Nazwa projektu:.....NaZa-GULL
Rama:...................DJI F450 (rcpro 1149zł)
Kontroler lotu:........NAZA M LITE + GPS (w zestawie z F450) (upgrade do V2)
Silniki:..................DJI E305 960KV (w zestawie z F450)
ESC:.....................DJI 420 LITE 20A 4S (w zestawie z F450)
Śmigła:.................Z-BLADE 9450 (w zestawie z F450)
Aparatura:.............FrSky X9D Taranis Plus (hobbyking 800zł)
Odbiornik:.............FrSky X8R 8/16 kanałów + telemetria (hobbyking 130zł)
Bateria:................Turnigy 5000mAh 20C 4S (hobbyking 120zł)
RAZEM KOSZT: 2200ZŁ
Dodatkowo:
Oswietlenie LED:..................60 diod LED WS2812B Neopixel Arduino (diody, sterownik, BEC, kabelki,rezystory,kondensatory - 150zł)
Ładowarka:........................SkyRC B6 AC + V2 (allegro - 259zł)
Wyważarka do śmigieł:.........Du-Bro Tru Spin (rc-team 154zł)
WAGA: 1300g
Czasy lotu: 5000mAh 4S 20C - 24 min - tu filmik z tego lotu: https://www.youtube.com/watch?v=bgseM_ge3R8
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
W przyszłości:
- stojak do anteny FrSky układ V - zrobione
- zmiana PMU na V2
- dodanie miniOSD
- nadajnik FPV 600mW
- odbiornik FPV + monitor + uchwyt na aparaturę
- 3-osiowy gimbal
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
1. Opis zestawu
Tutaj dużo opisywać nie trzeba. Standardowy zestaw od znanego producenta DJI.
Rama F450 - 450 oznacza odległość w milimetrach między osiami silników znajdującymi się względem siebie po przekątnej. Waga tej ramy to około 280g. Opinie różne, ale w większości pozytywne jeżeli chodzi o jakość wykonania i wytrzymałość tej ramy. Ale wiadomo, każdemu nie dogodzisz;) Na początek wydaje się jak najbardziej odpowiednia. A wraz ze wzrostem doświadczenia przyjdzie i czas na ewentualną zmianę ramy.
Kontroler lotu Naza M Lite - tutaj też dużo pisać nie trzeba. Bardzo popularny kontroler tej samej znanej firmy DJI. Zakupiłem zestaw z kontrolerem w wersji LITE ponieważ ponownie po przeczytaniu "miliona" opinii wniosek jeden: kupić tańszą wersję LITE, do której można wgrać firmware od droższej wersji V2, dodać PMU V2 i mamy w pełni działający droższy zestaw za niższą cenę. Dla tych co lubią sami coś zrobić propozycja ta wydaje się najlepsza. Dla leniwych można od razu kupić wersję V2.
Silniki E305 - ponownie producent DJI. Ulepszona wersja pierwszego modelu E300. Za bardzo się nie znam więc nie będę udawał, że jestem specem:) Podobno lepsze, mniej się grzeją i mają większą moc przy mniejszym zużyciu energii.
ESC 420 LITE - dedykowane dla silników DJI E305 regulatory obrotów. I tyle:)
Śmigła Z-Blade 9450 - tu nie wiem nic. Dopiero zamierzam cokolwiek się dowiedzieć. Domyślam się, że do zestawu dali śmigła, które będą dobrze współpracować z resztą zestawu. Poza wyważeniem na razie nie będę robił nic. Przyszłościowo można pomyśleć o zmianie.
Aparatura - jakby nie było ważna rzecz. Ale jako, że składam pierwszego w życiu drona to nie chce od razu szaleć z wydawaniem pieniędzy na najdroższe elementy. Trzeba zacząć od czegoś również nie najtańszego ale od czegoś rozwojowego. Padło na Turnigy 9X / FlySky TH9X. No i tu plany zweryfikowane. Zakupiony FrSky Taranis Plus. Lepszy, a finalnie nie dużo droższy. Do Turnigy 9XR musiałbym dokupić kilka rzeczy i koniec końców zbliżyłbym się bardzo do ceny Taranisa. Jako że mój kontroler lotu ma możliwość podłączenia sygnału z odbiornika poprzez S-BUS decyzja padła na odbiornik FrSky X8R. Jest do odbiornik, który ma dobrej jakości anteny PCB, a jego zasięg to tzw. FULL RANGE czyli >1.5km. Poza tym połączenie S-BUS pozwala zmniejszyć ilość kabelków łączących odbiornik z kontrolerem.
