Zanim...
Zanim...

Zanim...


Polskie Forum FPV

Forum modelarzy i pilotów FPV
Dzisiaj jest sobota 24 cze 2017, 01:04


Strefa czasowa UTC+1godz.




Nowy temat Ten temat jest zamknięty. Nie można w nim pisać ani edytować postów.  [ Posty: 5 ] 
Autor Wiadomość
Post: sobota 29 wrz 2012, 19:03 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: niedziela 07 lut 2010, 15:24
Posty: 8859
Lokalizacja: Bytom
Tu będę zamieszczał kolejne wersje moich softów przeznaczonych dla MultiWii, a w szczególności dla płytek z procesorami AtMega2560 (CRIUS AIO PRO, KUKI 0.7M ect.)
Na innych płytkach pewnie też się to da uruchomić, ale tego nie gwarantuję.
Najnowszy soft zawsze na początku, a lista zmian jest w stosunku do poprzedniego.
*****************************************************************************************************************

V2.27 - Download
1. Dodano przesyłanie komendą MSP_ANALOG oraz telemetrią eLeReS prądu z czujki prądowej podłączonej do pinu A2 (na AIO).
2. Przywrócono stary sposób hamowania po opadaniu na failsafe. Poprzedni nie sprawdził się w praktyce.
3. Poprawiono współprace z i2c naw GPS dla płyt na mega328p
4. Poprawka AltHold dla samolotów
5. Dodano tryb przekaźnika dla eLeReSa opartego o sam moduł RFM22B - identyczny jak w normalnym module eLeReS.
6. Przywrócono poprzedni sposób liczenia wysokości z baro ponieważ ten z MWC2.3 działa źle.
7. Poprawki do obsługi sonaru. Nadal nie przetestowane w 100%
8. Zmniejszono współczynnik "D" dla BARO przy powrocie na failsafe.
9. Zablokowano obsługe BARO na płytkach z procesorem 328p w trybie samolotowym (jest zbędna). Teraz w 328p w trybie samolotowym mieści się nawet obsługa serial GPS'a (NMEA/UBLOX).
10. Dodano przesyłanie info o złapaniu Fix'a oraz odczyt prądu przez telemetrię na module RFM22 (eLeReS)
11. Dodano odczyt i przesyłanie parametru HDOP z GPS przez telemetrię na module RFM22 (eLeReS)
12. Poprawki dla płyt 328p umożliwiające podłączanie GPS lub FTDI bez koniecznosci rekompilacji softu.
13. Poprawiono machnięcie lotkami po złapaniu FIX'a dla Flying Wing (Delta).
14. Dodano obsługę płyt HK_MultiWii_PRO oraz Kuki_0.6.3 (nietestowane).

*****************************************************************************************************************

V2.26 - Download
1. Poprawki i uaktualnienia z wersji MWC 2.3. Pozostawiłem wersje 2.2x ponieważ nie przeszedłem na styl cpp/h. Do konfiguracji używać MultiWiiConf 2.3 !!!
2. Dodano LCD OLED Digole.
3. Dodano możliwość konfiguracji parametrów poprzez wirtualny LCD wyświetlany na Misio-OSD. Należy odkomentować #define OSD_DISPLAY oraz #define LCD_CONF. W OSD musi być soft v0.92 lub nowszy albo v2.04 lub nowszy.
4. Poprawiono funkcjonalność menu LCD. Działa też kalibracja V_BAT z menu LCD, napięcie jest wyświetlane na bieżąco.
5. [COPTERY] Zmniejszono graniczną wartość przechyłu z 80 do 50 stopni dla punktu 1 z wersji 2.25. Lekko zmieniono sposób hamowania po opadaniu przy failsafe. Powinien bardziej energicznie wyhamować. Dodano opadanie 1m/s podczas powrotu na failsafe jeśli jest wyżej niż ustalona wysokość przelotowa.
6. [SAMOLOTY] Dodano mikser dla samolotu z lotkami i ogonem typu V-TAIL. Jeśli V-Tail jest bez lotek - użyj typu FLYING_WING
7. Dodano definicje kilku nowych płytek FC dostępnych w wersji 2.3

