PIDowanie MW

[pma_]

Wziąłem się za PIDowanie MW, w manualu mam mjut malina, wszystko pięknie działa.
Przy minimalnym I za duże P powoduje piękne drgawki tak jak ma być.

I teraz mam problem z pidowaniem Level i Baro
Level dotyczy jakiego trybu? Horizon czy Angle?
Dowolna zmiana P w Level nie powoduje jakichś widocznych reakcji, WTF?

Ten sam problem dotyczy baro, niezależnie od tego jak zwiększałem P copter nie dostawał drgawek w pionie więc pytanie jak to P ustawić poprawnie?

[miś]

Level dotyczy jakiego trybu? Horizon czy Angle?

Jednego i drugiego, ale bardziej ANGLE. Jak przesadzisz z P to po puszczeniu drążka będzie przestrzeliwał w drugą stronę zamiast się poziomować.
Co do baro to sprawdzałeś w trybie AltHold oczywiście ? Jak przesadzisz to powinien zacząć oscylować góra-dół. Aha jak stroisz PIDALT to najpierw ustaw I i D na 0, potem reguluj P.

[pma_]

Level dotyczy jakiego trybu? Horizon czy Angle?

Jednego i drugiego, ale bardziej ANGLE. Jak przesadzisz z P to po puszczeniu drążka będzie przestrzeliwał w drugą stronę zamiast się poziomować.
Co do baro to sprawdzałeś w trybie AltHold oczywiście ? Jak przesadzisz to powinien zacząć oscylować góra-dół. Aha jak stroisz PIDALT to najpierw ustaw I i D na 0, potem reguluj P.

hmmmm zapomniałem o D na zero :) Dzięki, jutro potestuję

[pma_]

No więc z PIDowaniem Level i Baro to nie tak hop, na razie nie umiem znaleźć lepszego rozwiązania.

Level ustawiamy PIDy podobnie jak w manual i zostawiamy

Baro bez I i D powoduje piękne oscylacje koptera ale tak długo jak nie trafimy we włąściwe okolice to nie wiadomo czy zwiększać czy zmniejszać, mi się udało trafić więc tylko I podciągałem.

Yaw w ogóle na nic nie reaguje więc zostawiłem default

Mam dwa problemy związane z szybkim opadaniem i nie wiem czym ruszać
- raz zaczął się kręcic w yaw
- czasem level się "wzbudza" przy opadaniu, tutaj pomoże większe I?

[miś]

- czasem level się "wzbudza" przy opadaniu, tutaj pomoże większe I?

Raczej bardziej pomoże zwiększenie D dla żyr i minimalne zmniejszenie P dla level.

[pma_]

- czasem level się "wzbudza" przy opadaniu, tutaj pomoże większe I?

Raczej bardziej pomoże zwiększenie D dla żyr i minimalne zmniejszenie P dla level.

A co z kręceniem się w yaw? Jakiś pomysł?

[Verid]

No więc z PIDowaniem Level i Baro to nie tak hop, na razie nie umiem znaleźć lepszego rozwiązania.

Level ustawiamy PIDy podobnie jak w manual i zostawiamy

Baro bez I i D powoduje piękne oscylacje koptera ale tak długo jak nie trafimy we włąściwe okolice to nie wiadomo czy zwiększać czy zmniejszać, mi się udało trafić więc tylko I podciągałem.

Widzę pewną nieścisłość tej metodologii i tego co jest opisane w wiki MultiWii

http://www.multiwii.com/wiki/index.php? ... titude_PID

Albo się machnęli w druku albo powinieneś zaczynać od D

[pma_]

No więc z PIDowaniem Level i Baro to nie tak hop, na razie nie umiem znaleźć lepszego rozwiązania.

Level ustawiamy PIDy podobnie jak w manual i zostawiamy

Baro bez I i D powoduje piękne oscylacje koptera ale tak długo jak nie trafimy we włąściwe okolice to nie wiadomo czy zwiększać czy zmniejszać, mi się udało trafić więc tylko I podciągałem.

Widzę pewną nieścisłość tej metodologii i tego co jest opisane w wiki MultiWii

http://www.multiwii.com/wiki/index.php? ... titude_PID

Albo się machnęli w druku albo powinieneś zaczynać od D

Hmmm sprawdzę ta wersję

[miś]

A co z kręceniem się w yaw? Jakiś pomysł?

To się dzieje jeśli za bardzo odejmiesz gazu przy opadaniu, albo masz za wysoko MAXTHROTTLE przy wznoszeniu na pełnym gazie.
Jak zdejmiesz gaz poniżej 1100 to wyłącza się stabilizacja, i... masz dobrze wyważoną platformę że Ci tylko się w YAW kręci

[pma_]

A co z kręceniem się w yaw? Jakiś pomysł?

To się dzieje jeśli za bardzo odejmiesz gazu przy opadaniu, albo masz za wysoko MAXTHROTTLE przy wznoszeniu na pełnym gazie.
Jak zdejmiesz gaz poniżej 1100 to wyłącza się stabilizacja, i... masz dobrze wyważoną platformę że Ci tylko się w YAW kręci

No fakt, B. Szybko próbowałem zejść, ok, przyjęte do wiadomości, dzięki.

