Polskie Forum FPV
http://rc-fpv.pl/

Mój pierwszy quadrokopter - zestaw do oceny
http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=42&t=45646
Strona 5 z 5

Autor:  roniin [ piątek 26 lip 2019, 20:19 ]
Tytuł:  Re: Mój pierwszy quadrokopter - zestaw do oceny

Jest lot nr 3 8-) Śmigła wyważone na du-bro. Wyważarka SUPER, Adrián bardzo dziękuję za radę!



Jeśli chodzi o logi z wibracji. Lot nr 2 bez dobrego wyważenia śmigieł:
Wibracje lot 002.png
Wibracje lot 002.png [ 89.66 KiB | Przeglądany 537 razy ]

Wibracje clip lot  002.png
Wibracje clip lot 002.png [ 82.4 KiB | Przeglądany 537 razy ]


Lot nr 3, śmigła wyważone na du-bro:
Wibracje lot 003.png
Wibracje lot 003.png [ 144.07 KiB | Przeglądany 537 razy ]

Wibracje clip lot  003.png
Wibracje clip lot 003.png [ 74.86 KiB | Przeglądany 537 razy ]


Skala mówi sama za siebie 8-) Lot nr 3 był najbardziej przyjemny.
Tanner, kuczy dziękuję za podpowiedź. Teraz faktycznie zostają PID. Co mam zmienić i w którą stronę :?: Tak się zastanawiam nad "auto tune". Niestety widziałem sporo kretów w trakcie auto tune... Co radzicie?

To moje aktualne PID.
PID 001.png
PID 001.png [ 24.13 KiB | Przeglądany 537 razy ]

Autor:  Adrián [ sobota 27 lip 2019, 19:46 ]
Tytuł:  Re: Mój pierwszy quadrokopter - zestaw do oceny

Nie ma sprawy, to fajna wyważarka.
Sporo zmieniło, teraz pidy i będzie ok.

Autor:  roniin [ niedziela 28 lip 2019, 10:53 ]
Tytuł:  Re: Mój pierwszy quadrokopter - zestaw do oceny

Chyba w tym sezonie jednak nie będzie dane mi polatać :-|

Podczas podłączania baterii, powiedźmy co 10 raz, nie wszystkie ESC się dobrze inicjują. Edit 2019-07-29 Czasami można to wychwycić na słuch. Jest melodyjka startowa, a po chwili dwa dźwięki. Jeśli te dwa dźwięki pojawią się z echem, albo jakoś nie stroją, najlepiej odłączyć baterie. Jest duża szansa, że po takiej akcji nie wszystkie silniki będą pracowały! Niestety nie zawsze tak jest, najlepiej ZAWSZE się upewnić wizualnie, że po podłączeniu baterii pracują wszystkie silniki! (testowałem to 1h na balkonie: podłączenie baterii, zakręcenie silnikami, odłączenie.... i jeszcze raz). EDIT: Zapomniałem dodać: BLHeli i protokół DShot150.

Tak się stało u mnie... fikołek natychmiastowy.

Śmigła wyglądają tragicznie, w rc-abc nie mają teraz 9x6EP na stanie, jeden z silników łapie rezonans przy pewnej prędkości (nie wiem czy czasem też nie są do wymiany). Nawet w obiektywie kamery pojawiły się ziarenka piasku, na obrazie jednak tego nie widać, pewnie pod słońce będzie.
Trochę mi się odechciewa.

Śmigła wyglądają tak:
IMG_20190728_111747.jpg
IMG_20190728_111747.jpg [ 141.12 KiB | Przeglądany 468 razy ]

IMG_20190728_111709.jpg
IMG_20190728_111709.jpg [ 134.57 KiB | Przeglądany 468 razy ]


Po delikatnym oszlifowaniu tak:
IMG_20190728_112642.jpg
IMG_20190728_112642.jpg [ 139.55 KiB | Przeglądany 468 razy ]



Wyważać je, czy od razu "Plastiki i odpady metalowe" :?: :-|

Autor:  kuczy [ niedziela 28 lip 2019, 11:55 ]
Tytuł:  Re: Mój pierwszy quadrokopter - zestaw do oceny

roniin, Mowisz, że masz DShot150... ale czy ten protokół też wybrałeś w konfiguracji Pixhawka?
- bo jeśli nie, to być może pixhawk komunikuje się z ESC poprzez analogowe PWM ? I dlatego takie popiskiwania, ktore by świadczyły o braku kalibracji ESC ?

