Polskie Forum FPV

Witam wszystkich,
niedawno zainteresowałem się lataniem i zbudowałem sobie własną konstrukcję:
a) własna rama aluminiowa, średnica 500mm
b) silniki 2300kv
c) kontroler CC3D
d) zasilanie: 3s
e) radio: 4 kanały, 35MHz, PPM
f) LibrePilot

Od razu zaznaczam, że jestem kompletnie zielony i dopiero wszystko poznaję

Po walce z milionami problemów jak rozprowadzanie prądu, dorabianie złączy prądowych, doszlifowywanie elementu silnika (kręcił się z zauważalnymi oporami) itd itp dotarłem do problemu którego nie mogę przeskoczyć: LibrePilot.
Nie wiem czy jest jakiś problem z aplikacją, z firmwarem kontrolera, z samą konstrukcją czy ze mną (czyli moim laictwem): dron nie zachowuje się stabilnie na tyle, że nie mogę nim latać mimo usilnego manipulowania parametrami PID według wskazówek. W związku z tym miałbym kilka pytań odnośnie aplikacji LibrePilot:
1. Czy ustawienia w Stabilization->Settings Bank 1, 2 i 3 to są te trzy tryby lotu które zmienia się za pomocą przełącznika na nadajniku? Jeżeli tak, to dlaczego w ustawieniach Basic (nawet dla parametrów moderate) jest do zaznaczenia opcja Acro+ ??
2. Po zmianie parametru w Stabilization->Settings Bank1 wciskam "save" licząc na to, że dane od razu zostaną wgrane do kontrolera CC3D. Czy jest możliwe, że dane nie wgrywają się do kontrolera(jakiś błąd w aplikacji, raz nagra a raz nie itp)? (połączenie jest ustanowione)
3. W ustawieniach w LibrePilot - nie ma nic co by odpowiadało parametrom P I D (w zakładkach Basic i Advanced). Ustawienia krążą wokół parametrów: Attitude, Rate I Rate Yaw - jak to rozumieć?
4. Czym są Rate stabilization (inner loop) i Attitude stabilization (outer loop) - czy mógłby ktoś mi wyjaśnić jak to ma działać i dlaczego jedna pętla jest wewnętrzna a druga zewnętrzna, bo jakoś tego nie mogę zrozumieć...

Z góry dzięki za pomoc.

nonor pisze: doszlifowywanie elementu silnika (kręcił się z zauważalnymi oporami)

To był nowy silnik? Są spore szanse że tym manewrem go zniszczyłeś.

Tak, silnik był nowy, ale teraz działa tak jak trzy pozostałe. No i dron po tym zabiegu zaczął być bardziej stabilny niż na początku, bo wcześniej od razu fikołka robił (kierunki obrotów i numery silników nie były pomylone)

To trzeba było reklamować. Szlifowanie (poza tym że pchasz opiłki tam gdzie ich nie chcesz) zakłóca wyważenie powodując wibracje a to z kolei nie tylko skraca żywotność łożysk ale też negatywnie wpływa na działanie kontrolera oraz jakość ewentualnych nagrań z takiego koptera.

Niby tak by było najsensowniej, ale na początku zakładałem, że skoro sprzedali - to musi się mieścić w jakiś granicach tolerancji więc go zamontowałem.
Poza tym mam już nerwy zszarpane wcześniejszymi reklamacjami w zupełnie innych dziedzinach (nie modelarskich) - ostatnio co zamawiałem to coś było nie tak i się trzeba było użerać.
Opiłków nie było, bo go rozmontowałem i szlifowałem osobno część, a co do wyważenia to na pewno nie zaszkodziło, bo zeszlifowałem tylko małą metalową tulejkę - dystans między łożyskiem, a sprężynową zapinką, na odległości rzędu setnej części milimetra. Czyli dokładnie i bardzo symetrycznie.
P.S. A co do jakości silników to w ogóle mam zastrzeżenia, bo mają luzy jakby już latały sporo godzin .. no ale kupiłem najtańsze licząc się z tym, że i tak je rozbiję.