[miś]

Ja szybko się nauczyłem że tego robić nie nada, nie mam tak dobrze wyważonego coptera i zaczął spadać jak szmata kiwając się na wszystkie strony

[pma_]

Próbowałem dziś tuningować PIDy od pos hold i zgłupiałem, po probach na polu poczytałem w końcu jak to działa i w zasadzie chyba jest to przekombinowane

Tłumaczenie stąd http://www.fpvhub.com/index.php?topic=15575.0

POS = position hold = jak szybko copter wróci na pozycję po odsunięciu się. (Jeśli PosR jest na zero nie robi nic)

P= prędkość z jaką powinien się poruszać zależnie od odległości, zakres 0-2.5, 0.1 = powoli 0.5 = szybko

I= jak mocno kompensowanie wiatr i robienie kółek, zwiększać do zmniejszania kółek, zbyt duża wartość spowoduje oscylacje, zakres = 0-2.5 swykle 1.0-2.0

POSR = position hold rate = odczytuje informacje z POS i zamienia je na roll i pitch coptera.

P= jak mocno copter reaguje na wartości z POS, zwiększać do momentu aż zacznie przestrzeliwać pozycję. Zakres = 0-25, zwykle 2.0-6.0

I= jak mocno kopter będzie pochylany w celu osiągnięcia prędkości wynikającej z POS, zakres = 0-2.5 zwykle 0.01-0.1 , powinna to być niska wartość

D= tłumienie reakcji, 0=bez, zwiększać aż do zniknięcia oscylacji, zakres 0.0-0.25 zwykle 0.045- 0.1


I najdziwniejsze

NavR = to samo co PosR ale to są wartości do szybszego lotu ponieważ są używane przez funkcję powrotu, a nie do precyzyjnego ustawienia. Można to przetestować tyko jeśli copter jest wystarczająco daleko ponieważ jest wyłączana po zblizeniu się do trzymanej pozycji.

[FlyHigh]

No więc z PIDowaniem Level i Baro to nie tak hop, na razie nie umiem znaleźć lepszego rozwiązania.

Level ustawiamy PIDy podobnie jak w manual i zostawiamy

Baro bez I i D powoduje piękne oscylacje koptera ale tak długo jak nie trafimy we włąściwe okolice to nie wiadomo czy zwiększać czy zmniejszać, mi się udało trafić więc tylko I podciągałem.

Widzę pewną nieścisłość tej metodologii i tego co jest opisane w wiki MultiWii

http://www.multiwii.com/wiki/index.php? ... titude_PID

Albo się machnęli w druku albo powinieneś zaczynać od D

Hmmm sprawdzę ta wersję

Dzisiaj PID-owałem trzymanie wysokości i nie mogę dojść do prawidłowego rozwiązania :(
Robię wg opisu w wiki MW czyli wszystko na zero (P, I, D) i zaczynam od zapodania wartości D i patrzę czy utrzymywać się będzie copter na danej wysokości bez dużych oscylacji przez jakiś mały okres czasu.
Potem dobieram P tak aby tę wysokość trzymał już cały czas.
Następnie I czyli aby rozładowanie baterii nie zaburzało trzymania wysokości.

I teraz najdziwniejsze -> jak mam P oraz D na zero, a dla I mam 10 to trzyma wysokość nawet z 20s. Poada tylko jak dodam ruch postępowy ale zakładam, ze to normalne jak nie dorobiłem jeszcze P i I.
Dałem do tego lekko P zaczynając od 1 a na 9 kończąc i za każdym razem mam oscylacje góra dół. Dorzuciłem więc lekko I bo jednak bateria się rozładowuje (testowałem od 0,010 do 0,080) i dupa - nadal oscyluje góra dół.
Z takim pogłębianiem czasem mocno w dół.
Na baro była wymiennie gąbka lub płatek kosmetyczny (nie śmiać się - patent wyczytany na RCG )

[darrrrek]

Widzę pewną nieścisłość tej metodologii i tego co jest opisane w wiki MultiWii

Albo się machnęli w druku albo powinieneś zaczynać od D

Hmmm sprawdzę ta wersję

Dzisiaj PID-owałem trzymanie wysokości i nie mogę dojść do prawidłowego rozwiązania :(
Robię wg opisu w wiki MW czyli wszystko na zero (P, I, D) i zaczynam od zapodania wartości D i patrzę czy utrzymywać się będzie copter na danej wysokości bez dużych oscylacji przez jakiś mały okres czasu.
Potem dobieram P tak aby tę wysokość trzymał już cały czas.
Następnie I czyli aby rozładowanie baterii nie zaburzało trzymania wysokości.

I teraz najdziwniejsze -> jak mam P oraz D na zero, a dla I mam 10 to trzyma wysokość nawet z 20s. Poada tylko jak dodam ruch postępowy ale zakładam, ze to normalne jak nie dorobiłem jeszcze P i I.
Dałem do tego lekko P zaczynając od 1 a na 9 kończąc i za każdym razem mam oscylacje góra dół. Dorzuciłem więc lekko I bo jednak bateria się rozładowuje (testowałem od 0,010 do 0,080) i dupa - nadal oscyluje góra dół.
Z takim pogłębianiem czasem mocno w dół.
Na baro była wymiennie gąbka lub płatek kosmetyczny (nie śmiać się - patent wyczytany na RCG )

Dziś będę ustawiał PIDy dla trzymania wysokości u siebie to dam znać jak poszło, bo na razie też skacze góra-dół.

[FlyHigh]

Latalem na softcie Misia 2.26 i teraz wygrałem 2.27 gdzie miś napisał ze poprawiono algorytm trzymania wysokości bo w 2.26 jakieś błędy były. Nie testowałem jeszcze - jutro od popołudnia ma byc lepsza pogoda to moze cos da radę polatac to dam znac.