Quadrocopter

[mifau]

Mamy na rynku (tym opensource'owym rowniez) kilka dobrych projektow Quadrocopterow.
Jest Paparazzi Booz, jest Mikrokopter, czy nawet copter oparty o arduino..
Sa to projekty oparte na tych samych zalozeniach i realizujace podobne funkcjonalnosci.
Wyjatkowy jest tylko bardzo profesjonalnie realizowany Paparazzi (oparty na procesorze ARM7).

Od pewnego czasu pracujemy razem ze Zbigiem nad projektem ukladu IMU, ktory realizowac bedzie podstawowe zalozenia ukladow okreslenia polozenia w przestrzeni.
Z zalozenia mial to byc uklad stand-alone, mogacy zostac wykorzystany przez konstruktorow do budowy ukladow stabilizacji lotu (autopilot, czy np sterownik jakiegos coptera)

Poniewaz najlepsza platforma do testow takiego ukladu wydal sie nam wlasnie quadrocopter, to udalo mi sie(choc tak naprawde ciezko stwierdzic czyja to byla inicjatywa;) zarazic pomyslem kilka osob i wspolnie realizujemy poszczegolne czesci funkcjonalne quadrocoptera.

Prace podzielone sa na nastepujace segmenty:
- mechanika - rama + naped - ktorym zajmue sie Diem
- software dla windows (odbior i analiza telemetrii, konfiguracja, system nawigacyjny, aktualizacja oprogramowania coptera) - ktorym zajmuje sie qqror (i troche ja)
- radiomodemy/elektronika dodatkowa - Miś
- kontroler lotu - ja

Zalozenia platformy nie odbiegaja zbytnio od juz istniejacych projektow, ale w skrocie....:
- naped 4-ro silnikowy (opcjonalnie 6-cio)
- IMU oparte na duzej ilosci czujnikow (akcelerometry,zyroskopy,magnetometry i czujniki cisnienia)
- prosotota konstrukcji, oraz mozliwosc prostej jak i zaawansowanej konfiguracji
- modularnosc
- GPS (na potrzeby automatycznej nawigacji)
- prosta aktualizacja oprogramowania - bez koniecznosci posiadania dodatkowych ukladow
- chcemy aby projekt byl otwarty - na zasadach podobnych do kodu mikrokopter'a
- no i oczywiscie mozliwie niska cena


Aktualnie zakonczylismy prace nad IMU (szybki filtr Kalmana), oraz nad rozniczkujaco-calkujacym regulatorem (PID).
Na potrzeby analizy danych telemetrycznych (i aktualizacji oprogramowania) powstal tez spory element oprogramowania dla windows.

Quadrocopter w wersji prototypowej (na potrzeby FPV) pracowac bedzie w trybie "X".

Kod programu kontrolera podzielony jest na moduly, ktore moga byc rozwijane niezaleznie od pozostalych elementow systemu.

Uklad prototypu ma pozwolic nam na zdobycie bezcennych doswiadczen dotyczacych modularyzacji,kilku aspektow projektowych, oraz w efekcie zaprojektowanie ostatecznej wersji platformy.

Filmik z pierwszych testow ukladu analizujacego polozenie w przestrzeni:
http://www.youtube.com/watch?v=U7Vug05n ... r_embedded

[diem]

Poniewaz kilka projektow roznych osob nalozyloby sie na gotowy model to padl pomysl KIT'a do sprzedazy. Bedziemy w stanie zrobic gotowy model, bardzo prosty w poskladaniu, z przejrzysta instrukcja i pelnym supportem. Dla porownania powiem ze w tej chwili wiekszosc info o quadach mozna pozyskac w jezyku angielskim badz tlumaczeniach z niemieckiego a rozgryzienie tego wszystkiego zajmuje miesiące. Mozna sobie kupic tez gotowego rtf'a ktory... pozostawia wiele do zyczenia, zrobiony jest na żyroskopach piezo i nie ma szans na rozwoj.


W tej chwili testuje rozne konfiguracje sprzętu oraz projektuje rame.