*****************************************************************************************************************
V2.25 - Download
1. [COPTERY] Przechył większy od 25 stopni po etapie stabilizacji przy FailSafe lub większy od 80 stopni w trakcie powrotu i lądowania uznawany jest za oznakę crashu i powoduje natychmiastowe wyłączenie silników.
2. [COPTERY] Dodano obsługę sonaru "Generic echo-pulse", np HC-SR04. Na płytach MEGA podłącza się do pinów 11(echo) i 12(trigger). Piny są zdefiniowane tylko dla płyt MEGA. Włączenie sonaru "Generic.." na płytach promini spowoduje błąd kompilacji. Po odblokowaniu sonaru utrzymanie wysokości działa jako fuzja baro i sonaru. Poniżej 1m - sam sonar, od 1m do 3m - sonar+baro, powyżej 3m - baro. Załączenie AltHold załącza i baro i sonar. Progi fuzji można zmienić w config.h - sekcja Altitude Hold.
3. [SAMOLOTY] Zablokowanie przeszkadzających opcji z config.h w trybie samolotowym. Teraz już pozostawienie załączonych tych, które nie powinny być załączone dla samolotu nie będzie robiło problemów.
4. [WSZYSTKIE] Zmiana sposobu wykrywania przechyłu o 25 stopni. Teraz nie jest czyła na potrząsanie FC. Skutkiem ubocznym jest kilkusekundowe mruganie diod na FC po załączeniu zasilania (tak jakby FC było mocno przechylone). Po ok 5 sek. wszystko wraca do normy.
5. [SAMOLOTY] Usunięto nieużywane MIN_CRUICE_THROTTLE z config.h. Minimalne obroty ustawia się w ServoMiscConf jako Failsafe Throttle.
6. [WSZYSTKIE] Usunięto wsparcie dla przestarzałego TINY_GPS
7. [WSZYSTKIE] Usunięto opcję DYNBALANCE na rzecz nowego motortesta dostępnego w ServoMiscConf_v07 pokazującego wibracje przy teście. Motortest działa zawsze, a nie dopiero po specjalnej kompilacji jak DYNBALANCE.
8. [WSZYSTKIE] Kilka poprawek z oficjalnego kodu "dev" MWC
9. [SAMOLOTY] Zablokowano zerowanie "gyro I term" i "ACC I term" przy gazie na minimum. Teraz nawet z gazem na minimum czyli przy szybowaniu poprawnie działa stabilizacja.
10. [WSZYSTKIE] Dodano support dla płytki "MultiWii PRO Ez3.0". Buzzer jest na wyjściu A5, a LED'y na A6.
11. [SAMOLOTY] Poprawiono AltHold umożliwiając zmiany utrzymywanej wysokości przy pomocy drążka.

*****************************************************************************************************************
V2.24 - Download
1. Ze względów bezpieczeństwa zablokowano możliwość uzbrojenia silników jeśli jest załączony tryb BARO, GPS_HOME albo GPS_HOLD.
Jeśli zamiast uzbrojenia usłyszymy beep (beepy) a diody na FC i oświetlenie będą mrugać to: 3 beepy jeśli załączony jest niedozwolony przełącznik, 2 beepy jeśli jest w failsafe lub 1 beep jeśli nie skalibrowany ACC.
2. Precyzyjniejsze kalibracje ACC i Gyro (zmiana obcinania danych na zaokrąglenia)
3. Poprawiono F/S dla samolotów. Zamiast gwałtownego opadania do wysokości przelotowej zrobiono proporcjonalne powolne opadanie zależne od odległości od bazy.
4. Dodano obsługę odbiorników GPS/GLONASS na chipsecie MT3333.
5. Poprawka inicjalizacji magnetometru niedopuszczająca do nasycenia czujnika.
6. Drobne poprawki i optymalizacja liczenia wysokości z baro.
7. Spowolniono nieco opadanie przy lądowaniu na F/S oraz podniesiono punkt hamowania po opadaniu.
8. Mniejszy deadband dla latania przy włączonym GPS_HOLD, defaultowo załączono korekcję THROTTLE w zależności od przechyłu.
9. Dodano obsługę podwójnego baro na płytach kuki07M.

*****************************************************************************************************************
V2.23 - Download
1. Dodano wysyłanie eleresem telemetrii w trybie lokalizatora
2. Poprawiono opcję SENSORS_TILT_45_DEG_LEFT
3. Poprawiono inteligentne failsafe
4. GPS POS_HOLD działa nawet wtedy gdy nie było FIX'a w momencie startu coptera
5. Poprawiono ograniczenia serwa dla TRICOPTERA przy włączonym MEGA_HW_PWM
6. Testowo dodano automatyczne wyznaczanie HoverGas dla potrzeb inteligentnego failsafe. Aby włączyć tą funkcję trzeba w config.h odkomentować #define AUTO_HOVER_GAS
7. Poprawka blokująca możliwość uzbrojenia w momencie wyłączenia aparatury na postoju jeśli używamy uzbrajania z przełącznika (a nie z drążków). Efektem ubocznym jest opóźnienie od momentu przełączenia przełącznika ARM do momentu startu silników które jest równe ustawionemu opóźnieniu detekcji failsafe (standardowo ok 0.5 sek).
8. Parę poprawek w programie ServoMiscConf. (wersja 0.6)

*****************************************************************************************************************
V2.22 - Download
1. Dodano możliwość rewersu na serwie CamTrig
2. Można ustalić wstępne wartości min/max/mid serw w config.h
3. Dodano funkcje MotorTest (dostępna z programu ServoMiscConfig)
4. Poprawiono tryb Heli na płytkach promini i promicro
5. Poprawiono zepsuty w 2.21 powrót do domu copterów przy inteligentnym Failsafe.

