: możliwe, że mając perfwkcyjne warunki potreba siły zbliżonej do dmuchnięć, ale nic nie jest doskonałe, choćbyśmy się bardzo starali coś będzie nam przeszkadzać, wiatr, drgania, siły odśrodkowe, niedoskonałości wyważeń - to wszystko prowadzi do jednej rzeczy - nawet cegłę coś kiedyś na pewno wytrąci z równowagi - i co wtedy?
mały silnik będzie zbyt słaby by przeciwdziałać tym siłom
dam mały praktyczny przykład:
chciałem zbudować małąwersję stabilizatora jak te na filmikach, i zbudowałem, początkowo obciążałem je dość ciężkimi obciążnikami, aparat był prosto, ale podczas ruchu bardzo się bujał, w końcu odkryłem, że nie tyle ciężar obciążnika jest ważny, ale jego umieszcenie, z, powiedzmy 30 dkg zrobiło się 10dkg i jakieś 10cm niżej, wyważenie było udręką, lecz gdy udał się to wyważyć aparat/cały stabilizator były dość lekkie i, teoretycznie, mogłem poruszyć stabilizatorem lewo-prawo a aparat stał w miejscu, ale to była teoria w rzeczywistości, mimo długotrwałego ustawiania wciąż jakby trochę bujało, w końcu doszedłem do wniosku, że nieco zbyt mała masa/bezwładność poddawała się oporom łożysk i może coś tam jeszcze
to prowadzi do jednego wniosku: możliwe, że mając perfwkcyjne warunki potreba siły zbliżonej do dmuchnięć, ale nic nie jest doskonałe, choćbyśmy się bardzo starali coś będzie nam przeszkadzać, wiatr, drgania, siły odśrodkowe, niedoskonałości wyważeń - to wszystko prowadzi do jednej rzeczy - nawet cegłę coś kiedyś na pewno wytrąci z równowagi - i co wtedy?
mały silnik będzie zbyt słaby by przeciwdziałać tym siłom
-
Jakub Jewuła
- Posty: 1867
- Rejestracja: poniedziałek 12 lip 2010, 11:51
- Lokalizacja: Kraków
popatrz na różne gimbale, jakie mają w sobie elementy wspólne?
ażurowe wycięcia, potem zwykle montowane dużą ilością śrub, jeśli rurki to zaciski są podwójne, zwykle bardzo duże przełożenia, całość albo jak najwięcej z rurek albo z płytek
widzisz, miałem kiedyś kontakt z tzw rig'ami do filmowania dslr - to wielki biznes, tam właśnie stosowane są zaciski na rurki fi 15, sam zrobiłem klatkę na aparat do filmowania ze śmigłowca (prawdziwego), rozwiązałem problem drgań, ale śmigłowiec buja, co przenosi się na nieco bujające/falujące filmy:
http://sky-eye.pl/galleries/wideo-galeria
mam jeszcze parę pomysłów co do użycia/mocowania gimbala, ale najpierw muszę doprowadzić do stanu, że ręczne trzymanie ma płynąć
skąd pomysł? chciałem stworzyć mocny gimbal, rurki fi 15 wydawały mi się i lekkie i mocne, dalej poszły łożyska - czemu by nie wykorzystać średnicy rurek? cała reszta to jak najprostszy sposób połączenia rurek z łożyskami z wkomponowanymi serwami itd, między innymi prościej jest wygiąćrurkę niż ją łączyć, a każde łączenie to dodatkowe śruby itp
wierzę mocno w moją konstrukcję bo, wydaje mi się, spełnia ona moje potrzeby wytrzymałościowe, jeśli istenieje dobra para stabilizator-serwa czemu by ich nie użyć? jeśli trzeba to przenieśćna silniki bezszczotkowe - to konstrukcja jest też właściwa bo silniki jako takie nie sąstworzone by wieszaćna nich jakiekolwiek ciężary a co za tym idzie napęd musi byćbardziej lub mniej pośredni
sterownik alexmos sprawia wrażenie działania doskonałego, którego nie udało mi się osiągnąćmoimi testami, kolejny krok więc zaadoptowaćcałośćdo silników bezszczotkowych, jeszcze w osi tilt dało by się zamontowaćsilnik bo t oś ma drugie podparcie, ale roll a tym bardziej pan wymaga kompletnie innych rozwiązań - przekłądnia choćby i 1:1 jest prawdopodobnie jedynym właściwym rozwiązaniem bo nie wyobrażam sobie wieszania 2kg na zegerze do osi nawet i 4mm średnicy (a tak właśnie skonstruowane są silniki)