Inna sprawa - z tego, co czytałem to jakieś wczesniejsze wersje Arducoptera miały problem z D-Shotem - może ten Pixhawk RadioLinka ma jeszcze to nie poprawione?

Ps. Dla pewności mozesz spróbować "zejść z protokołem" np do One-Shot125 oraz przeprowadzić kalibracje regli - jak to zrobić znajdziesz na YT.
Nie jest normalną sytuacją, żeby silniki startowały "za którymś podlaczeniem baterii" - to jest niedopuszczalne i niebezpieczne, więc szukaj przyczyny.

Ps.bez prawidlowej pracy regli nawet nie próbuj odpalić AutoTune... na bank się rozbijesz

Autor:  roniin [ niedziela 28 lip 2019, 13:03 ]
Tytuł:  Re: Mój pierwszy quadrokopter - zestaw do oceny

Cytuj:
roniin, Mowisz, że masz DShot150... ale czy ten protokół też wybrałeś w konfiguracji Pixhawka?
- bo jeśli nie, to być może pixhawk komunikuje się z ESC poprzez analogowe PWM ? I dlatego takie popiskiwania, ktore by świadczyły o braku kalibracji ESC ?


Wybrałem wg instrukcji: MOT_PWM_TYPE u mnie jest 4

Cytuj:
MOT_PWM_TYPE: Output PWM type
Note: This parameter is for advanced users
This selects the output PWM type, allowing for normal PWM continuous output, OneShot, brushed or DShot motor output

Values RebootRequired
Value Meaning
0 Normal
1 OneShot
2 OneShot125
3 Brushed
4 DShot150
5 DShot300
6 DShot600
7 DShot1200


Te dwa dźwięki to nie popiskiwanie, raczej to gotowość do pracy.

Za drugim razem słychać jakby coś nie stroiło - to już jest dla mnie lampka ostrzegawcza, ale w tym przypadku na 90% byłoby ok. Czasami jest tak jakby jeden ESC wydał ten dźwięki z opóźnieniem tak z 0,5 sekundy, takie echo. Gdybym tak podłączał jeszcze z 10 - 20 razy, pewnie by się przytrafiło.

Właśnie sprawdziłem jak wyglądały ramki ESC - ZERO błędów na prawie 90 tysięcy pakietów.
BLHeli.png
BLHeli.png [ 107.21 KiB | Przeglądany 450 razy ]


Jeden jest master, trzy są slave, może przy starcie jeden się spóźnia i master widzi tylko 2 slave? albo są 2 mastery...
To tylko moje teorie...

Cytuj:
Ps. Dla pewności mozesz spróbować "zejść z protokołem" np do One-Shot125 oraz przeprowadzić kalibracje regli - jak to zrobić znajdziesz na YT.

To może być dobry pomysł.

Cytuj:
Nie jest normalną sytuacją, żeby silniki startowały "za którymś podlaczeniem baterii" - to jest niedopuszczalne i niebezpieczne, więc szukaj przyczyny.

Sytuacja jest taczaj odwrotna, raz na kilka, kilkanaście razy nie startują prawidłowo, ale oczywiście zgadzam się: to jest niedopuszczalne i niebezpieczne. I nie mogę tego tolerować!

Cytuj:
Ps.bez prawidlowej pracy regli nawet nie próbuj odpalić AutoTune...

Regle jak już pracują, pracują bardzo dobrze. Myślę że ten problem nie ma wpływu na AutoTune.

Cytuj:
na bank się rozbijesz

no właśnie :-|
Taki czarny humor

EDIT:
No dobra, wyważyłem śmigła. Mimo uszkodzeń są praktycznie na 0. Najpierw szlifowanie, kiedy balans był mniej więcej w środku, plasterki żeby był na 0. Potem mała frezarka i wyważanie drugiej osi na piaście. Znowu korekta plasterków i jest wszędzie na zero.