Mala demonstracja prototypu, rama przystosowana bedzie do fpv, zbudowana ze sklejki ktora bedzie pochlaniala ewentualne mocne uderzenia i chronila cala elektronike. Ramienia bedzie miala odkręcane co pozwoli na szybką wymiane na nowe. Przystawka pod kamere FPV oczywiscie, bedzie od razu miala pan/roll'a. Waga ramy to 120 gram przy 470mm rozpietosci.







Prezentacja 3d:
http://vimeo.com/8798947

[knod]

czy przewidziana jest finalizacja projektu na etapie dzialajacego prototypow(badz kilku w pelni sprawnych) czy tez bedzie mozna spodziewac sie gotowego produktu dla "ciemnej" w tej materii masy jak ja??

[mifau]

czy przewidziana jest finalizacja projektu na etapie dzialajacego prototypow(badz kilku w pelni sprawnych) czy tez bedzie mozna spodziewac sie gotowego produktu dla "ciemnej" w tej materii masy jak ja??

Celem jest wersja produkcyjna.
Kity do skladania (oraz zmontowane modele), dodatkowe moduly (jak GPS, kompas elektroniczny, czujniki cisnienia, modemy radiowe), oraz oprogramowanie ktore umozliwi konfiguracje tego wszystkiego.
Innymi slowy...latac urzedzeniem bedzie mogl kazdy - i nowicjusz i fachowiec. I kazdy bedzie zadowolony. GWARANTUJEMY

[diem]

Info powyzej mielismy juz na innym forum, minelo jednak chwile czasu od tamtego momentu, wzialem sobie rowniez do serca sugestie kolegow. Pierwszy prototyp ramy zostal wyciety. Waga 118gram z tilt/rollem na kamere. Wyszlo od razu kilka rzeczy do poprawki. Balsa zostanie zamieniona na sklejke - rama bedzie kilka gram ciezsza ale duzo sztywniejsza.

Kilka zdjęć na sucho poskladanej ramy:

[kefir]

No proszę nic nie mówiłeś że już dostałeś ramę fajnie wygląda podoba mi się jak będę miał kasę to od razu kupię

[Verid]

Rama jest tak śliczna że nawet bez reszty chętnie bym ją nabył - choćby jako ozdobę.

[diem]

Wrzucilem pomysl na malowanie tej ramy. Powiedzcie mi od razu co o tym sądzicie.

Kupilem pomaranczowy i zielony fluorescencyjny spray. Chce ją pomalowac pol na pol (przod i tyl trzeba umiec rozroznic) oraz podswietlic diodami UV. W ten sposob rama powinna swiecic w nocy. Oczywiscie bedzie miala tez od dolu inne nocne oswietlenie. Co Wy na to?

[mifau]

Wrzucilem pomysl na malowanie tej ramy. Powiedzcie mi od razu co o tym sądzicie.

To go pokaz najpierw

[diem]

Sorki, zaczyna mnie zbierac bo mam nieprzespana noc za soba, nie wiem co mialem na mysli przez "wrzucilem" o_O....

Generalnie pomysl malowania jak opisany wyzej, fluorescent 2 kolorowy, podswietlany UV. Calosc ma swiecic w nocy.

[--mi--]

W razie czego to można quadcoptera zakamuflować jako żyrandol...
Trzymam kciuki za ten projekt.

[knod]

Kilka zdjęć na sucho poskladanej ramy...

o w morde, ale fajne klocki
dobra, chyba juz przesadzone na co bede przez najblizszy rok odkladal

[JR65]

Diem nie złe puzle, z pewnością ładnie pasują do siebie, dobrze widoczne kolory to biały i żółty oczywiście z ziemi, przy FPV to nie ma znaczenia, ale z pewnością trzeba by to też uwzględnić

[diem]

Swiecącą zieleń i pomarańcz (badz czerwony) mam. Pamietaj jak quada w powietrzu z diodami widac, w tych kolorach bylo najlepiej bo niebieski mi sie mienił w nocy.

[JR65]

Michał miałem na myśli latanie w dzień czerwony z reguły w powietrzu wygląda jak czarny mało widoczny zresztą przy tych rozmiarach po 15 20m tak nie ma znaczenia mały punkt