UWAGA!
Soft MultiWii w wersji od 2.2 ma inne wagi PID'ow, więc nie będzie latał poprawnie z takimi samymi PID'ami jakie były dobrane dla wersji 2.19 i starszych
.
Tak więc po przejściu na soft 2.2x należy na nowo ustawić właściwe PID'y dla swojej konfiguracji. Proponuję zastosować defaulty, a potem tuningować.

*****************************************************************************************************************
V2.21 - Download
Wersja oparta na MultiWii 2.2. Do konfiguracji używać GUI z wersji 2.2.
Zostały przeniesione wszystkie moje poprawki z poprzednich moich wersji. A dodatkowo:
1. Wysokość z baro jest relatywna do punktu startu (jak w 2.2)
2. W momencie uzbrojenia silników 3 krótkie beepy informują że brak jest fixa GPS.
3. Wolne mruganie oświetlenia jak jest rozbrojony oznacza prawidłowy fix GPS.
4. Usunięto tryb FAST_LEVEL na rzecz trybu HORIZON dostępnego w MWC2.2
5. Blokada pracy serw podczas kalibracji żyroskopu i ACC
6. Przeniesiono serwa dla latającego skrzydła na servo 4 i 5. Od teraz piny dla skrzydła: 11-lewa lotka, 12-prawa lotka, 8-motor, 44,45-gimbal, 46-camtrig
7. Całkowicie przebudowana obsługa serw taka sama jak w wersji r1429 z repozytorium Multiwii
8. W GUI pokazywany jest poziom sygnału RC nawet jak jest poniżej poziomu załączenia Failsafe
9. Poprawiono współpracę z FC Proflyer v3.1
10. Przy ustawianiu MIDPOINT serw poprzez wyświetlacz OLED od razu widać zmiany na serwach.
11. Więcej opcji ustawialnych z poziomu GUI (na razie dodałem specjalny program do tych konfiguracji - tylko pod Windows).

*****************************************************************************************************************
V2.19 - Download
1. Poprawka parsera MTK GPS
2. Poprawiono nawigacje i failsafe dla samolotow
3. Wyłączono używanie Magnetometru w samolotach podczas failsafe. Używa kursu z GPS. Przy normalnym lataniu włączenie RTH i jednocześnie MAG'a powoduje używanie MAG'a, a samego RTH powoduje używanie kursu z GPS.
4. W trybie samolotowym rozbrojenie drążkami jest możliwe tylko w ciągu 15 sekund od zazbrojenia, Czas ten jest odliczany tylko jeśli pracuje silnik (dodamy gazu). Pojedynczy BEEP informuje o zablokowaniu, i później można rozbroić tylko odłączając zasilanie.
5. Przymiarka do uruchomienia nawigacji samolotowej z I2C GPS.
6. Dodano machnięcie lotkami i sterem wysokości po załapaniu fixa GPS.
7. Poprawka do konfiguracji via LCD przy współpracy z RFM22B
8. Trymowanie serw poprzez LCD powoduje ruszanie serwami w czasie rzeczywistym
9. Dodano servo stretcher dla serw gimbala. Konfiguracja w config.h
10.Kilka drobnych optymalizacji wziętych z oficjalnego multiwii 2.2
11.Usunięto możliwość konfiguracji serw dla samolotu z poziomu GUI ze względu na błędnie działające GUI z wersji 2.18

