Quadrocopter
Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy
I znowu pozwole sobie na troche technicznych szczegolow.
Udalo nam sie niemal calkowicie wyeliminowac efekt delikatnego "samoczynnego obracania sie quada".
Okazalo sie, ze trzeba bylo popracowac troche nad filtrowaniem zyroskopu osi Z i zwiekszyc sile PID'a dla tej osi.
Na filmie widac efekt alarmu niskiego stanu baterii.
Skonfigurowalismy to (programem QC TOOL - autorstwa Macka "qqror") w taki sposob, aby miekki alarm (pojedyncze mrugniecia oswietlenia glownego) wystepowal przy napieciu 3,3V na cele. Natomiast alarm twardy (szybkie -nerwowe- miganie) wystepuje przy 3,15V.
Sa to troche zbyt wysokie wartosci i trzeba z tym jeszcze poeksperymentowac.
Niestety nie starczylo nam czasu na test oswietlenia tylnego (ala tylne swiatelko w bolicach F1).
Sposob zachowania tej "lampy" jest calkowicie konfigurowalny w QC TOOL'u.
Mozna zmieniac szybkosc mrugania, oraz wzor (pattern) sygnalu swietlnego....
Wiecej o tej opcji przy okazji nastepnych filmow....
W dalszym ciagu pozostaje nam jeszcze (do sprawdzania w locie) stabilizacja serva kamery.
Na dzien dzisiejszy zrobilem tylko obsluge serva PITCH, ale jesli tylko zajdzie taka potrzeba...zrobie tez obsluge serva ROLL.
Udalo nam sie niemal calkowicie wyeliminowac efekt delikatnego "samoczynnego obracania sie quada".
Okazalo sie, ze trzeba bylo popracowac troche nad filtrowaniem zyroskopu osi Z i zwiekszyc sile PID'a dla tej osi.
Na filmie widac efekt alarmu niskiego stanu baterii.
Skonfigurowalismy to (programem QC TOOL - autorstwa Macka "qqror") w taki sposob, aby miekki alarm (pojedyncze mrugniecia oswietlenia glownego) wystepowal przy napieciu 3,3V na cele. Natomiast alarm twardy (szybkie -nerwowe- miganie) wystepuje przy 3,15V.
Sa to troche zbyt wysokie wartosci i trzeba z tym jeszcze poeksperymentowac.
Niestety nie starczylo nam czasu na test oswietlenia tylnego (ala tylne swiatelko w bolicach F1).
Sposob zachowania tej "lampy" jest calkowicie konfigurowalny w QC TOOL'u.
Mozna zmieniac szybkosc mrugania, oraz wzor (pattern) sygnalu swietlnego....
Wiecej o tej opcji przy okazji nastepnych filmow....
W dalszym ciagu pozostaje nam jeszcze (do sprawdzania w locie) stabilizacja serva kamery.
Na dzien dzisiejszy zrobilem tylko obsluge serva PITCH, ale jesli tylko zajdzie taka potrzeba...zrobie tez obsluge serva ROLL.
Teraz zrób możliwość programowania kilku "setów" wszystkich ustawień, czyli jakby "programów" z ustawieniami z możliwością wybrania"setu" z poziomu aparatury na polu (w MK jest 5 takowych). EEPROM'u w procku pewnie starczy.
Wiesz, programy typu "beginner","camera","normal","sport","crazy"
Wiesz, programy typu "beginner","camera","normal","sport","crazy"
Pzdr. -----MIŚ-----
Dobra.... to sie zastanowmy.....
Zacznijmy od konfiguracji opcji przy pomocy drazkow.
Wymyslilem to tak, ze... sterujemy przy pomocy 2ch kanalow (wiadomo), a do konfiguracji sluzy tylko jeden przelacznik.
Przelacznik powinien byc 3 pozycyjny.....
I teraz.....
Przelacznik pozycja:
1 - normalny lot
2 (neutral) - konfiguracja trybu latania (prawy drazek) i oswietlenia (lewy drazek)
3 - zarezerwowane na potrzeby obslugi GPS (return home na przyklad).
dla pozycji 2 polozenia drazka mozliwe sa takie:
lewy-gorny rog
prawy-gorny rog
prawy-dolny-rog
lewy-dolny rog
lewo
prawo
gora
dol
Troche tego jest.... :)
Cos pomyslimy...
Teraz juz mam zajete 600 bajtow (a flasha jest 2kB)
Chociaz....gdyby faktycznie opcje kalibracyjno-konfiguracyjne aparatury zrobic raz....to moze daloby rade
Zacznijmy od konfiguracji opcji przy pomocy drazkow.
Wymyslilem to tak, ze... sterujemy przy pomocy 2ch kanalow (wiadomo), a do konfiguracji sluzy tylko jeden przelacznik.
Przelacznik powinien byc 3 pozycyjny.....
I teraz.....
Przelacznik pozycja:
1 - normalny lot
2 (neutral) - konfiguracja trybu latania (prawy drazek) i oswietlenia (lewy drazek)
3 - zarezerwowane na potrzeby obslugi GPS (return home na przyklad).
dla pozycji 2 polozenia drazka mozliwe sa takie:
lewy-gorny rog
prawy-gorny rog
prawy-dolny-rog
lewy-dolny rog
lewo
prawo
gora
dol
Troche tego jest.... :)
Cos pomyslimy...