Bateria - ponownie z wielu przeczytanych wpisów na różnych forach lekkie podsumowanie.
Silniki max pociągną 4x 20A=80A. Przy baterii 5000mAh i 20C bateria da nam 100A. Czyli mamy zapas nawet przy maksymalnej mocy. Większe C zwiększa wagę a jest to niepotrzebne. Co do żywotności baterii to wyjdzie w praniu. Turnigy robi dobrej jakości baterie. Ich parametry podane w opisie mają większe pokrycie z rzeczywistością niż baterie innych producentów.
edytowane: no i oczywiście ilość cel. 3S czy 4S ?? Według strony producenta przy silniku 960kV zalecana jest bateria 3S. Regulatory wytrzymają 20A i są dostosowane do 4S jak i do 3S. 4S stosowane są głównie przy silnikach z KV poniżej 1000. Wszystko zależy też od śmigieł. Poza tym ważna sprawa. Silniki aby otrzymać stałą moc przy baterii 4S będą potrzebowały mniej A niż przy baterii 3S. Także decyzja - bateria 4S.
2. Relacja z budowy
Dzień 1
Budowę rozpocząłem oczywiście od przygotowania dolnej płytki do przylutowania przewodów zasilających do baterii, regulatorów obrotów oraz do modułu zasilającego kontroler lotu.
Następnym krokiem było przykręcenie silników do ram. W zestawie mamy dwa rodzaje śrubek. Te większe są właśnie do przykręcenia silników do ramion. Śrubki już są pokryte klejem do gwintów. Ale kto chce może dodać kropelkę świeżego kleju.
Oczywiście trzeba wybrać jaki kolor ramion wybieramy na przód a jaki na tył naszego quadcoptera. A właściwie to w tej chwili nieistotne. Ważne aby patrząc od tyłu quadcoptera lewy przedni silnik był CW a prawy CCW. Odwrotnie z silnikami z tyłu. Lewy CCW a prawy CW. CW - kręci zgodnie ze wskazówkami zegara, CCW - przeciwnie do wskazówek zegara. Napisałem, że w tej chwili to nieistotne, ponieważ istotne będzie w momencie montażu kontrolera lotu, który musi być umiejscowiony zgodnie z kierunkiem lotu.
W dalszej kolejności umiejscowiłem regulatory. Oprócz standardowego zamocowania ich poprzez "trytytki" użyłem taśmy dwustronnej aby zmniejszyć prawdopodobieństwo przemieszczania się regulatorów podczas "wypadków w trakcie lotu" ;)
Umiejscowiłem je tak aby kabelki łączące z silnikami nie były naciągnięte i aby łatwo można było te kabelki odłączyć. Oczywiście umiejscowiłem ESC od spodniej części ramion. Jest to kwestia sporna. Z jednej strony dzięki temu przy awarii śmigła nie utnę przewodów. Są też zwolennicy mocowania ich na górnej stronie aby były lepiej chłodzone przez pęd powietrza wytwarzany przez śmigła. Ale ramiona wykonane są tak, że to "powietrze chłodzące" w mniejszym stopniu ale dalej będzie ochładzać regulatory.
Kolejnym krokiem było przycięcie przewodów zasilających od regulatorów aby przylutować je w odpowiednich miejscach na dolnej płytce.
Przewody te w oryginale są bardzo długie. Ponownie znajdziemy zwolenników nieprzycinania, ale ja wolę porządek. Im krótszy i mniej widoczny tym mniej możliwości jego uszkodzenia.
Trzeba pamiętać, że przewód ten składa się z zewnętrznej izolacji, oplotu, wewnętrznej izolacji i rdzenia. Rdzeń to + a oplot to - .
Kolejny krok - przylutowanie tych przewodów do odpowiednich miejsc na dolnej płytce.
Kwestia podpięcia kabelków z silnika do ESC - sprawdzę to dopiero w momencie pierwszego uruchomienia. Trzeba sprawdzić, czy silnik kręci się w odpowiednim kierunku. Jeżeli nie to przekładamy dowolne dwa kabelki i kierunek obrotu się zmieni.
Dzień 2 - 28.12.2015
Poprzednio zapomniałem dolutować przewody zasilające dla kontrolera. Także teraz to nadrobiłem:
Umiejscowiłem Naze na samym środku modelu oczywiście ustawiłem ją zgodnie z kierunkiem lotu (przód tył) :)
Dalej ułożyłem wszystkie kabelki od ESC tak aby mi się nie plątały. Nie naciągałem ich zbyt mocno, ale też nie zostawiłem zbyt dużego luzu.