*****************************************************************************************************************
Wersja 2.18 - publikowana w celach testowych w wątku o AIO
1. Przy załączonym GPS HOLD można normalnie latać. Wycentrowanie drążka Pitch i Roll powoduje zapamiętanie nowej pozycji do jej utrzymywania.
2. Uruchomiono tryby samolotowe: AIRPLANE oraz FLYING_WING na płytach MEGA (np na AIO Pro). Musi być aktywna opcja "#define MEGA_HW_PWM_SERVOS". Piny dla skrzydła: 44-lewa lotka, 45-prawa lotka, 8-motor, 11,12-gimbal, 46-camtrig. Piny dla samolotu: 11-lewa lotka, 12-prawa lotka, 6-kierunek, 7-wysokosc, 8-motor, 44,45-gimbal, 46-camtrig.
3. Pierwsze podejście do autopilota (RTH) w trybie samolotowym. NIEPRZETESTOWANE !
4. Zmieniono alarm krytyczny baterii na bardziej wyraźny/widoczny.
5. Poprawa utrzymywania pozycji dla odbiorników MTK
6. Dodano możliwość konfiguracji serw dla samolotu (zakresy, zera, rewersy) z poziomu GUI (specjalna wersja)
7. Poprawiono zmianę wysokości przy włączonym ALT-HOLD (aby nie było skoków wysokości)
8. Zmieniono tryb headfree jeśli mamy GPS. W tym przypadku jeśli jesteśmy dalej niż 15m od bazy, to w trybie HeadFree prawy drążek do siebie oznacza lot w kierunku bazy, od siebie to oddalanie sie od bazy, a prawo-lewo to krążenie wokół bazy. Poniżej 15m od bazy headfree działa po staremu.
9. Optymalizacje kodu.

*****************************************************************************************************************
V2.17 - Download
1. Na LCD pokazywany jest aktualny profil, napięcie baterii i status GPS + ilość SAT.
2. Ponad dwukrotne przyspieszenie transmisji do wyświetlacza OLED.
3. Natywna obsługa eLeReS'a przy użyciu samego modułu RFM22B (działa też telemetria, lokalizator, bindowanie). Dołączony schemat podłączenia.
4. Poprawiono błąd zapamiętywania poziomu gazu do zawisu.

*****************************************************************************************************************
V2.16 - Download
1. W GUI wyświetlają się tylko używane w danym setupie funkcje BOX'ów
2. Aktualizacje i optymalizacje z wersji DEV multiwii
3. Poprawiono błąd w procedurze AltHold
4. Dodano wartość variometru w komendzie MSP_ALTITUDE, oraz kurs z GPS w komendzie MSP_GPS_RAW
5. Umożliwiono stabilizowanie czasu pętli głównej przy pomocy #define FIXED_CYCLE_TIME
6. Usprawniono odczyt danych z barometru
7. Usunięto P.11 z wersji 2.14, zastąpiono możliwością wpisania w config.h w definicje TILT_PITCH_MIDDLE i TILT_ROLL_MIDDLE albo wartości 1500 (lub innej) albo AUX1...AUX8. Jeśli wybierzemy jakiś kanał AUX to punkt neutralny serwa ustawiamy subtrimem dla danego kanału AUX w aparaturze.
8. Usprawniono interpretacje komend wydawanych drążkami.
9. Zamieniono 3 definiowalne poziomy alarmu baterii na dwa: krytyczny i ostrzegawczy.
10. Jeśli copter się rusza podczas kalibracji żyroskopów to kalibracja jest wstrzymywana do momentu uspokojenia drgań.
11. Poprawka (???) eliminująca opadanie po włączeniu ALTHOLD'a.
12. Nowe procedury trybu STABLE (ACC) od Marbalona - można wybierać pomiędzy starą metodą a nową za pomocą #define FAST_LEVEL. Ustawienie jej na 1 lub 2 lub 3 włącza FASTLEVEL na odpowiednim profilu. Dla nowej metody zalecane PID LEVEL to 6,0, 0.015, 50.
13. Możliwość sterowania interwałem robienia zdjęć (CAMTRIG) z aparatury. W config.h w definicje CAM_TIME_LOW można wpisać albo stałą wartość interwału robienia zdjęć(w ms) albo AUX1...AUX8. Jeśli wybierzemy kanał AUX to można nim regulować interwał w zakresie od 2 do 60 sekund.
14. Dodano obsługę płyty PROFLYER MWC v3.1
15. Inicializacja GPS'a nie blokuje pętli, wykonuje się równolegle z innymi zadaniami
16. Poprawki do konfiguracji poprzez wyświetlacz OLED. Czcionka 8x14 - w końcu cuś widać na OLED.

*****************************************************************************************************************
V2.15 - Download
1. Konfiguracja w EEPROM zabezpieczona sumą kontrolną.
2. Poprawki dla płytki Kuki_07M
3. Drobne poprawki (GPS,PWM ect) zebrane z wersji roboczych multiwii.
4. Poprawka do wykrywania stanu failsafe.
5. Trzy niezależne, wybierane drążkami zestawy ustawień (profile). (PID'y, boxy ect)

Profil1 - THROTTLE MIN + YAW LEFT + ROLL LEFT - potwierdzenie 1 beepem i mrugnięciem LED
Profil2 - THROTTLE MIN + YAW LEFT + PITCH UP - potwierdzenie 2 beepami i mrugnięciami LED
Profil3 - THROTTLE MIN + YAW LEFT + ROLL RIGHT - potwierdzenie 3 beepami i mrugnięciami LED

