Naza - ustawienia GAIN

[matulekpl]

Aby ułatwić innym życie to napiszę do czego doszedłem:) Dla jednych to oczywista oczywistość, dla innych nie koniecznie.

Basic GAIN:
Są to ustawienia poziomu reakcji drona na nasze komendy oraz na auto-poziomowanie. Tzn. z jaką "intensywnością" ma reagować na powrót do zawisu po wykonaniu jakiegoś wychylenia.
Jeżeli ustawienie będzie zbyt wysokie to dron zacznie drgać w danej osi. Jeżeli natomiast ustawienie będzie zbyt niskie to również spowoduje oscylacje drona w danej osi skutkujące prawdopodobnie kretem. Trzeba dobrać taką wartość aby dron nie starał się cały czas "poziomować" danej osi (skutek to wibracje o niskiej amplitudzie) oraz aby nie była to tak niska wartość, że dron przy poziomowaniu przekroczy poziom "0" czyli wychyli się za daleko w stronę przeciwną, bo to spowoduje, że dron zacznie się majtać jak wahadło coraz silniej aż do wywrotki.

Pitch: ustawienie dla osi wychylenia przód/tył.
Roll: ustawienie dla osi wychylenia lewo/prawo.
Yaw: ustawienie dla osi obrotu.
Vertical: ustawienie dla wypoziomowania wysokości.

Ustawienia Pitch i Roll dla symetrycznej osi (np. F450) powinny być takie same. Jeżeli dron jest niesymetryczny tak jak np. TBS DISCO to ustawienia dla osi Roll powinny być lekko (5-10%) niższe od osi Pitch. Ustawienia dla Yaw i Vertical powinny być indywidualnie ustawiane.
Tak więc kolejność: Najpierw Pitch, Roll. Potem Yaw i Vertical. Ustawiając Pitch i Roll staramy się jak najbardziej zmniejszyć wibracje naszej maszyny.
Ustawiając Yaw staramy się ustawić jak najdokładniejszy obrót w miejscu. Ustawiając Vertical staramy się ustawić jak najdokładniejszą stabilizację wysokości drona.

Attitude GAIN:
Te ustawienia odpowiadają szybkości i płynności reakcji drona na nasze komendy. Tzn. im wyższe ustawienia Attitude GAIN tym szybsza i gwałtowniejsza reakcja na drążki.
Pitch: poziom reakcji dla pochylenia przód/tył czyli lotu do przodu lub do tyłu.
Roll: poziom reakcji dla pochylenia lewo/prawo czyli lotu w lewo lub w prawo.



-------------------
stary post:

Panowie, dzisiaj przy pomocy kolegi kuczy próbowałem dopieścić ustawienia GAIN.
Co sprawia mi problem to dziwne wychylenia podczas obrotu wokół osi Yaw. Załączony filmik przy moim zdaniem najlepszych ustawieniach

Niższych GAINow dla Yaw i Vertical juz sie nie da, a na wyższych niekontrolowane wychylenia podczas obrotów są znaczące.
edycja: już wiem co powodowało te dziwne wychylenia! To, że rama jest niesymetryczna. Musi powstać różnica reakcji w Pitch i Roll. tak jak napisałem wyżej. ORAZ poprawne ustawienie pozycji GPS w Asystencie NAZY.

[Pieth]

https://docs.google.com/spreadsheets/d/ ... li=1#gid=0

[matulekpl]

moje GAINy mają się nijak do tych typowych...

[Valdi]

A jakie teraz masz ustawienia ?

[Qwerterek1]

no właśnie a jest ktoś kto mógłby łopatologicznie wytłumaczyć do czego sa te dwa gainy. Wydaje mi sie ze YAW to trzymanie sie w osi (nie odpływanie) podczas obrotu a Vertical?
Czy któreś z tych ustawień jest może odpowiedzialne za trzymanie wysokości podczas szybkiego prostego lotu? Zazwyczaj podczas przechyłu(szybki lot np. do przodu) kopter znacznie traci wysokość. Zdaje sobie sprawę ze jest to związane z fizyką i siłami niśnymi podczas przechyłu ale właśnie czy da śie to jakoś gainami to ustawić?

