KK2.0 PID-y

[rsciezor]

Witam serdecznie,

Ostatnio zbudowałem sobie quadcopter na podzespołach z HK. Rama 550 alu, silniki NTM Prop Drive Series 28-26A 1200kv / 250, eski Turnigy AE-20A Brushless ESC, śmigła 10x4,5, kontroler kk2.0. Niestety po pierwszych próbach lotów stwierdzam że quad lata bardzo niestabilnie. Dodatkowo włączenie self-leveling powoduje, że quad dostaje ataku epilepsji w powietrzu :/

Moje PIDy:
Roll (Aileron)
P Gain: 30
P Limit: 100
I Gain: 0
I Limit: 20

Pitch (Elevator)
P Gain: 30
P Limit: 100
I Gain: 0
I Limit: 20

Yaw (Rudder)
P Gain: 50
P Limit: 20
I Gain: 0
I Limit: 10

self-level Settings
P Gain: 70
P Limit: 20

ACC Trim Roll:0
ACC Trim Pitch:0

Poproszę o sprawdzenie czy wszystko jest OK, czy popełniłem gdzieś błąd.

[in4fan]

napisz jaki soft masz?


tak jest w/g instrukcji:
Default PI editor settings
Roll/Pitch Axis:
Pgain = 150
Plimit = 100
Igain = 50
Ilimit = 20
Yaw Axis:
Pgain = 150
Plimit = 20
Igain = 50
Ilimit = 10

http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=PID a tu jest dokładnie co i jak zmieniać

i ja bym zrobił tak:
0.nic nie ruszał w pidach (jeśli masz standardowy układ X / + i ramiona równej długości)
1.skalibrowane esc (u mnie nie dało rady z FC - musiałem oddzielnie każdy kanał;
2.podłączam lipola kiedy quad stoi idealnie poziomo
3.zmieniam "stick skaling" o 50%

http://www.rcproreviews.com/kk2-0-fligh ... rd-videos/

[pilot]

...Dodatkowo włączenie self-leveling powoduje, że quad dostaje ataku epilepsji w powietrzu :/

Proponuję zmienić kontroler bo na KK cudów nie oczekuj. Też to mam chwilowo i bez acc w miarę jakoś tam lata ale na acc tragedia.

[xq_operator]

rsciezor, na kk 2.0 masz autoleveling? albo coś mylę, albo ta płytka ma tylko gyrosy... skąd autolevel?

[rsciezor]

in4fan Wersja 1.6. xq_operator Self level jest chyba od v1.5.

[in4fan]

ok.
Ja bym ruszał tylko w Roll/Pitch parametr Pgain i zaczął od jego zwiększenia o 10 %, jeśli się pogorszy zmniejszył o 20% . (Tak naprawdę dla dokładnego wyważenia zmieniałbym o 0.1) Jak straci oscylację ruszyłbym D - zmniejszył.

pamiętam że to mi kiedyś bardzo pomogło: http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... 082X13.pdf

[g0rd0n_2007]

miałem taki sam problem. przyczyną były zle zaprogramowane ESC (a w zasadzie ich domyslne ustawienia). Po przeprogramowaniu funkcji Timing na fast - szybka odpowiedz ESC na komendy - drgania zniknely.

Zresetowalem wszystkie ustawienia w kk2.0 do fabrycznych - efekt? lata jak po sznurku nawet z duzymi predkosciami

[rsciezor]

Dziękuję serdecznie za odpowiedzi. Mam jeszcze jedno pytanie. Xcopter nie obraca się w osi pionowej. Jak wchodzę w reciver test na kontrolerze wszystko wydaje się być OK. Daję gałę w lewo, wyświetla się left, daje gałę w prawo, wyświetla się right. Wszystkie wartości wysub-trymowane na 0.

[flc1976]

Temat dość stary, ale mimo to chciałem się podłączyć. Ja też mam model kontrolowany z KK i też, już, mam tak że buja, jak ta lala. Wiem co się stało, że tak mam, ale nie wiem co się zepsuło. Model latał na self-level bez kłopotu do momentu dzwona. Od tej pory jest tak, jak opisuje kolega rsciezor. Domyślam się, że jego kontroler od początku był uszkodzony lub miał niewyważone śmigła, ale to ostatnie wykluczam.

Model po dzwonie lata ładnie, ale na manualu. Po włączeniu self-level zaczyna się jatka. Nie wiem co padło, ale padło na 100% i prawdopodobnie sprawa jest nieodwracalna. Uwaliłem w ten sposób już 2 kontrolery KK, 2.0 i 2.1.5.