Multiwii I2C NAV + GPS - niestabliny lot

[macgyverek]

Cześć...

Szukam pomocy odnośnie Multiwii i współpracy z GPSem.
Zacznę od konstukcji:

- multikoptrer typu QuadX
- płytka Crius SE 2.5
- płytka nav-i2c Crius 1.1
- GPS MTK 3329 zamocowany na jednym z ramion (smigło nie przysłania anteny - odległość od smigła 2 cm)
- oprogramowanie multiwii 2.4

Co się dzieje.
W trybie angle i baro lata stabilnie, PIDy ustawione, brak jakichkolwiek niestabilności. Po załączeniu GPSa quad dostaje parkinsona (drga) na osiach X i Y) i nie trzyma dobrze pozycji. Fix złapany 10 satelit na ziemi

Co próbowałem.
- Wyłączyć filtry GPS w kodzie multiwii (nic nie pomaga)
- zmniejszyć PIDy od NavR i PosR (to nic nie daje)

Podejrzewam coś może z kodem w nav-i2c ale oprócz szybkosci komunikacji i rodzaju GPS nic nie zmieniałem.
Dzięki za pomoc.

EDIT:
Wygląda to podobnie tylko 3x cześciej i z większą amplitudą.

[hali9]

Witam
Mam podobny problem, tylko że w moim quadzie przypomina to bardziej drgania (wahania na końcach ramion ok 5mm, 2-3 razy na sekunde).
Problem pojawia się właśnie gdy załączam GPS (hold lub home).
Mój quad wraca i trzyma pozycję.
Zawsze ma min 6 satelit.
Tylko te drgania.
Dzisiaj kombinowałem z PID PosR, ale niewiele to daje.

PosR P odpowiada za szybkość. Zwiększenie powoduje że szybciej wraca, zmniejszenie - wolniej.
PosR D podobno redukuje drgania ale pomiędzy 2,5 (max) jak i 0 nie widać różnicy.

Napisz jeżeli udało Ci się rozwiązać problem.