Doczepiłem kabelki od ESC jeszcze w jednym miejscu do ramienia tak aby nie wisiały i aby uniknąć zahaczenia o cokolwiek w razie upadku.
Moduł LED od NAZY umiejscowiłem na "ogonie":) Większość montuje go na ramieniu ale wydaje mi się, że jest to odpowiednie miejsce.
Pozostawiłem między NAZĄ a modułem LED miejsce na odbiornik także wszystko powinno być ok.
PMU od NAZY umiejscowiłem z boku dolnej płytki. Z drugiej strony płytki będzie miejsce na nadajnik FPV.
Oczywiście nadrobiłem niedociągnięcie w postaci "izolacji" punktów lutowania. Po prostu zalałem je gorącym klejem:)
Własnie zamówiłem aparaturę z odbiornikiem. Decyzja padła na FrSky X9D Plus TARANIS
Czekam na aparaturę, a w międzyczasie zastanawiam się nad baterią.
Dzień 3 - 23.01.2016
Trochę czasu nie uzupełniałem tematu, a kilka rzeczy się pozmieniało i dzisiaj udało mi się zakończyć projekt. Teraz tylko lot testowy. Ale to dopiero jak pogoda pozwoli, bo nie chcę wylądowac w śniegu. A teraz opis tego co się zmieniło i co doszło.
Bateria wybrana, zakupiona i już doszła. Jest to Turnigy 4S 20C/30C 5000mAh. link
Czemu taka? Opisywałem wyżej jakie baterie najlepsze i tą wybrałem.
Aparatura i odbiornik też zakupione i już dotarły. Aparatura to FrSky Taranis Plus - link. Odbiornik to FrSky X8R - link.
W aparaturze od razu zaktualizowałem system do OpenTX 2.0.18 z polskim językiem i dograłem polskie głosy.
Dodatkowo kupiłem za parę złotych "uchwyt" do anten od odbiornika X8R. - link
Z racji montażu anten musiałem przełożyć moduł LED od NAZY. Przyczepiłem go od spodu modelu. Będzie dobrze widoczny z dołu.
Odbiornik FrSky X8R połączyłem z NAZĄ jednym kabelkiem przez port S-BUS. Mniej plątaniny:)
obrazek poglądowy:
Znacząca modyfikacja to dodanie oświetlenia LED.
Dodałem paski po 15 diod LED WS2812B, które można sterować poprzez bibliotekę NEOPIXEL dla Arduino.
Tutaj oryginalny wątek do modyfikacji: link
4 paski , po jednym na każde ramię. Do zasilenia sterownika tych LEDów jak i samych diod zastosowałem najzwyklejszy BEC link.
Sam sterownik "Adafruit Triklet" umieściłem w małym plastikowym pudełeczku na tabletki:) tak aby nie dotykał niczego innego, a i łatwo było do niego dotrzeć.
Planuję dodać przełącznik sterowany z nadajnika do włączenia/ wyłączenia tych świateł.
Diody LED są tak zaprogramowane, aby cały czas z przodu świeciły na biało, a z tyłu na "bordowo". Ale też w tym samym czasie pokazują mignięcia sygnałów z NAZy. Dzięki temu lepiej widać co się dzieje np. z GPS czy też widać alarm baterii. Mnogość ustawień tego oświetlenia jest bardzo szeroka.
Podłączenie tych LEDów wymagało trochę zabawy z kabelkami i lutowaniem ale nie jest to wcale aż tak skomplikowane.
Aby działały z sygnałem NAZy należało podpiąć się po wyjście LED od NAZY.
Maszt GPS zamontowałem na górnej płytce, tak jak chyba wszyscy?:) Na razie przyklejony, ale chyba go przykręcę na małe śrubki.
Sam maszt ze stojakami trzeba było skleić na hot glue, bo sam z siebie się nie trzyma.
Bateria umiejscowiona na górze modelu, w linii kierunku tył/przód na taśmę z rzepem i na pasek z rzepem do dodatkowego przytrzymania. Wszystko dane w zestawie od DJI F450.
Dzień 4 - 24.01.2016
Dzisiaj zabrałem się za część "programową".
Nie pisałem tego wcześniej ale zaktualizowałem od razu NAZĘ do V2. Tutaj krótkie info co i jak: mój post.
Na pierwszy ogień aktualizacja FrSky X9D Taranis Plus do najnowszego oprogramowania OpenTX oraz najnowszego bootloader'a.