W GUI aktualnie wybrany profil wyświetlany jest jako "Power" :-)
Po wgraniu tego softu FC popiszczy i pomruga sobie trochę, ładując defaulty dla poszczególnych profili, po czym ledy na FC zaczną ciągle mrugać, co oznacza że trzeba skalibrować ACC i MAG'a. Nie ważne w jakim profilu. Ten soft zapisuje kalibracje w oddzielnym globalnym obszarze, więc nie potrzeba kalibrować w każdym z profili osobno.
Tuż po każdym załączeniu zasilania FC sygnalizuje numer aktualnego profilu (1,2,3 beepy i mrugnięcia). Ostatnio używany numer profilu jest pamiętany po wyłączeniu.
W GUI aby poustawiać sobie profile najpierw wybieramy jego numer drążkami z aparatury (czekamy na nowe GUI z możliwością przełączania profili), potem klikamy w GUI na "READ", potem zmieniamy co chcemy (PID'y BOX'y EXPO ect), a na koniec klikamy "WRITE". Teraz można aparaturą zmienić profil, znów kliknąć "READ", zmienić ustawienia dla tego profilu, potem "WRITE" i tak samo 3 profil.

UWAGA ! Wersja 2.15 ma błąd w procedurze utrzymywania wysokości !
Na końcu pliku IMU.ino trzeba zamienić ten fragment:
Kod:
  //D
  applyDeadband(vel, 5);
  velocity = vel;
  BaroPID -= constrain(conf.D8[PIDALT] * vel / 20, -150, 150);


na taki:

Kod:
  //D
  float vel_tmp = vel;
  applyDeadband(vel_tmp, 5);
  velocity = vel_tmp;
  BaroPID -= constrain(conf.D8[PIDALT] * vel_tmp / 20, -150, 150);