Odpalałem dorna jednocześnie monitorując parametry lotu w LibrePilot i wyszło coś dziwnego:
po ustabilizowaniu czujników polatałem kilka minut i dron zaczął się bujać na boki a potem stale przechylał się w jedną stronę. Wyłączyłem silniki i postawiłem na płaskiej powierzchni (tak jak przy inicjalizacji) i odchylenie w płaszczyźnie poziomej było rzędu 10 stopni, a "sztuczny horyzont" obniżył się trwale aż o 20 stopni! (co trochę tłumaczyło dlaczego dron próbował stale podnieść swój tył ).

Czy wiecie co może być powodem takiego rozjechania się parametrów?

Cc3d się odlepiło i wisi na ukos na przewodach?

Nie ma obudowy i wszystko mam non stop na widoku - cc3d trzyma się.
Może być problemem to, że cc3d zasilane jest napięciem z ESC (jakieś skoki napięcia i cc3d resetuje się w locie)?

nonor pisze:Może być problemem to, że cc3d zasilane jest napięciem z ESC (jakieś skoki napięcia i cc3d resetuje się w locie)?

Może to być problemem, teraz już się nie zasila FC z regulatorów...

Jak na moje to trochę naciągane - jakby się nawet resetowało to do wartości domyślnej, a żyro jest w osi.
Co do zasilania z ESC też bym nie przesadzał - Bec to Bec niezależnie czy zewnętrzny czy nie.

skow29 pisze:Co do zasilania z ESC też bym nie przesadzał - Bec to Bec niezależnie czy zewnętrzny czy nie.

Tylko nie bierzesz pod uwagę tego że niektóre FC są czułe na szpilki napięciowe które powodują resetowanie się...

Znalazłem powód kumulowania się błędów z żyr: duża wartość współczynnika "Gyro Noise Filtering" (ustawiłem 0.3, domyślnie jest 0.003) i błąd zaczął narastać w oczach - już po 30 sekundach miałem horyzont 20 stopni poniżej.
Domyślam się, że dla pierwotnej wartości (0.003) również narastał tylko 100 razy wolniej i sensacje zaczynały być widoczne po dłuższym czasie. Nie jestem pewien, ale wygląda mi to na błąd w algorytmie filtrującym.

Tym samym odkryłem u siebie wadę konstrukcyjną - za bardzo drga rama. Dajecie pod silniki jakieś podkładki amortyzujące? Bo ja silniki przykręciłem od razu do aluminiowej ramy...

...no i pojawiła się kolejna niespodzianka: w pewnych momentach ESC blokuje losowy silnik przez podanie stałego napięcia na tylko jedno uzwojenie (albo podaje napięcia z częstotliwością której silnik nie obsłuży i się zatrzymuje grzejąc się niemiłosiernie )

nonor pisze: Dajecie pod silniki jakieś podkładki amortyzujące? Bo ja silniki przykręciłem od razu do aluminiowej ramy...

Generalnie tego się nie praktykuje. Zamiast tego wyważa się zespół napędowy (a przynajmniej śmigła).

Może opisz jakie masz regulatory, firmware Libre, czy robiłeś kalibrację sensorów??

Bouli_wro pisze:Może opisz jakie masz regulatory, firmware Libre, czy robiłeś kalibrację sensorów??

Regulatory mam 30A chyba "ReadyToFly" ( o ile dobrze przeczytałem napis). Firmware to taki jakie "poleciło" LibrePilot w "Vechicle setup wizzard". No i kalibracja sensorów wykonana podczas podczas setupu

Verid pisze:

nonor pisze: Dajecie pod silniki jakieś podkładki amortyzujące? Bo ja silniki przykręciłem od razu do aluminiowej ramy...

Generalnie tego się nie praktykuje. Zamiast tego wyważa się zespół napędowy (a przynajmniej śmigła).

Uu, to jednak szacun za takie konstrukcje, żeby docelowo zakładać stabilizację przez wyważanie śmigła. Teraz rozumiem, czemu tak "napadłeś" za tą szlifowaną tulejkę :)
U mnie na każdym silniku (od nowości) jest taki luz, że na długości śmigła 8 cm widać luz na pionowej osi jakieś 0.5 mm (czyli jak ruszam osią silnika to koniec łopaty rusza się o jakieś 0.5 mm).
To na razie moja pierwsza konstrukcja po kosztach, z przeznaczeniem na naukę i na rozbicie.