Zrobiłem test z deską + 15kg po lewe i 15kg po prawej stronie. Prąd minimalnie więcej niż zawis (13A). Wibracje wyglądają dobrze. Tak?
Test wibracji po fikołku.png
Test wibracji po fikołku.png [ 62.25 KiB | Przeglądany 418 razy ]


Oczywiście szukałem też info o problemach z silnikiem i coś znalazłem! Na forum https://discuss.ardupilot.org/t/blheli32-dhot300-1200-arducopter3-6-7-sometimes-some-engine-does-not-start/40997/22 jest pasujący temat. Wychodzi na to, że problem może występować, kiedy CPU w ESC inicjalizuje się dłużej niż CPU Pixhawk. Nie jestem pewien czy ta teoria jest słuszna. Ktoś tam robił testy, kiedy jeden (czy dwa) silniki nie wstały, restartował tylko Pixhawk (z baterią podłączoną do ESC) i po tym kroku zawsze było ok. Jeśli to jest to, to problem jest mały.

Mam pytanie: zaryzykować test w powietrzu na tych śmigłach?
Dwa, PID, tak miałem na początku:
Rate Roll i Pitch: P 0,135 I 0,090 D 0,0036
teraz mam tak: P 0,125 I 0,090 D 0,0026
Wystarczy taka korekta? zjechać mocniej?
Adrián, kuczy, Tanner HELP! (bardzo bardzo proszę)

EDIT:
Zrobiłem kolejny test w locie, jest lepiej. Śmigła mimo licznych kontuzji, po wyważeniu.... nie generują wibracji nadmiernych (w logach od 10 do 30, kilka wyskoków koło 60 (4 piki przy szpilkach prądowych, na 6 minut). Jak będę miał chwilkę dodam video. PIDy:
aktualnie: P 0,100 I 0,100 D 0,0012

Autor:  roniin [ poniedziałek 29 lip 2019, 17:06 ]
Tytuł:  Re: Mój pierwszy quadrokopter - zestaw do oceny

To jest ostatni mój lot nr 4 :roll:

W porównaniu do poprzednich razy, najprzyjemniej się latało. Dron był dość stabilny. Pierwsze wyłączenie silników to test funkcji E-Stop. Miałem wielkie szczęście, że starczyło mi baterii, nie spodziewałem się że od 13,8 tak szybko spada! Na przyszłość inaczej ustawię alarmy. Kilka rzeczy jest jednak NOK:
- mam wrażenie, że daleko mu do wzorowej płynności, są jeszcze oscylacje (zmniejszać dalej D ??)
- po tym jak w LOITER puszczę drążki, robi kółko (albo dwa) o średnicy metra zanim się zatrzyma
- do przodu, to tak na prawdę do przodu i na lewo, skręca i to raczej nie przez wiatr (kompas kalibracja?)

Tutaj jest przykład kółka w LOITER po puszczeniu drążków:


Teraz dopiero "widzę" jaką miałem masakrę w drugim locie :oops: Udało mi się też poprawnie wykonać RTL :-) i to dwa razy, ten drugi jest na filmie z OSD. Co sądzicie o tym locie?

Autor:  kuczy [ poniedziałek 29 lip 2019, 22:33 ]
Tytuł:  Re: Mój pierwszy quadrokopter - zestaw do oceny

za wysokie D... to jak widziałeś - takie szybkie wibracje - ja to biorę zawsze "na słuch" - zmniejszam D aż do momentu ustania "świerszczyków.

P - zwiększasz do tej pory, aż nie zacznie nim bujać - też rodzaj wibracji, ale o wiele wolniejszy.
z I jest najgorzej - bo I ogranicza P i ciężko to łądnie wytłuamczyć ;) i odpowiada za pgraniczenie P pod koniec reakcji - czyli powinno tak działać, aby dron nie przestrzeliwał..

dobra - ale do brzegu:
Zauważyłem, że MP ma jeden wg mnie spory błąd. "LoiterSpeed" - prawy dolny róg. MP Zawsze daje 1250. Zmień tą wartość na 500 na początek.

jeśli uważasz, że dron za bardzo "pływa" na boki (nie mówię o krążeniu) - możesz podnieść "Stabilize Roll/Pitch" - dron będzie mocniej reagował na puszczenie drążków podczas loitera - powinien szybciej się zatrzymywać. Za duża wartość to jakby "stawanie dęba" - że aż strach czy nie zrobi fikołka :D

To powinno pomóc w lepszym "loiterze".
jeśli zaś chodzi o krążenie - tu pobawił bym się wartością Velocity XY (P)


sporo tego - ale pamiętaj, aby nie zmieniać kilku parametrów na raz... -poświęć temu cały tydzień, ale miej pewnosć, ze widzisz jaki parametr co zmienia. opłaci się

Strona 5 z 5 Strefa czasowa UTC+1godz.
Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Group
https://www.phpbb.com/