*****************************************************************************************************************
http://members.upcpoczta.pl/r.bialy6/MK ... 14_MIS.zip
1. Dodano możliwość wirtualnego obracania FC o 45 stopni w prawo lub w lewo.
2. Poprawiono inicjalizację GPS'ów i parser UBLOX'a.
3. Dodano test prawidłowych impulsów RC na 4 kanałach sterowania RC: PITH,ROLL,YAW,THR. Zanik lub wartość poniżej 985us na dowolnym z tych kanałów powoduje uruchomienie F/S. Od teraz definicja i konfiguracja FAILSAFE_CH jest zbędna.
4. Nowa procedura utrzymywania wysokości (AltHold) bazująca na fuzji danych z barometru i akcelerometru (od mahowik'a). Uwaga: Nowe defaultowe ALT PID 4.0 0.030 30
5. Sygnalizacja FIX'a GPS LedFlasherem (oświetleniem). Jak jest rozbrojony, to po złapaniu Fix'a LED'y zaczynają mrugać.
6. Jeśli jest FIX, ale ilość satelit mniejsza niż 5, dioda stable (żółta na AIO) świeci sie ciągle.
7. Poprawka do uruchamiania failsafe pulsami poniżej 986us. Takie impulsy nie są brane pod uwagę przy sterowaniu a więc nie nastąpi zdjęcie np gazu do minimum zanim włączy się failsafe.
8. Opcja POSHOLD_ON_LANDING utrzymująca załączony GPS PosHold aż do wylądowania przy failsafe.
9. Zablokowano możliwość uzbrojenia silników w przypadku aktywnego failsafe.
10.BOX Failsafe w GUI pokazuje się na zielono również przy rozbrojonych silnikach.
11.Automatyczne przypisywanie nieużywanych kanałów AUX do sterowania gimbalem. Jeśli żaden z chexkboxów dla któregoś kanału AUX nie jest zaznaczony, to ten AUX jest automatycznie przypisywany do kontroli PITH gimbala. Jeśli jest też drugi kanał AUX bez żadnej funkcji to jest on przypisywany również do kontroli osi ROLL gimbala.
*****************************************************************************************************************
http://members.upcpoczta.pl/r.bialy6/MK ... 13_MIS.zip
1. Tylko używane BOX'y wyświetlają się w GUI
2. Dodano możliwość załączenia FailSafe z przełącznika (poprzez box FAILSAFE) Widać też czy failsafe się załączyło po wyłączeniu aparatury (robi się na zielono).
3. Obniżono defaultowy poziom zawisu.
4. Poprawiono obsługę Spectrum Sattelite, dodano obsługę 12CH PPM
5. Zastąpiono definicję MEGA_HW_GIMBAL definicją MEGA_HW_PWM_SERVOS. Odblokowuje ona sprzętowe sterowanie 5 serwami na pinach 44,45,46,11,12
6. Dodano wyjścia na servo 4 i 5 na pinach 11 i 12 jeśli jest załączony MEGA_HW_PWM_SERVOS. W tej chwili Servo4=CH9 i Servo5=CH10 (z PPM lub z Spectrum)
7. Poprawiono błąd niedziałania CAMTRIG jeśli był wybrany MEGA_HW_GIMBAL
8. Po załapaniu failsafe na wysokości większej niż przelotowa nie obniża wysokości podczas powrotu, za to po osiągnięciu home szybko opada do wysokości przelotowej. Ograniczenie czasu tego kroku jest zmieniane dynamicznie w zależności od różnicy wysokości na której wracał i zadanej wysokości powrotu. Dodawana jest sekunda na każde 10m różnicy (opadanie 8m/sek).
9. Dynamicznie wyliczany maksymalny czas opadania w zależności od ustawionej wysokości przelotowej. 0.5sek na każdy metr (opadanie jest 2m/s) + stałe dodatkowe 20 sekund.
UWAGA ! Po załadowaniu tej wersji ponownie wykonaj zapamiętanie poziomu gazu !!!
*****************************************************************************************************************
http://members.upcpoczta.pl/r.bialy6/MK ... 12_MIS.zip
1. Poprawki Inteligentnego Failsafe, poprawiono zachowanie, dodano hamowanie podczas wstępnej stabilizacji, wydłużono max czas powrotu do 5minut, a opadania do 1 minuty.
2. Jak nie ma FIX'a GPS w momencie startu to failsafe nie wróci w losowe miejsce, tylko po prostu wyląduje tam gdzie był.
3. Dodano niezależne działanie wszystkich 4 interfejsów SERIAL0 - SERIAL3. Można jednocześnie podłączyć np PC przez FTDI, OSD, GPS i BLUETOOTH, i wszystko będzie działać jednocześnie i niezależnie.
4. Dodano prawidłową inicjalizację GPS UBLOX. W GPS nie trzeba nic przerabiać, nic zwierać ECT. Jeśli po podłączeniu pakietu i odmruganiu "hello" diodami A i C na AIO nie zacznie rytmicznie mrugać dioda "B" - żółta to znaczy że GPS nie gada, i trzeba odłączyć i ponownie podłączyć pakiet. I wtedy będzie już OK.
5. Dodano definicje #define FAILSAFE_CH w config.h. Używając normalnego odbiornika wpisujemy tam nazwę pinu na którym zanik impulsów lub czas poniżej 980us spowoduje załączenie failsafe. Możliwe wartości to THROTTLEPIN, ROLLPIN, PITCHPIN, YAWPIN. Używając odbiornika z PPM-SUM zamiast nazw wpisujemy numer kanału PPM na który ma reagować failsafe (1-8). Np dla gazu w Futabie będzie to 3. Dla gazu w JR - 1.
6. Dodano mixer dla hexy 6U
7. Dodano obsługę płytki KUKI_07M (tylko pojedyncze baro).
*****************************************************************************************************************
http://members.upcpoczta.pl/r.bialy6/MK ... IO_MIS.zip
UWAGA - UŻYWASZ NA WŁASNĄ ODPOWIEDZIALNOŚĆ

