Po ostatnim zaliczonym krecie i dziwnym zachowaniu hexy i rozmyslaniach mam pytanie do zaznajomionych w temacie.
Jak powinien zachowac sie FC gdy wlaczymy stabilizacje za pomoca magnetometru i zaczynamy obracac sie wokol osi (YAW) ?
Czy FC zapamietuje kierunek w momencie wlaczenia MAG i uzywajac drazka zaczniemy sie obracac to copter bedzie jednak chcial powrocic do pierwotnej pozycji ? czy moze bedzie co jakis czas "resetowal" ustawienie pierwotne i zapamieta nowe ?
MultiWii (kuki) i teoria czujnikow i pilotazu
Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy
kompas mimo najlepszych kalibracji i algorytmow zawsze bedzie podatny na przechyly, zaklocenia elektromagnetyczne i magnetyczne. jest to najslabsze ogniwo w kopterze i jezeli nie ma takiej koniecznosci to bym nie uzywal.bluuu pisze:zapewne tak zrobie jednakze chcialbym wiedziec jak to w kodzie dziala :)
ok, odpowiem sobie i potomnym :)
Gdy mamy wlaczony magnetometr to FC ma za zadanie trzymac zapamietany kierunek.
Gdy zaczniemy go obracac w osi FC zacznie korygowac. Po obrocie o 180 stopni (i po przerzuceniu tony postow z anglojezycznych for (forow ?) wychodzi ze przy mniejszych katach tez) nastepuje gwaltowna korekta co skutkuje kretem (na ogol).
Tak wiec z kompasem latamy do produ/tylu i na boki ;)
Dodatkowo w kwestii zaklocen od pola magnetycznego ... warto zobaczyc:
Dalsze testy nabiurkowe:
Pamietajmy aby kalibrowac magnetometr obracajac go w 3 (trzech) osiach !!!!
(wyczytalem gdzie w trylionie postow a nastepnie potwierdzilem na biurku).
Dzieki temu nie bedzie efektu "przyspieszania" odczytu wzgledem obrotow.
Tak jeszcze dodatkowo ...
Problem kretow mysle ze moznaby rozwiazac softwarowo poprzez "resetowanie" pozycji kompasu w podobny sposob jak to ma miejsce podczas dodawania gazu przy wlaczonym baro. Dobra koncepcja ?
Gdy mamy wlaczony magnetometr to FC ma za zadanie trzymac zapamietany kierunek.
Gdy zaczniemy go obracac w osi FC zacznie korygowac. Po obrocie o 180 stopni (i po przerzuceniu tony postow z anglojezycznych for (forow ?) wychodzi ze przy mniejszych katach tez) nastepuje gwaltowna korekta co skutkuje kretem (na ogol).
Tak wiec z kompasem latamy do produ/tylu i na boki ;)
Dodatkowo w kwestii zaklocen od pola magnetycznego ... warto zobaczyc:
Dalsze testy nabiurkowe:
Pamietajmy aby kalibrowac magnetometr obracajac go w 3 (trzech) osiach !!!!
(wyczytalem gdzie w trylionie postow a nastepnie potwierdzilem na biurku).
Dzieki temu nie bedzie efektu "przyspieszania" odczytu wzgledem obrotow.
Tak jeszcze dodatkowo ...
Problem kretow mysle ze moznaby rozwiazac softwarowo poprzez "resetowanie" pozycji kompasu w podobny sposob jak to ma miejsce podczas dodawania gazu przy wlaczonym baro. Dobra koncepcja ?