Quadrocopter

[kefir]

Dla potomnych cyberdrones 2

[mifau]

I znowu pozwole sobie na troche technicznych szczegolow.

Udalo nam sie niemal calkowicie wyeliminowac efekt delikatnego "samoczynnego obracania sie quada".
Okazalo sie, ze trzeba bylo popracowac troche nad filtrowaniem zyroskopu osi Z i zwiekszyc sile PID'a dla tej osi.

Na filmie widac efekt alarmu niskiego stanu baterii.
Skonfigurowalismy to (programem QC TOOL - autorstwa Macka "qqror") w taki sposob, aby miekki alarm (pojedyncze mrugniecia oswietlenia glownego) wystepowal przy napieciu 3,3V na cele. Natomiast alarm twardy (szybkie -nerwowe- miganie) wystepuje przy 3,15V.
Sa to troche zbyt wysokie wartosci i trzeba z tym jeszcze poeksperymentowac.

Niestety nie starczylo nam czasu na test oswietlenia tylnego (ala tylne swiatelko w bolicach F1).
Sposob zachowania tej "lampy" jest calkowicie konfigurowalny w QC TOOL'u.
Mozna zmieniac szybkosc mrugania, oraz wzor (pattern) sygnalu swietlnego....
Wiecej o tej opcji przy okazji nastepnych filmow....

W dalszym ciagu pozostaje nam jeszcze (do sprawdzania w locie) stabilizacja serva kamery.
Na dzien dzisiejszy zrobilem tylko obsluge serva PITCH, ale jesli tylko zajdzie taka potrzeba...zrobie tez obsluge serva ROLL.

[miś]

Teraz zrób możliwość programowania kilku "setów" wszystkich ustawień, czyli jakby "programów" z ustawieniami z możliwością wybrania"setu" z poziomu aparatury na polu (w MK jest 5 takowych). EEPROM'u w procku pewnie starczy.
Wiesz, programy typu "beginner","camera","normal","sport","crazy"

[mifau]

Masz racje.
Zabieralismy sie z Mackiem za to od jakiegos czasu....ale nie mamy ciagle sklarowanego pogladu na to jakie ustawienia powinny sie znalezc w takim profilu.

Poki co nie ma tu prostych ustawien....samo mieso.

[kefir]

i jeden setup dla kefira :)

[miś]

Dla Ciebie Kefirku zarezerwowałem "crazy"

Mifau:
Wszystkie oprócz zgrania kanałów z aparaturą. A czemu nie. Niech będzie wolność wyboru i ustawień. To nawet upraszcza program

[mifau]

Dobra.... to sie zastanowmy.....

Zacznijmy od konfiguracji opcji przy pomocy drazkow.
Wymyslilem to tak, ze... sterujemy przy pomocy 2ch kanalow (wiadomo), a do konfiguracji sluzy tylko jeden przelacznik.
Przelacznik powinien byc 3 pozycyjny.....

I teraz.....
Przelacznik pozycja:
1 - normalny lot
2 (neutral) - konfiguracja trybu latania (prawy drazek) i oswietlenia (lewy drazek)
3 - zarezerwowane na potrzeby obslugi GPS (return home na przyklad).


dla pozycji 2 polozenia drazka mozliwe sa takie:
lewy-gorny rog
prawy-gorny rog
prawy-dolny-rog
lewy-dolny rog
lewo
prawo
gora
dol

Troche tego jest.... :)
Cos pomyslimy...

Wszystkie oprócz zgrania kanałów z aparaturą.

Wydaje mi sie, ze sie nie zmiesci.
Teraz juz mam zajete 600 bajtow (a flasha jest 2kB)
Chociaz....gdyby faktycznie opcje kalibracyjno-konfiguracyjne aparatury zrobic raz....to moze daloby rade

[miś]

Znów zacytuję "patent" z MK:
Lewym drągiem wymuszamy zerowanie żyr (silniki = OFF, drąg = lewo,góra) - żyra się zerują, beeper wypikuje numer aktualnego programu (1-5 beepów).