Co zawiera ten soft:
1. Definicje i czujniki zdefiniowane dla płyty AIO Pro.
2. OSD albo BLUETOOTH na SERIAL3 - załączone defaultowo - SERIAL3 działa identycznie i jednocześnie z UART0
3. GPS na SERIAL2 - defaultowo MTK GPS. Soft inicjuje GPS'a na 38400baud i 5HZ. Włączając opcje #define UBLOX (i jednocześnie wyłączając #define INIT_MTK_GPS) możemy użyć GPS'a z UBLOX z RcTimer w trybie UBLOX - trzeba coś tam na nim zewrzeć - nie mam więc nie testowałem.
4. BUZZER na wyjściu 32 AIO - Używać buzzera na 5V z generatorem podłączonego pomiędzy wyjście 32 (+ buzzera) a masę (- BUZZERA).
5. Sterowanie oświetleniem na wyjściu 33. Potrzebny wzmacniacz na tranzystorze NPN do sterowania LED'ami. Emiter do masy, Kolektor do (-)LED, Baza przez rezystor 1k do wyjścia 33 w AIO, (+)LED do (+)PAKIETU.
6. Oświetlenie zapala się po uzbrojeniu silników, i sygnalizuje mruganiem słabą baterie, failsafe ECT - naśladuje BUZZER (w inwersie jak silniki pracują).
7. Wejście PPM-SUM na pinie A8 (THROTTLE) w AIO Pro. Standardowo jest ustawiony zwykły odbiornik, ale jak chcemy użyć PPM SUM wystarczy odkomentować odpowiednie #define SERIAL_SUM_PPM i zostawić odkomentowane #define PPM_ON_THROTTLE
8. Autodetekcja ilości cell baterii dla potrzeb alarmu o słabej baterii. Dzielnik do pomiaru baterii podpinamy do A0 - 33k od A0 do masy, 100k od A0 do (+)BATT. VBATLEVEL jest ustawiony dla takich wartości dzielnika. Prawidłowe napięcie powinno być pokazywane w zakresie od 2 do 6S. Progi alarmu podaje się w V/cele.
9. Inteligentny failsafe - oczywiście jeśli mamy GPS i na dodatek dobrze działający !!!. Po utracie sygnału po 1 sekundzie copter się poziomuje i ustawia gaz na wartość zawisu. Ten stan trwa 5 sekund. Następnie jeśli napięcie pakietu jest wyższe niż środkowy próg alarmu, copter rozpoczyna wznoszenie na wysokość przelotową (wysokość nad poziomem startu) ustawianą w "config.h" - 20m jest defaultowo. Prędkość wznoszenia - do 3m/s, czas max 20s. Jeśli był wyżej niż wysokość przelotowa to ten krok jest pomijany. Następnie obraca się "pyskiem" w stronę domu i zaczyna wracać (maksymalna prędkość 5m/s - ale rzeczywiście raczej nie osiągalna). Zmieniając #define NAV_TAIL_FIRST na true możemy spowodować że będzie wracał zadem a nie pyskiem (dla kiepsko potrafiących latać pyskiem do siebie ułatwia orientację po odzyskaniu kontroli). Jeśli po wypoziomowaniu był wyżej niż ustawiona wysokość przelotowa, to w trakcie powrotu zmniejsza też wysokość aż do osiągnięcia przelotowej. Powrót do domu może trwać MAX 4 minuty do osiągnięcia miejsca startu albo do momentu osiągnięcia 3 poziomu rozładowania pakietu. W tym momencie jest przerywany, i przechodzi do kolejnego kroku - obraca się nosem w tą stronę jak w momencie startu, i zaczyna opadać z prędkością 2m/s aż do osiągnięcia pułapu 5m nad miejscem startu. W tym miejscu ostro hamuje do zawisu, po czym ląduje z prędkością ok 1m/s. Po wylądowaniu po 3-6sekundach wyłącza silniki (timeout jest na 20 sekund - po których zawsze wyłączy silniki). Podczas całego failsafe drze morde buzzerem i mruga LED'ami. Po wyłączeniu silników zaczyna pipać co sekundę jako sygnał "znajdź mnie". Odzyskanie sterowania w dowolnym momencie przerywa całą procedurę.
W sofcie procedura failsafe jest z premedytacją defaultowo wyłączona, więc należy ją włączyć przez odkomentowanie #define FAILSAFE.
I teraz bardzo ważna rzecz. Aby inteligentne failsafe działało prawidłowo, copter musi znać poziom gazu potrzebny do zawisu. W tym celu została dodana funkcja zapamiętywania poziomu gazu dla zawisu.
Jak to zrobić ?
Przypisujemy jakiś przełącznik AUX aby włączał nam tryb BARO. Teraz startujemy i robimy zawis (nie koniecznie lot, można w ręce doprowadzić do poziomu zawisu). Następnie w ciągu 5 sekund CZTERY razy przełączamy ów przełącznik włączający tryb baro tam i spowrotem - copter zapiszczy 4 razy i zamruga diodami potwierdzając zapamietanie poziomu gazu. Teraz lądujemy w wyłączamy silniki, i w tym momencie jest robiony zapis do EEPROM potwierdzony beepem.
Tą procedurę musimy powtórzyć przy istotnych zmianach - wagi coptera (dołożenie aparatu ect), konfiguracji itp. BEZ KALIBRACJI FAILSAFE NIE ZADZIAŁA PRAWIDŁOWO i copter zamiast wrócić rozbije się o glebę albo poleci w chmury (defaultowo bez kalibracji przyjmowany jest gaz na poziomie 1400, co może być za mało albo za dużo dla danego coptera).
10. Failsafe reaguje nie tylko na zanik pulsów na danym kanale, ale też na wartość THROTTLE poniżej 980us. Tak więc jeśli Twoj system RC nie wyłącza pulsów, (PPM, PWM wsjo rybka) a umożliwia programowanie własnych wartości failsafe, to zaprogramuj go tak aby w failsafe ustawił gaz poniżej 980us, a wtefy Mwii się dowie że utraciłeś zasięg i uruchomi swoje procedury.
Mam nadzieję że o niczym nie zapomniałem... Aha, trzeba wybrać w sofcie odpowiednią konfigurację (QUAD, HEXA itp).
11. Sygnalizacja stanu GPS diodą od STABLE. Jeśli mamy odkomentowany w sofcie GPS to żółta dioda "B" na AIO która kiedyś pokazywała załączenie trybu stable (po co ?) teraz służy do sygnalizacji stanu GPS. Po załączeniu dopóki nie ma FIX'a, ale napływają dane z GPS to mruga jednostajnie w takt napływających danych. Jak w chwile po załączeniu zasilania nie zacznie mrugać to znaczy że GPS nie działa, wisi, źle skonfigurowany, albo coś z nim nie tak. W momencie złapania FIX'a, ale jeśli odbiera mniej niż 5 satelit, dioda gaśnie. Jak znajdzie 5 satelit to jest pojedyncze mrugniecie i przerwa. 6 satelit to 2 mrugnięcia i przerwa, 7 to 3 mrugnięcia itd.
*****************************************************************************************************************
http://members.upcpoczta.pl/r.bialy6/MK ... MisMod.zip
1. Możliwość podłączenia mojego OSD pod Serial 3 (jednoczesna praca OSD i GUI na PC)
2. PPM-Input na pinie A8 (Throttle PIN)
3. Inicjalizacja GPS'ów opartych o chipset MTK na starcie (na 38400baud 5Hz, GGA+RMC). Można też na inny baudrate inicjować (od 19200 do 115200 ale po co ?). Inicjalizacja jest wysyłana kolejno na wszystkich prędkościach od 9600 do 115200, więc dowolnie zaprogramowanego (lub nie) MTK przełączy na zadaną prędkość i zainicjuje odpowiednie parametry.
Każda z opcji możliwa do załączenia/wyłączenia definicjami w "config.h"
*****************************************************************************************************************