czy mam rację? wkrótce zobaczymy, ale by do takich wniosków dojść trzeba jedynie zdrowego rozsądku i wiedzy na temat jak zbudowane są silniki
dam jeden przykład, kiedyś, zaraz po wejściu silników bezszczotkowych ludzie zaczęli marzyć o napędzie bezpośrenim do śmigłowców, widziałem nawet takie latające, ale, mimo, że taki napęd upraszcza całą konstrukcję to nikt tego nie projektował, dlaczego? jak to się mówi skórka za wyprawkę - taki silnik musił być bardzo duży przez co bardzo ciężki a prościej było użyć choćby pasek i wziąć mały silnik - wydaje mi się, że dokładnie taki sam problem jest z gimabalami dla aparatów cięższych od gopro
ażurowe wycięcia, potem zwykle montowane dużą ilością śrub, jeśli rurki to zaciski są podwójne, zwykle bardzo duże przełożenia, całość albo jak najwięcej z rurek albo z płytek
widzisz, miałem kiedyś kontakt z tzw rig'ami do filmowania dslr - to wielki biznes, tam właśnie stosowane są zaciski na rurki fi 15, sam zrobiłem klatkę na aparat do filmowania ze śmigłowca (prawdziwego), rozwiązałem problem drgań, ale śmigłowiec buja, co przenosi się na nieco bujające/falujące filmy:
http://sky-eye.pl/galleries/wideo-galeria
mam jeszcze parę pomysłów co do użycia/mocowania gimbala, ale najpierw muszę doprowadzić do stanu, że ręczne trzymanie ma płynąć
skąd pomysł? chciałem stworzyć mocny gimbal, rurki fi 15 wydawały mi się i lekkie i mocne, dalej poszły łożyska - czemu by nie wykorzystać średnicy rurek? cała reszta to jak najprostszy sposób połączenia rurek z łożyskami z wkomponowanymi serwami itd, między innymi prościej jest wygiąćrurkę niż ją łączyć, a każde łączenie to dodatkowe śruby itp
wierzę mocno w moją konstrukcję bo, wydaje mi się, spełnia ona moje potrzeby wytrzymałościowe, jeśli istenieje dobra para stabilizator-serwa czemu by ich nie użyć? jeśli trzeba to przenieśćna silniki bezszczotkowe - to konstrukcja jest też właściwa bo silniki jako takie nie sąstworzone by wieszaćna nich jakiekolwiek ciężary a co za tym idzie napęd musi byćbardziej lub mniej pośredni
sterownik alexmos sprawia wrażenie działania doskonałego, którego nie udało mi się osiągnąćmoimi testami, kolejny krok więc zaadoptowaćcałośćdo silników bezszczotkowych, jeszcze w osi tilt dało by się zamontowaćsilnik bo t oś ma drugie podparcie, ale roll a tym bardziej pan wymaga kompletnie innych rozwiązań - przekłądnia choćby i 1:1 jest prawdopodobnie jedynym właściwym rozwiązaniem bo nie wyobrażam sobie wieszania 2kg na zegerze do osi nawet i 4mm średnicy (a tak właśnie skonstruowane są silniki)
czy mam rację? wkrótce zobaczymy, ale by do takich wniosków dojść trzeba jedynie zdrowego rozsądku i wiedzy na temat jak zbudowane są silniki
dam jeden przykład, kiedyś, zaraz po wejściu silników bezszczotkowych ludzie zaczęli marzyć o napędzie bezpośrenim do śmigłowców, widziałem nawet takie latające, ale, mimo, że taki napęd upraszcza całą konstrukcję to nikt tego nie projektował, dlaczego? jak to się mówi skórka za wyprawkę - taki silnik musił być bardzo duży przez co bardzo ciężki a prościej było użyć choćby pasek i wziąć mały silnik - wydaje mi się, że dokładnie taki sam problem jest z gimabalami dla aparatów cięższych od gopro
konstrukcja pomysłowa tylko czy łożyska na fi15 są lekkie i rekonpensują wagę zastosowanej łożyskowanej ośki z cinestara ? . Czy oś 5mm łożyskowana nie utrzyma 2 kg ?
Jeśli nawet ze względu na ograniczony ruch , będą wymagały wymiany raz na rok te małe łożyska z cinestara to chwila pracy w zimowe wieczory.
Jeśli nawet ze względu na ograniczony ruch , będą wymagały wymiany raz na rok te małe łożyska z cinestara to chwila pracy w zimowe wieczory.
