Do rzeczy....
Od kilku miesiecy pracowalem nad nowym firmware'm dla Flight Controller'a Cyberdrone.
Poniewaz poprzednie wersje softu mialy pewne mniej lub bardziej denerwujace uzytkownikow mankamenty, postanowilem uproscic etap konfiguracyjny, kompletnie zmodyfikowac czesc software'u odpowiedzialna za okreslenie pozycji w przestrzeni, oraz zmodyfikowac algorytmy stabilizacji coptera.
Dla porownania (i dla fanow liczb): firmware w wersjach 1.x posiadal petle glowna programu wykonujaca sie z czestotliwosiacia 150-200Hz. Nowy firmware posiada czestotliwosc petli glownej rowna 450Hz.
Tak znaczace skrocenie czasu wykonywania petli glownej mozliwe bylo dzieki wyeliminowaniu wiekszosci operacji na liczbach zmiennoprzecinkowych.
Krotszy czas wykonania petli glownej umozliwil z kolei zastosowanie znacznie dokladniejszych algorytmow calkowania, co bezposrednio przelozylo sie na wlasciwosci lotne coptera.
Oprogramowanie FC w wersji 2.x posiada numeracje 2.x.x.
Poniewaz roznice w dzialaniu starszego i nowego firmware'u sa znaczace...musial powstac nowy konfigurator (CDC).
Nowy firmware zostal zaprojektowany specjalnie dla nowej wersji FC.
(Funkcjonalnosc poszczegolnych wyjsc zostala zachowana, nie zmienily sie tez uzywane czujniki ani procesor)
Nie wiem czy jest sens, zeby przedstawiac tutaj pelna liste "ficzerow" nowego oprogramowania...ale chcialbym krotko opisac dwie wybrane funkcjonalnosci, ktore nie byly dostepne w starszych wersjach.
1. Wejscie sumacyjnego sygnalu PPM
2. wykorzystanie akcelerometru osi Z w celu stabilizacji wysokosciowej zawisu
Ad1.
W procesorze istnieje wejscie, ktore pozwala na hardware'owa obsluge sygnalu PPM.
Dzieki hardware'owej obsludze sygnalu RC, sterowanie copterem staje sie znacznie plynniejsze (dostrzegalne jest to juz przy minimalnych wychyleniach drazka) niz w przypadku sygnalu PWM.
Oczywiscie konfigurator pozwala na wybor rodzaju zrodla sygnalu RC (sumacyjny PPM/pojedyncze wejscia PWM).
Ad2.
Kazda zmiana predkosci wznoszenia/opadania coptera jest w niewielkim stopniu automatycznie kompensowana.
Co to daje...
Z punktu widzenia uzytkownika, dzialanie algorytmu jest latwo zauwazalne.
Copter znacznie latwiej utrzymac na danej wysokosci, a delikatne manerwy (czy to pochylenia czy obroty) nie powoduja zmiany wysokosci na jakiej znajduje sie copter.
Dodatkowo... kompensacja taka pomaga uzytkownikowi szybciej uzyskac stabilny wysokosciowo zawis w sytuacji gdy copter szybko opada lub szybko sie wznosi.
Poniewaz poprawilem tez zachowanie coptera przy locie z duzymi predkosciami (>40km/h), podczas opadania "na zyletke", przy szybkich manerwach w osi YAW...wszystko to sprawia, ze ze pilot (szczegolnie FPV) znacznie lepiej "czuje copter" i jak uslyszalem od jednego z uzytkownikow..."ladnie idzie za drazkiem".
Mam spory uraz do natarczywego marketingu i wolalbym sie nie rozpisywac jak to wszystko pieknie i bezkompromisowo dziala;)
Zamiast tego wolalbym cos pokazac....
Tak latal copter Jawora na starym firmwarze: http://vimeo.com/21968902
A tak...w niemal identycznych warunkach atmosferycznych dzialal na nowym FW: http://vimeo.com/28233682
Oba filmiki przy wietrze ok 4m/s.
Roznica jest wg mnie olbrzymia.
A to tez juz pewnie widzieliscie..... zdaje sie, ze nie bylo wiatru:
W zwiazku z tym, ze firmware 2.0.x jest ciagle rozwijany, pojawiac sie beda coraz to nowe funkcjonalnosci.
Wsparcie da roznych OSD, mozliwosc zmiany profilu w locie (!), itp....
STAY TUNED:)
