zdegenerowany multi czyli singlecopter

[Marek Dyjor]

Witajcie koledzy

zabrałem się za takie cudo jakim jest singlecopter, jeden duży wirnik a pod spodem cztery kierownice sterowane serwami. Mam już zbudowaną konstrukcję X. korpus z rury kanalizacyjnej 70mm, osłona śmigła z wentylatora stołowego, trochę alu, trochę węgla trochę styro.
Sterownik to APM 2.6 z własnoręcznie kompilowanym softem w wersja singleframe.

wszystko wygląda dobrze tylko niestety mam niezgodność miedzy kierunkiem obrotu serw a kierunkiem obrotu śmigła.

Czy z poziomu oprogramowania da się zdefiniować odwrotne obroty silników niż założone czy będę musiał grzebać w kodzie źródłowym.

[jelcyn]

Daj fotki tego cuda. Będzie debiut na forum

[Marek Dyjor]

dodam fotki, tylko musze rozkminic jak się je tutaj daje

[Kowal]

Publikujesz na dowolnym serwerze (na przykład pokazywarka.pl) i Wklejasz ich linki w znaczniki thumb lub img (skróty do znaczników są w "belkach")

[Verid]

Czy z poziomu oprogramowania da się zdefiniować odwrotne obroty silników niż założone czy będę musiał grzebać w kodzie źródłowym.

Zaraz, jak dobrze rozumiem tą konstrukcję to kierunek obrotu silnika nie ma nic do rzeczy. Żaluzja ma się wychylić tak aby skierować strumień przeciwnie do kierunku obrotu - czy to wywołanego momentem śmigła czy tym że trąciłeś ręką to UFO - nieprawdaż? Stąd wynika że to kierunek ruchu serwa powinieneś odwrócić - bądź w sofcie (o ile jest taka możliwość) bądź przez zamocowanie serwa odwrotnie.

[waszka]

Marek Dyjor, jesli to jest silnik 3F (Brushless) to zmieniasz tylko dwie fazy obojetnie ktore miedzy soba i silnik kreci sie w druga strone (jezeli jednofazowy to odwracasz napiecie)...
...no i pokaz te zdiecia jak to wyglada

[Verid]

Waszka - przydałoby się jeszcze lewe śmigło a poza tym system powinien kontrować prawidłowo niezależnie od źródła siły obracającej kopter.

[Marek Dyjor]

ha taki mundry to i ja jestem...

oczywiście że można kupić PODKRESLAM kupić lewe śmigło i zmienić obroty silnika tylko pozostaje pytanie czy aby na pewno to jest dobra idea..
program kontrolera powinien mieć reakcje zgodne z sygnałami docierającymi z systemu inercyjnego jeśli obrócimy śmigło, i zostawimy serva tak jak jest to maszyna wpadnie w obroty, układ inercyjny poda info obróć mnie w lewo komputer poda sygnały obracające w lewo a to zonk błąd się powiększy bo całość się obróci w prawo.

Zakładam, pewnie słusznie że programista założył że na jednym silniku jest prawe śmigło, prawdopodobnie niestety programista założył że serwa są ustawione osiami do środka pojazdu a ja mam serwa zamontowane w centralnym elemencie ośkami na zewnątrz, stad nieprawidłowa praca kierownic. Niestety nie ma nigdzie opcji obracania kierunku serv. podejrzewam ze musze grzebać w kodzie i wprowadzić jakiś klucz "serwa na zewnątrz" "do wewnątrz". Co zabawne jest parametrz rcxx serv rev ale on chyab robi coś innego pomijając że jego zmiana powoduje ze program całkiem się wykłada i nawet nie potrafi pokazać napięcia.

na szczęście swego czasu zajmowałem się dość poważnie programowaniem i nie jest to dla mnie czarna magia, (tylko biala) :)

[Verid]

Zakładam, pewnie słusznie że programista założył że na jednym silniku jest prawe śmigło

Myślę że w ogóle nie brał pod uwagę kierunku w którym obraca się śmigło. Kierownice mają zareagować kierując strumień powietrza przeciwnie do obrotu IMU, niezależnie od tego co ten obrót wywołało - śmigło, ręka czy podmuch wiatru.

prawdopodobnie niestety programista założył że serwa są ustawione osiami do środka pojazdu

I niestety tu możesz mieć rację - dziwi mnie tylko brak opcji odwrócenia pracy serw. Fakt że monokopter to dość niepopularna konstrukcja ale zawsze mi się wydawało że softy do APM są nieźle dopracowane a to jedna z najbardziej podstawowych (wydawałoby się) opcji. Może coś ci umknęło w konfigu...?

[Marek Dyjor]

nie do końca ale w sumie masz rację z ogólnym sterowaniem kierownic, jednakże na start system wprowadza wstępną nastawę kierownic. Po uruchomieniu kierownice sa pochylone, tylko że w niewłaściwym kierunku.

ten soft ma prawo być nie dopracowany, szczególnie że soft dla singlecoptera nie jest jeszcze opublikowany jako oficjalny firmware. Czyli ma wciąż status experymentalnego rozwiązania.

jak już pisałem musze pogrzebać w sofcie... może zostanę członkiem wspierającym rozwój tej gałęzi :)

jest jeszcze drugi stwór mający dwa przeciwbieżne wirniki i tylko dwie klapy ale ten to nawet wg twórców jest kompletnie nie dorobiony , nie jest chyba dostępny w repozytorium wersji do używania.

[Marek Dyjor]

Dalsze wieści z frontu... okazuje się że naprawdę to troszkę jest nie dorobione...

po pierwsze numeracja serv wg rysunku na stronie arducopter jest błędna. serwa idą po kolei 1- front 2 - prawe 3 - tylne 4 - lewe.

po drugie programista zarezerwował zmienne konfiguracyjne dla single i duocoptera ale tylko do ustalenia numerów serw, niestety nie zostawił sensownej rezerwy więc praktycznie system jest nierozszerzalny o dodatkowe parametry, chyba że doda się je na końcu listy.

jest stała środowiskowa do ustalenia niby to obrotów silnika ale tak trochę kulawo skonfigurowana bo zmiana obrotów zmienia też kierunek pracy wszystkich serwomechanizmów, czego efektem byłaby rewersowa reakcja na drążki.

Trochę zabawy miałem ze skonfigurowaniem środowiska programistycznego ale się udało i teraz mam ardu studio w którym mogę wygodnie grzebać w kodzie.

Teraz grzebie, kompiluje testuje i generalnie oswajam się z logiką kodu... no a w przerwach walczę z firmą :)

[waszka]

...pokaz w koncu o czym rozmawiamy....fotki, fotki, fotki...

[miś]

Kurcze, szkoda że masz tam APM, a nie jakieś AIO, bo MWC też wspiera taki układ, i ponoć działa. A tam prosto się robi rewersy. No i jestem ciekaw jak dobrze działa, bo też myślałem aby se coś takiego zbudować zamknięte w ażurowej kuli...

[Marek Dyjor]

czas leci .... projekt się zmienia... jest myśl aby zastosować sterownik do samolotow. tylko czasu cos mało...