Problemy z pidowaniem

[Spook]

Hej!

Próbuję właśnie nauczyć się pidować model (do tej pory latałem na presetach dla ZMR250). Korzystam z TxPID.

Na początku podpiąłem się do Roll and pitch Kp, I i D ustawione na 0. W trybie rate nie dało się praktycznie wystartować - modelem szarpało we wszystkie możliwe strony pomimo zwiększania wartości Kp z aparatury (zakres 0.002~0.009). Przełączyłem w LibrePilot tryb na stabilizowany i dopiero wtedy udało się wystartować, ale model strasznie ściągało do tyłu przy starcie. Mogę podejrzewać, że to jest kwestia środka ciężkości - miałem zdjętą kamerkę, a akumulator leży nieco z tyłu.

Zwiększałem Kp do momentu oscylacji, które pojawiły się bardzo szybko - i to mnie dosyć zdziwiło, bo odczytałem potem na notebooku wartość Kp ~0.00350, a preset na którym latałem miał 0.00450. Próbowałem potem skompensować to przez Ki, tym razem sprawdzałem, czy model "odbija" przy gwałtownych manewrach. Odbijał już przy Ki rzędu 0.002, a w presecie mam 0.006.

Do Kd już nie doszedłem (zabrakło czasu wolnego), ale generalnie osiągnąłem dosyć konkretną porażkę :)

Moje pytania:
- Z czego wynika taka niestabilność modelu w trybie rate? Praktycznie nie da się wystartować i utrzymać modelu stabilnie.
- Dlaczego model łapie oscylacje przy Kp rzędu 3/4 wartości, która jest w presecie i która nie powoduje już oscylacji? To samo z Ki? Kd z presetu to 0.000045
- Czy da się spidować model w trybie atti?
- W Kp zwracam uwagę na oscylacje przy zawisie, w Ki - przy manewrach, na co zwracać uwagę przy Kd?

Powiem szczerze, że bardzo chętnie umówiłbym się z kimś we Wrocku, żeby mnie nauczył pidować modele - buduję 450tkę i chcę ją już spidować ręcznie, nie latać na presetach. Jeżeli ktoś się zna i ma ochotę na sześciopak, proszę o PW albo email (wojciechsura na gmailu) :)

[Zgr]

Moje pytania:
- Z czego wynika taka niestabilność modelu w trybie rate? Praktycznie nie da się wystartować i utrzymać modelu stabilnie.
- Dlaczego model łapie oscylacje przy Kp rzędu 3/4 wartości, która jest w presecie i która nie powoduje już oscylacji? To samo z Ki? Kd z presetu to 0.000045
- Czy da się spidować model w trybie atti?
- W Kp zwracam uwagę na oscylacje przy zawisie, w Ki - przy manewrach, na co zwracać uwagę przy Kd?

Ad.1- wyzerowane I + lekki wiatr i niewyważony idealnie kopter.
Ad.2- presety sobie odpuść o ile nie trafisz na dotyczący identycznej konfiguracji jak Twoja, wliczając w to wszystko- ESC, silniki, wagę, ramę, baterię. Wystarczy że masz inne ESC niż ten co udostępnił i preset może kompletnie nie spełniać swojej roli.
Ad.3- da się, ale będzie to wpływało tylko na lot w atti. Do rate musisz pidować w rate.
Ad.4-W Kp sprawdź nie tylko zawis, ale także manewry i gwałtowne dodawanie ciągu. Przy pidowaniu Kd najlepiej rób flipy i patrz czy po wyjściu z flipa (puszczeniu drążka) kopter zatrzymuje się w miejscu. Jeśli na końcu manewru lekko się zabuja- zwiększaj Kd.

Spróbuj wczytać stockowe PIDy, nie zeruj Ki ani Kd i piduj od początku P, I, D. Na końcu yaw.

[Spook]

@Zgr: Dzięki wielkie, naprawdę bardzo pomogłeś. Powiedz tylko co zrobić z Kd jeżeli model jest np. do filmowania i nie jest specjalnie przystosowany do flipów? :) Jak wtedy sprawdzić, czy Kd jest prawidłowe?

I jeszcze jedna kwestia: ogólnym celem - jak rozumiem - jest ustawienie wartości Kp, Ki i Kd możliwie największych, przy których model jest stabilny, tak?

Pozdrawiam -- Spook.

[Zgr]

Zamiast flipów możesz robić szybkie i gwałtowne przechyły- zarówno na boki jaki i przód-tył. Kd najczęściej jest nieco większe dla pitch niż dla roll, ze względu na rozmieszczenie ciężaru w kopterze- podłużna bateria, kamera z przodu itp. Odpowiednio ustawione Kd powinno tak wyglądać, że na końcu takich manewrów kopter powinien się po prostu zatrzymać w miejscu jak zamrożony, bez drgnięcia.

Odnośnie drugiego pytania- wg mojej wiedzy potwierdzam to co piszesz- możliwie wysokie wartości.

[Zgr]

Po moich ostatnich doświadczeniach z PIDami, jednak zalecałbym niższe wartości Ki.