Quadro by shaggee

[shaggee]

Cześć wszystkim. Postanowiliśmy wraz z siostrzeńcem złożyć quada. Do budowy zakupiliśmy:

-MultiWii Kukiego
-Certerplate od kolegi z forum
-Rame z castoramy 10x10
-Aparatura Turnigy 9x
-Relulatory Mystery Blue 20A przerobione na fast PWM przez kolegę z forum.
-Silniki FC 28-22
-Lipo do Apki i koptera
-Prop savery
-Śmigła FC 10x4.5
-Kabelki silikonowe, LEDy, śrubki M3 imbus i nakrętki samokontrujące, dystanse nylonowe i inna drobnica

Wszystko poskładane do kupy. FC postawione na nylonach (żelowe dampery mi odradzono). RC zbinowane, połączone 3 kabelkami. Gaz w reglach zaprogramowany. Następnie sprawdzone kierunki silniczków i reakcje na przechył. Na końcu pozostało wyważenie silników. Nie mam porównania do innych ale bez wyważenia tychże silników quad drgał jak Vibro Max z telezakupów Mango :/ Do tego w jednym charczy łożysko na niskich obrotach (za wczasu zamówiłem nowe na alledrogo). Zniwelowałem trochę wibracje znajdując odpowiednie punkty do których poprzyklejałem kawałki izolacji. Do telefonów z androidem polecam program Vibrometr dzięki któremu zmierzymy siłę wibracji. Po silnikach czas na wyważenie śmigieł przy pomocy balancera i szklanek. Po założeniu śmigieł kopter przytknięty do spodu stołu i cyk kalibracja acc. Potem kalibracja MAG. PIDy "fabryczne". Dodałem tylko w kodzie z racji regli Fast PWM:

Kod: Zaznacz cały

#define I2C_SPEED 400000L
analogWrite(PWM_PIN[i], ((motor[i]>>2) - 250) + 2);

Kopter w łapę, nad głowę i start. Jestem w szoku że w ogóle działa :)
Dzieciak wniebowzięty. Rozumie że nie może poprowadzić quada ale chciałem mu zrobić frajdę robiąc zawis i dając na chwilkę apkę do rączek. Niestety mam mały problem z zawisem:


1. Quad po starcie w trybie acro ucieka odrazu w jedną stronę. Czy kalibracja żyroskopów po starcie FC musi się odbywać w pełnym wypoziomowaniu quada?
2. W trybie acc kopter cały czas gdzieś ucieka w losowych kierunkach. Próbowałem wytrymować ale nie pomaga, bardzo ciężko nim zawisnąć i utrzymać się w miejscu
3. Quad bardzo silnie reaguje na malutkie ruchy drągiem. Lekko dotknę drąg gazu, kopter chce odlecieć w kosmos. Czy to wina zbyt dużych śmigieł?



Wszelkie komentarze i wskazówki mile widziane.
Fotki wrzucę jak tylko przyniosę aparat z pracy.

[Rurek]

-1) wyważanie - najpierw śmigła a potem komplet na silniku - szukanie tego punktu z naklejaniem izolacji na silnik robimy przy założonym, wyważonym śmigle
0) ten kod co wkleiłeś raczej nie wiąże się w żaden sposób z reglami FastPWM
1) kalibracja gyro nie ma nic wspólnego z poziomowaniem i nie musi być kopter poziomo, musi być NIERUCHOMY
2) wyważenie zespołów napędowych oraz wyważenie CAŁEGO KOPTERA, środek ciężkości powinieneś wyznaczyć w osiach obrotu ramion
3) zmień RC rate w GUI albo załóż EXPO w aparaturze.

zdjęcia, zdjęcia

[esamolocik]

Ja jeszcze bym mial uwage co do Prop saver'ow.
Ja jak zmontowalem quada to tez takie zalozylem i niestety, ale smigla nie osadzaly sie rowno.
Jak juz troszke podszlifowalem, podpilowalem otwor na oske w smiglach to sie okazalo ze mimo 2ch gumek smigla wibruja.
Mimo kalibracji, wywazania silnikow i smigiel mial tendencje do walenia sie na ktoras ze stron.
Po zmianie na normalne piasty problem wszelkich wibracji i tym samym dziwnych zachowan ustapil.

[shaggee]

-1) wyważanie - najpierw śmigła a potem komplet na silniku - szukanie tego punktu z naklejaniem izolacji na silnik robimy przy założonym, wyważonym śmigle
0) ten kod co wkleiłeś raczej nie wiąże się w żaden sposób z reglami FastPWM
1) kalibracja gyro nie ma nic wspólnego z poziomowaniem i nie musi być kopter poziomo, musi być NIERUCHOMY
2) wyważenie zespołów napędowych oraz wyważenie CAŁEGO KOPTERA, środek ciężkości powinieneś wyznaczyć w osiach obrotu ramion
3) zmień RC rate w GUI albo załóż EXPO w aparaturze.

zdjęcia, zdjęcia

RC rate w GUI mam dać w górę czy w dół? Aktualnie mam 0,9.