EDIT: matulekpl, a tak przy okazji to Twój obrót w okół osi YAW jest w porównaniu z moim idealny. Mój kopter przy wolnym obrocie zaczyna ładnie ale po jakiś 90st ucieka i obrót 360 kończy ok 5 m od miejsca początku :D

[kuczy]

Ustawiając te gainy z matulkiempl właściwie doszliśmy do ustawień jakie pasują pilotowi :D - chodziło o takie "podskakiwanie" po zakończeniu obrotu. Ja latam na APM, więc nie mam praktyki z DJI i ciężko było mi określić od czego to zależy - u mnie jest kladyczne "P" "I" oraz "D" więc wiedzy mi zabrakło po prostu.

[Pieth]

EDIT: matulekpl, a tak przy okazji to Twój obrót w okół osi YAW jest w porównaniu z moim idealny. Mój kopter przy wolnym obrocie zaczyna ładnie ale po jakiś 90st ucieka i obrót 360 kończy ok 5 m od miejsca początku :D

Na Nazie?

[matulekpl]

Mój kopter przy wolnym obrocie zaczyna ładnie ale po jakiś 90st ucieka i obrót 360 kończy ok 5 m od miejsca początku :D

u mnie tak jest na wysokich ustawieniach YAW i Vertical.

A teraz mam takie GAINY:
Basic:
Pitch: 80%
Roll: 80%
Yaw: 50%
Verical: 70%

Attitude:
Pitch: 130%
Roll: 130%

W porównaniu z innymi mam zajebiście niskie nie uważacie? a na wyższych Pitch i Roll w basic dron zaczyna oscylować. Na wyższych Yaw i vertical zaczyna majtać się przy obrocie i odlatuje.

[Marciniasty]

Tu nie w gainach problem a w asymetrycznej ramie . Już to przerabiałem . O ile z ustawieniem silników w osi pionowej które powodują takie zjawisko tu mowy nie może być to problem leży w ustawieniu idealnego cg w miejscu przecięcia się osi śmigieł . Czasem trzeba ten cg przesunąć o kilka cm w te czy wewte żeby zrównoważyć zjawisko dźwigni na dłuższych ramionach . Jest jeszcze jeden sposób czyli latanie w manualu , bez użycia ACC naza pięknie robi obrót w miejscu ;)

[kuczy]

matulekpl, ja bym jeszcze tylko popracował nad tym lekkim pulsowaniem dzwięku silników podczas szybkiego pionowego wzlotu i delikatnych wibracji przy szybkim opadaniu bo ogólnie wg mnie jest juz fajnie.

[Marciniasty]

To powinno pomóc zrozumieć gdzie powinien być prawdziwy cg. static.rcgroups.net/forums/attachments/4/8/1/7/9/0/a5988135-8-tbs_discovery_center_of_gravity.png

[Pieth]

Panowie, dzisiaj przy pomocy kolegi kuczy próbowałem dopieścić ustawienia GAIN.
Co sprawia mi problem to dziwne wychylenia podczas obrotu wokół osi Yaw. Załączony filmik przy moim zdaniem najlepszych ustawieniach

Niższych GAINow dla Yaw i Vertical juz sie nie da, a na wyższych niekontrolowane wychylenia podczas obrotów są znaczące.

Przyjrzałem się dokładnie filmikowi i te wychylenia powoduje strumień zaśmigłowy

[matulekpl]

czyli, że co?

[Pieth]

Że się kiwa, spróbuj trochę wyżej bo na tej wysokości masz dodatkowe odbicie od ziemi.

[Qwerterek1]

Pieth, tak właśnie w nazie taka sytuacja się dzieje.
Marciniasty, przed każdym startem staram się znaleźć środek ciężkości montujac odpowiednio baterie a mimo wszystko obrót to 5m odlotu