I teraz jeśli prawy jest w neutral, to nic sie nie zmienia, ale jeśli jest w innej pozycji to przy okazji zerowania żyr zmienia sie numer programu:
prawy = max w lewo - załączamy set 1 (1 beep dla potwierdzenia),
prawy = max w lewo-góra - załączamy set 2 (2 beepy dla potwierdzenia),
prawy = max w górę - załączamy set 3 (3 beep dla potwierdzenia),
prawy = max w górę-prawo - załączamy set 4 (4 beepy dla potwierdzenia),
prawy = max w prawo - załączamy set 5 (5 beepów dla potwierdzenia)

Tak to wygląda w MK. Może warto pokusić się o coś podobnego... nie musi być identyczne. Podaję tylko sposób.

[mifau]

Czyli w MK zrobiono zerowanie zyroskopow inaczej niz ma to miejsce w wiekszosci quadow (w tym w moim)....
Ja preferuje zerowanie w nastepujacy sposob:
lewy drazek: lewo-dol,
prawy drazek: prawo-dol

rozbrajanie silnikow to lewy drazek: lewo-dol (prawy drazek bez znaczenia)
zazbrajanie silnikow to lewy drazek: prawo-dol (prawy drazek bez znaczenia)

[miś]

Rozbrajanie i zazbrajanie jest tak samo.
A kalibracja, tylko lewym, lewo-góra - kalibracja żyr, prawo-góra - kalibracja punktu zerowego akcelerometru, ale to wszystko pod warunkiem że silniki są rozbrojone.
W tym momencie prawy drąg masz cały wolny do przestawiania opcji.

[mifau]

Ok.
Przemysle to.....
W koncu nie kazdy ma w aparaturze 3-pozycyjny przelacznik.

Moze dodamy tez w QC TOOL mozliwosc konfiguracji przypisania funkcji poszczegolnym drazkom i przelacznikom....
(podobnie jak mamy teraz w przypadku mapowania kanalow RC)

[miś]

No to jest też ważna sprawa, bo jak konfigurujesz kanały do sterowania, to użyjesz ich 4. A resztę w ten sam sposób należało by przypisać do innych funkcji...
Znów "patent" z MK:
Pozostałe kanały przypisuje się do zmiennych "Poti_1" do "Poti_8" (bo MK obsługuje 12 kanałów RC. I teraz te zmienne "Poti_x" w ustawieniach można przypisać do funkcji, czyli np. Poti_2 zrzuca bomby a Poti_1 reguluje kąt patrzenia kamery, a Poti_3 zmienia szybkość mrugania podświetlania czy coś podobnego... I w programie konfiguracyjnym mamy możliwość wpisania na stałe jakiegoś parametru, albo przypisanie go do "Poti_x", a więc nawet takie cuda jak ustawienie PID dla żyroskopów można przypisać do Poti, potem pójść na pole, polatać kręcąc owym Poti w aparaturze, tak aby latał najlepiej, po czym po wylądowaniu odczytać laptopem tą najlepszą wartość i wpisać na stałe w pole kondiguracji. I tu wykazują się radiomodemy, coby nie podpinać kabli, tylko lądujemy, do laptopa, cyk,cyk, zapisano, lecimy dalej :D

[mifau]

No to jest też ważna sprawa, bo jak konfigurujesz kanały do sterowania, to użyjesz ich 4. A resztę w ten sam sposób należało by przypisać do innych funkcji...

To juz mam zrobione od samego poczatku.
W sumie dostepnych jest 6 kanalow, + 2 nie obslugiwane przez procesor

[Duracell]

Czy jest już jakaś przybliżona data rozpoczęcia sprzedaży Waszego quadrokoptera?
Lub jakaś przybliżona cena za zestaw gotowy do lotu?

[Henryk_s]

No właśnie, kiedy ?