Aby zaktualizować samo oprogramowanie wystarczy uruchomić Taranisa w trybie bootloader. Czyli przytrzymując dwa dolne trymery w kierunku "do środka" jednocześnie włączyć Taranisa. Ale żeby zaktualizować i firmware i bootloader trzeba po prostu podłączyć Taranisa wyłączonego do PC poprzez kabel USB.
Skorzystać z programu ZADIG do instalacji sterowników (opis tutaj: link, program do pobrania tutaj: link). Następnie pobrać program OpenTX Companion dla najnowszej wersji OpenTX (tutaj: link).
Bardzo dobra instrukcja video po polsku znajduje się na stronie "Warsztat FrSky 77hobby" (link). Należy zwrócić uwagę, że instrukcja ta początkowo opisuje tylko aktualizację samego oprogramowania bez bootloader'a. Ale dalsza część dotycząca OpenTX Companion jest jak najbardziej odpowiednia i bardzo dokładnie wytłumaczona.
Na razie nie udało mi się pobrać najnowszej wersji oprogramowania po polsku (prawdopodobnie jeszcze nie wyszło tłumaczenie), ale za to jest polski głos;)
Dalej przyszła pora na sparowanie nadajnika FrSky X9D Taranis Plus i odbiornika FrSky X8R.
Ponownie skorzystałem z bardzo dobrego poradnika video. Chociaż tutaj nie ma nic skomplikowanego;)
Ważnym jest aby dokładnie przypisać kanały przy połączeniu S-BUS.
NAZA rozpoznaje kanały według takiej konfiguracji:
Kanał 1 -- Aileron - prawo/lewo
Kanał 2 -- Elevator - przód/tył
Kanał 3 -- Throttle - góra/dół
Kanał 4 -- Rudder - obrót lewo/obrót prawo
Kanał 5 -- X1 - Pierwsza oś dla gimbala
Kanał 6 -- X2 - Druga oś dla gimbala / obsługa IOC (Intelligent Orientation Control)
Kanał 7 -- U - Tryby lotu (GPS+ATTI/ATTI/Manual/Failsafe)
Po odpowiednim przypisaniu kanałów można odpalić na PC Asystenta NAZY i wykonać kalibrację drążków.
Dalej przyszła kolej na zaprogramowanie sterowania Trybami lotu oraz dodanie opcji FAILSAFE. Samo przypisanie kanału dużo nie dało:)
Ponownie z pomocą przychodzi poradnik video.
Ogólnie chodzi o to aby dokładnie wyskalować "trójpozycyjny" przełącznik przypisany do Trybów Lotu w Taranisie tak aby każda pozycja przełącznika pokrywała się z konkretnym ustawieniem Trybu Lotu. Oraz aby dodać "dwupozycyjny" przełącznik w Taranisie do wymuszania trybu FAILSAFE, obojętnie jaki Tryb Lotu mamy ustawiony.
Po tym ustawieniu należy jeszcze w NAZIE ustawić co ma się dziać podczas aktywowania trybu FAILSAFE. Albo natychmiastowe lądowanie, albo powrót do miejsca startu. Należy pamiętać, że powrót do miejsca startu będzie możliwy jedynie, jeśli NAZA przed startem będzie miała bardzo dobre połączenie z satelitami.
Teraz zostało jeszcze przypisanie "trójpozycyjnego" przełącznika w Tarainisie do trybu IOC w NAZA. Wykorzystujemy do tego kanał X2.
Cały proces polega na tym samym co przypisywanie Trybów Lotu. Także nie powinno być problemów.
Ostatnia rzecz to określenie Trybu FAILSAFE podczas zagubienia sygnału między nadajnikiem(TX) a odbiornikiem(RX).
W przypadku odbiornika X8R i Taranisa ustawienia tego dokonujemy w Menu Taranisa.
W Menu ustawień dla danego modelu należy wybrać przy opcji "Failsafe" - Custom
Dalej wchodzimy w [Set] i ustawiamy co ma się stać kiedy zaniknie sygnał między TX i RX.
Tzn. wybieramy nasz kanał na którym mamy zaprogramowany tryb FAILSAFE i przełącznik przypisany do tego trybu ustawiamy w pozycji, w której FAILSAFE jest włączony. Zapisujemy poprzez przytrzymanie guzika ENT.
Teraz gdy np. podczas lotu wyłączymy nadajnik to Odbiornik automatycznie da sygnał do NAZY aby uruchomiła tryb FAILSAFE.
Tutaj filmik jak działa opcja FAILSAFE w Taranisie i odbiorniku X8R.
Kilka zdjęć gotowego modelu:
Bo na czerwony to nie odkręci tego nawet żabką czy innym francuzem 
Oczywiście niebieski, żeby wszystko było jasne numer 243.