Wydaje mi sie, ze sie nie zmiesci.miś pisze:Wszystkie oprócz zgrania kanałów z aparaturą.
Teraz juz mam zajete 600 bajtow (a flasha jest 2kB)
Chociaz....gdyby faktycznie opcje kalibracyjno-konfiguracyjne aparatury zrobic raz....to moze daloby rade
Znów zacytuję "patent" z MK:
Lewym drągiem wymuszamy zerowanie żyr (silniki = OFF, drąg = lewo,góra) - żyra się zerują, beeper wypikuje numer aktualnego programu (1-5 beepów).
I teraz jeśli prawy jest w neutral, to nic sie nie zmienia, ale jeśli jest w innej pozycji to przy okazji zerowania żyr zmienia sie numer programu:
prawy = max w lewo - załączamy set 1 (1 beep dla potwierdzenia),
prawy = max w lewo-góra - załączamy set 2 (2 beepy dla potwierdzenia),
prawy = max w górę - załączamy set 3 (3 beep dla potwierdzenia),
prawy = max w górę-prawo - załączamy set 4 (4 beepy dla potwierdzenia),
prawy = max w prawo - załączamy set 5 (5 beepów dla potwierdzenia)
Tak to wygląda w MK. Może warto pokusić się o coś podobnego... nie musi być identyczne. Podaję tylko sposób.
Lewym drągiem wymuszamy zerowanie żyr (silniki = OFF, drąg = lewo,góra) - żyra się zerują, beeper wypikuje numer aktualnego programu (1-5 beepów).
I teraz jeśli prawy jest w neutral, to nic sie nie zmienia, ale jeśli jest w innej pozycji to przy okazji zerowania żyr zmienia sie numer programu:
prawy = max w lewo - załączamy set 1 (1 beep dla potwierdzenia),
prawy = max w lewo-góra - załączamy set 2 (2 beepy dla potwierdzenia),
prawy = max w górę - załączamy set 3 (3 beep dla potwierdzenia),
prawy = max w górę-prawo - załączamy set 4 (4 beepy dla potwierdzenia),
prawy = max w prawo - załączamy set 5 (5 beepów dla potwierdzenia)
Tak to wygląda w MK. Może warto pokusić się o coś podobnego... nie musi być identyczne. Podaję tylko sposób.
Pzdr. -----MIŚ-----
Czyli w MK zrobiono zerowanie zyroskopow inaczej niz ma to miejsce w wiekszosci quadow (w tym w moim)....
Ja preferuje zerowanie w nastepujacy sposob:
lewy drazek: lewo-dol,
prawy drazek: prawo-dol
rozbrajanie silnikow to lewy drazek: lewo-dol (prawy drazek bez znaczenia)
zazbrajanie silnikow to lewy drazek: prawo-dol (prawy drazek bez znaczenia)
Ja preferuje zerowanie w nastepujacy sposob:
lewy drazek: lewo-dol,
prawy drazek: prawo-dol
rozbrajanie silnikow to lewy drazek: lewo-dol (prawy drazek bez znaczenia)
zazbrajanie silnikow to lewy drazek: prawo-dol (prawy drazek bez znaczenia)
No to jest też ważna sprawa, bo jak konfigurujesz kanały do sterowania, to użyjesz ich 4. A resztę w ten sam sposób należało by przypisać do innych funkcji...
Znów "patent" z MK:
Pozostałe kanały przypisuje się do zmiennych "Poti_1" do "Poti_8" (bo MK obsługuje 12 kanałów RC. I teraz te zmienne "Poti_x" w ustawieniach można przypisać do funkcji, czyli np. Poti_2 zrzuca bomby a Poti_1 reguluje kąt patrzenia kamery, a Poti_3 zmienia szybkość mrugania podświetlania czy coś podobnego... I w programie konfiguracyjnym mamy możliwość wpisania na stałe jakiegoś parametru, albo przypisanie go do "Poti_x", a więc nawet takie cuda jak ustawienie PID dla żyroskopów można przypisać do Poti, potem pójść na pole, polatać kręcąc owym Poti w aparaturze, tak aby latał najlepiej, po czym po wylądowaniu odczytać laptopem tą najlepszą wartość i wpisać na stałe w pole kondiguracji. I tu wykazują się radiomodemy, coby nie podpinać kabli, tylko lądujemy, do laptopa, cyk,cyk, zapisano, lecimy dalej :D
Znów "patent" z MK:
Pozostałe kanały przypisuje się do zmiennych "Poti_1" do "Poti_8" (bo MK obsługuje 12 kanałów RC. I teraz te zmienne "Poti_x" w ustawieniach można przypisać do funkcji, czyli np. Poti_2 zrzuca bomby a Poti_1 reguluje kąt patrzenia kamery, a Poti_3 zmienia szybkość mrugania podświetlania czy coś podobnego... I w programie konfiguracyjnym mamy możliwość wpisania na stałe jakiegoś parametru, albo przypisanie go do "Poti_x", a więc nawet takie cuda jak ustawienie PID dla żyroskopów można przypisać do Poti, potem pójść na pole, polatać kręcąc owym Poti w aparaturze, tak aby latał najlepiej, po czym po wylądowaniu odczytać laptopem tą najlepszą wartość i wpisać na stałe w pole kondiguracji. I tu wykazują się radiomodemy, coby nie podpinać kabli, tylko lądujemy, do laptopa, cyk,cyk, zapisano, lecimy dalej :D
Pzdr. -----MIŚ-----