I tak skończysz na LawMate
każde łożysko jest, powiedzmy, dostatecznie mocne, według mnie tu nie tyle chodzi o samą wytrzymałość łożyska ile sztywnośćcałej konstrukcji, duże łożyska wymagają dużych piast/osadzeń a duże zwykle znaczy stabilne i mocne
możliwe, że dałbym 10-12 zamiast 15, ale wykorzysałem średnicę 15 jako średnicę wyjściową, do roll rurak 15 po prostu wchodzi do mniejszych łożysk 15x21x4, a do tilt wykorzystałem łożyska większe 15x24x5 bo one mają szerokość 5 zamiast 4, uwierz mi, gdy całość jest skręcona gimbal chodzi nie tylko całkowicie płynnie ale i nie ma żadnych luzów, nigdzie
dodatkowo duże przekroje łożysk mają ganeralnie małe luzy, można je bardzij nagiąć, obciążyć itp
miniaturyzacja ma swoje plusy, ale zbyut duża miniaturyzacja prowadzi do rozwiązań typu zabawka, pomyśl, jakie urządzenia mają napęd bezpośredni? - samochodziki zabawki, a czy coś jeszcze? na discovery widziałem samochód elektryczny z napędem ukrytym w każdym kole, le nawet on nie był bezpośrednio bezpośredni
nie ma urządzeń, które stosowały by napęd bezpośredni bo to z założenia złe i mało wydajne
cinestara widziałem tylko na zdjęciach, ale kilka lat temu zrobiłem bardzo prosty gimbal do fotografowania z latawca - w nim użyłem płytki węglowe rzędu 1mm, cienkie śrubu, małe łożyska - wszystko się gibie i chybocze, dlatego wszystkie ażurowe konstrukcje z płytek starają się zwiększyć sztywność poprzez 2 warstwy połączone ze sobą, co przekłada się na zwiększenie masy
cóż, to wszystko to moje przemyślenia, czy sięsprawdzą? nie wiem, może tak, może nie, zamówiłem sterownik alexmos i kółka 10, 48 i 60 zębów - to ze względu na chęć zastosowania:
1) jak największej przekładni 10T : 72T
2) 48T : 48T lub 60T : 60T zależnie co uda mi się zmieścić, molałbym 48T, ale mocowanie też zajmuje miejsce i może będę musiał użyć 60T
mam kilka silników 3530 - dość duże ale relatywnie lekkie, jeśli zasada dmuchnięcia zadziała to silniki będą ok nawet dla przełożenia 1:1, ale i tak mam nadzieję, że udało by się zastosować prawdziwą przekładnię: 1:7 to dało by (może) możliwość zastosowania silników bez przewijania z jednoczesnym podwyższeniem siły małego silnika, ale sterownik musi działać trochę na zasadzie strowników do serw przerobionych na 360 stopni, a jak działa - nie mam pojęcia, dlatego by zyskać na czasie zamówiłem różne kółka i spróbuję różne warianty
możliwe, że dałbym 10-12 zamiast 15, ale wykorzysałem średnicę 15 jako średnicę wyjściową, do roll rurak 15 po prostu wchodzi do mniejszych łożysk 15x21x4, a do tilt wykorzystałem łożyska większe 15x24x5 bo one mają szerokość 5 zamiast 4, uwierz mi, gdy całość jest skręcona gimbal chodzi nie tylko całkowicie płynnie ale i nie ma żadnych luzów, nigdzie
dodatkowo duże przekroje łożysk mają ganeralnie małe luzy, można je bardzij nagiąć, obciążyć itp
miniaturyzacja ma swoje plusy, ale zbyut duża miniaturyzacja prowadzi do rozwiązań typu zabawka, pomyśl, jakie urządzenia mają napęd bezpośredni? - samochodziki zabawki, a czy coś jeszcze? na discovery widziałem samochód elektryczny z napędem ukrytym w każdym kole, le nawet on nie był bezpośrednio bezpośredni
nie ma urządzeń, które stosowały by napęd bezpośredni bo to z założenia złe i mało wydajne
cinestara widziałem tylko na zdjęciach, ale kilka lat temu zrobiłem bardzo prosty gimbal do fotografowania z latawca - w nim użyłem płytki węglowe rzędu 1mm, cienkie śrubu, małe łożyska - wszystko się gibie i chybocze, dlatego wszystkie ażurowe konstrukcje z płytek starają się zwiększyć sztywność poprzez 2 warstwy połączone ze sobą, co przekłada się na zwiększenie masy
cóż, to wszystko to moje przemyślenia, czy sięsprawdzą? nie wiem, może tak, może nie, zamówiłem sterownik alexmos i kółka 10, 48 i 60 zębów - to ze względu na chęć zastosowania:
1) jak największej przekładni 10T : 72T
2) 48T : 48T lub 60T : 60T zależnie co uda mi się zmieścić, molałbym 48T, ale mocowanie też zajmuje miejsce i może będę musiał użyć 60T
mam kilka silników 3530 - dość duże ale relatywnie lekkie, jeśli zasada dmuchnięcia zadziała to silniki będą ok nawet dla przełożenia 1:1, ale i tak mam nadzieję, że udało by się zastosować prawdziwą przekładnię: 1:7 to dało by (może) możliwość zastosowania silników bez przewijania z jednoczesnym podwyższeniem siły małego silnika, ale sterownik musi działać trochę na zasadzie strowników do serw przerobionych na 360 stopni, a jak działa - nie mam pojęcia, dlatego by zyskać na czasie zamówiłem różne kółka i spróbuję różne warianty