_________________
Pzdr. -----MIŚ-----


Ostatnio zmieniony środa 10 wrz 2014, 19:13 przez miś, łącznie zmieniany 7 razy

Na górę
 Wyświetl profil  
 
 Tytuł:
Post: środa 12 lut 2014, 12:09 
Offline

Rejestracja: środa 06 lis 2013, 14:59
Posty: 20
Lokalizacja: Łódź
Chciałem zapytać czy ta wersja softu będzie nadawała się do płytki CRIUS SE V2. Chciałbym uzyskać aby po utracie zasięgu RC copter uruchomił failsafe GPS RTH i wylądował.


Na górę
 Wyświetl profil  
 
 Tytuł:
Post: środa 12 lut 2014, 12:12 
Czemu temat nie jest zamknięty przed głupimi pytaniami :roll:


Na górę
  
 
 Tytuł:
Post: czwartek 20 lis 2014, 21:32 
Offline

Rejestracja: niedziela 07 lis 2010, 15:27
Posty: 64
Do Misia pytanie, w jaki sposób mogę ściągnąć wersję 2_1MisMod.zip, bo w zasadzie ta wersja jest mi na dziś potrzebna, i pytanie- w jaki sposób uruchomić przesyłanie danych przez BLUETHOOT. Mam AIO v2 i moduł BLUETHOOT do tego kontrolera, podłączyłem go do RxD i TxD i nie wysyła danych choć Multiiwi EZ-GUI na HTC one komunikuje się z tym BLUETHOOT lecz nie dostaje żadnych informacji od AIO.


Na górę
 Wyświetl profil  
 
 Tytuł:
Post: czwartek 20 lis 2014, 22:03 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: niedziela 07 lut 2010, 15:24
Posty: 8859
Lokalizacja: Bytom
Cytuj:
Do Misia pytanie, w jaki sposób mogę ściągnąć wersję 2_1MisMod.zip
U mnie już nie ma i nie będzie, sukcesywnie najstarsze wersje będą usuwane z serwera.

Cytuj:
Czemu temat nie jest zamknięty przed głupimi pytaniami :roll:
Już jest.

_________________
Pzdr. -----MIŚ-----


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Wyświetl posty nie starsze niż:  Sortuj wg  
Nowy temat Ten temat jest zamknięty. Nie można w nim pisać ani edytować postów.  [ Posty: 5 ] 

Strefa czasowa UTC+1godz.


Kto jest online

Użytkownicy przeglądający to forum: Obecnie na forum nie ma żadnego zarejestrowanego użytkownika i 1 gość


Nie możesz tworzyć nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz dodawać załączników

Szukaj:
Przejdź do:  
cron
Technologię dostarcza phpBB® Forum Software © phpBB Group

Strona korzysta z plików cookie w celu realizacji usług zgodnie z . Polityką prywatności
Możesz określić warunki przechowywania lub dostępu do cookie w Twojej przeglądarce lub konfiguracji usługi.