Ja jeszcze bym mial uwage co do Prop saver'ow.
Ja jak zmontowalem quada to tez takie zalozylem i niestety, ale smigla nie osadzaly sie rowno.
Jak juz troszke podszlifowalem, podpilowalem otwor na oske w smiglach to sie okazalo ze mimo 2ch gumek smigla wibruja.
Mimo kalibracji, wywazania silnikow i smigiel mial tendencje do walenia sie na ktoras ze stron.
Po zmianie na normalne piasty problem wszelkich wibracji i tym samym dziwnych zachowan ustapil.

Też to zaobserwowałem. Śmigiełka nie osadzają się równo przez co lekko biją. Nie mówiąc już o tym, że z 4/10 prop saverów samo z siebie biło bez śmigła... Zamówiłem już zwykłe piasty i wyważymy ponownie. Plusem prop saverów jest to, że dobrze nadają się do nauki latania. 2 krety w tym jeden na full gazie i śmigła całe.

[Rurek]

RC rate w GUI mam dać w górę czy w dół? Aktualnie mam 0,9.

Słabo znam angielski ale za to dużo czytam zanim spytam

Ze strony domowej projektu Multiwii.com (nie czytałeś a jednak próbujesz latać?):

RC rate: defines the sensibility of the multicopter for PITCH and ROLL RC stick. If you feel your multi too reactive, decrease it. If you want to improve its responsiveness, increase this parameter.
RC expo: defines a smoother zone at the center of PITC and ROLL RC stick. With this function, it’s possible to have both a good precision and a good amplitude.
0 = no expo
1 = full expo

If you don’t understand really those parameters, I encourage you to read your TX documentation, as those functions are also generally suported by the TX.
It’s better to support them directly in multiwii because the resolution is better this way.

[shaggee]

Dzięki rurek
Popróbuję po weekendzie jak dojdą łożyska i nowe piasty.

Mam problem z kompasem. Przechylam kopter w lewo a w gui widzę jak kopter się przechyla + obraca się kompas. Kopter fizycznie nie zmienił kierunku względem północy ale w GUI się przekręca gdy się kopter pochyli. Co to może być?

[Roman]

orientacja x lub + , może jest przestawiona

[shaggee]

Kompas jest ustawiony prawidłowo według zaleceń kukiego
Jak podniosę przód koptera do góry to wskazanie kompasu nie przesuwa się. Jak przód pochylę ku dołowi, wskazanie obraca się o 180 stopni. Zgłupiałem
Tak to wygląda:

orientacja x lub + , może jest przestawiona

Jak to zweryfikować?

[Roman]

Jak to zweryfikować?

oglądając twój film zakładam że będziesz latał w orientacji "X" czyli dwoma ramionami do przodu , sprawdź w ustawieniach czy taką orientacje masz zaznaczoną w kodzie

[shaggee]

Jak to zweryfikować?

oglądając twój film zakładam że będziesz latał w orientacji "X" czyli dwoma ramionami do przodu , sprawdź w ustawieniach czy taką orientacje masz zaznaczoną w kodzie

Bankowo jest zdefiniowany quadx

[Roman]

Bankowo jest zdefiniowany quadx

płytka z MultiWii na CP też prawidłowo ustawiona w kierunku lotu ?

[wjacek]

Piszesz:

Kompas jest ustawiony prawidłowo według zaleceń kukiego
Jak podniosę przód koptera do góry to wskazanie kompasu nie przesuwa się. Jak przód pochylę ku dołowi, wskazanie obraca się o 180 stopni.
Zgłupiałem
Tak to wygląda:

Na filmie pokazujesz zupełnie coś innego, w ten sposób nie jesteśmy w stanie Ci pomóc. Napisz dokładnie gdzie na filmie jest przód koptera i jak go pochylasz.

[shaggee]

Na filmie pokazujesz zupełnie coś innego, w ten sposób nie jesteśmy w stanie Ci pomóc. Napisz dokładnie gdzie na filmie jest przód koptera i jak go pochylasz.

Kopter jest tyłem do laptopa i pochylam go na lewo i prawo.

[Rurek]

A gdzie Ty masz kompas na tej płytce?
Jeżeli go masz to nie będzie działał prawidłowo z powodu buzzer'a. Nie instalujemy tego diwajsu w pobliżu magnetometru, wylutuj i daleko na ramieniu powieś.

[shaggee]

A gdzie Ty masz kompas na tej płytce?
Jeżeli go masz to nie będzie działał prawidłowo z powodu buzzer'a. Nie instalujemy tego diwajsu w pobliżu magnetometru, wylutuj i daleko na ramieniu powieś.

Spróbowałem z oddaleniem magnetometru od płytki. Bez zmian :(