Problem z orientacją kierunku

Od niedawna na forum?: poczytaj zanim zapytasz!

Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy

ipsis
Posty: 7
Rejestracja: środa 04 kwie 2018, 01:12
Lokalizacja: Małopolska

Problem z orientacją kierunku

Post autor: ipsis »

Witajacie!

Od dłuższego czasu próbuję rozwiązać następujący problem.
Model startuje - kierunki są poprawne. Po przestawieniu YAW, np o 45 st. w lewo model zachowuje się tak jak by jego przód nadal pozostał prosto. Przód powoduje lot pod kątem 45 stopni.
Próbowałem wielokrotnie rekalibrować kompas, ustawić ręcznie deklinację. Użyłem także zewnętrzny kompas.
Kontroler Pixhawk, rama Quad H

Ps. To mój pierwszy post na forum.
Lucfindal
Posty: 269
Rejestracja: środa 20 sie 2014, 23:06
Lokalizacja: Płock/Warszawa

Re: Problem z orientacją kierunku

Post autor: Lucfindal »

Pierwszy post na forum powinien być tu -> http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=42&t=1643

Rób zdjęcia modelu i pokaż co tam masz, bo opis dość zagmatwany jak na moje dzisiejsze rozumowanie :->
ipsis
Posty: 7
Rejestracja: środa 04 kwie 2018, 01:12
Lokalizacja: Małopolska

Re: Problem z orientacją kierunku

Post autor: ipsis »

Już się przywitałem :)
Wybacz zagmatwany opis, postaram się opisać dokładniej.

Jestem chwilowo z dala od modelu, a ten nie może tu przylecieć sam w związku z w/w problemem :-)

Ramka ATG QAV280, zamontowana w układzie jak na zdjęciach (ramiona u góry, reszta pod spodem)
https://pl.aliexpress.com/item/ATG-QAV2 ... 20643.html
Kontroler Pixhawk + zew GPS Compas Neo M8N

Ramka ustawiona jako QUAD H:
http://ardupilot.org/copter/_images/MOTORS_Quad_Hb.jpg

Ze względu na drgania (lewo prawo) PIDy obniżone.
Kompas na ziemi pokazuje prawidłowo kierunek i stoi w miejscu (będę badał jeszcze ze zdalną telemetrią co pokazuje w locie).

Dokładniejszy opis problemu:
Start -> Drążek do przodu -> Model leci do przodu -> Drążek prawo -> Model leci w prawo -> Wszystko OK
YAW w lewo -> Model skręca się o 45 stopni w lewo (względem operatora czyli mnie) -> Drążek do przodu -> Tu następuje problem: Zamiast ruchu pod przodu (pod kątem 45 do przodu względem pozycji startowej) model leci tak przy drążku skierowanym pod skosem (tj w prawo i do przodu) Zaznaczę , że ustawiam się w kierunku przodu modelu. Zatem po zmianie YAW moja orientacja względem przodu modelu jest równoległa. Gdy Zwrócę model znów tak jak był zorientowany w czasie startu kierunki działają poprawie.
Załączam dodatkowo rysunek dla lepszego zobrazowania problemu:
- linia zielona: tor lotu w reakcji na drążek do przodu ( po starcie)
- po prawej: pozycja modelu po zmianie YAW 45 st. w lewo
- linia czerwona: tor lotu w reakcji na drążek do przodu
- linia żółta: oczekiwany tor lotu po zmianie YAW 45 st. w lewo
Załączniki
lot.png
lot.png (7.09 KiB) Przejrzano 3525 razy
Lucfindal
Posty: 269
Rejestracja: środa 20 sie 2014, 23:06
Lokalizacja: Płock/Warszawa

Re: Problem z orientacją kierunku

Post autor: Lucfindal »

Tu potrzebny jest specjalista od ardupilota, bo ja nie ogarniam tego ze wspomaganiem GPS. Jednak na mój gust to wygląda na tryb headless czy coś w podobie.
ipsis
Posty: 7
Rejestracja: środa 04 kwie 2018, 01:12
Lokalizacja: Małopolska

Re: Problem z orientacją kierunku

Post autor: ipsis »

Przetestowałem jeszcze komas w locie za pomocą zew. telemetrii i poprawnie pokazuje kierunek. Po zmianie YAW - kierunek się zmienia. Latam w trybie Stabilize oraz AltHold. GPSa nie używam właściwie w tym momencie.
Wygląda jak by tracił orientację gdzie jest przód. Pytanie czy dla quada ma to znaczenie - jeżeli dobrze rozumiem - na przód powinien reagować zmniejszeniem mocy dwóch przednich silników - które wie gdzie ma przecież :)

Edytuj posty!
Lucfindal pisze:Tu potrzebny jest specjalista od ardupilota, bo ja nie ogarniam tego ze wspomaganiem GPS. Jednak na mój gust to wygląda na tryb headless czy coś w podobie.
Wygląda na to, że trafiłeś w 10tkę :-)
W APM to się nazywa SUPER SIMPLE MODE i SIMPLE mode:
http://ardupilot.org/copter/docs/simple ... modes.html

Poszukałem na liście parametrów i bitmask SIMPLe był ustawiony na 31. (mało info w dokumentacji)
Resetowałem parametry do domyślnych i wygląda, że to domyślne jest włączone: "Mode1+2+3+4+5"

Po zmianie na zero zaczął latać poprawnie. Będę jeszcze testował :)
kuczy
Posty: 2199
Rejestracja: wtorek 17 lis 2015, 22:03

Re: Problem z orientacją kierunku

Post autor: kuczy »

ipsis, wejdź w mission planner na tryby lotu i zobacz czy nie masz "zafajkowanej" simple, albo supersimple - bodajże tak w ardu nazywa sie "headless"

Byles 5s szybszy z odpowiedzią.
Nie musisz sie.obawiac i testować, to było "TO".
Te tryby sa fajne jak daje sie drona do sterowania dzieciom (na chwilkę oczywiście)
ipsis
Posty: 7
Rejestracja: środa 04 kwie 2018, 01:12
Lokalizacja: Małopolska

Re: Problem z orientacją kierunku

Post autor: ipsis »

Dziękuję bardzo za wskazówki!
Używam akurat APMPlanera i chyba starszej wersji. Może dlatego jej nie widziałem. Opcja wygląda na domyślnie włączoną.
Znalazłem ja na liście parametrów w trybie adavnce (SIMPLE - bitmask 31 - czyli właczone dla trybów 1,2,3,4,5).
U mnie ta opcja powodowała utratę orientacji :-)
kuczy
Posty: 2199
Rejestracja: wtorek 17 lis 2015, 22:03

Re: Problem z orientacją kierunku

Post autor: kuczy »

ipsis pisze:Dziękuję bardzo za wskazówki!
Używam akurat APMPlanera i chyba starszej wersji. Może dlatego jej nie widziałem. Opcja wygląda na domyślnie włączoną.
Znalazłem ja na liście parametrów w trybie adavnce (SIMPLE - bitmask 31 - czyli właczone dla trybów 1,2,3,4,5).
U mnie ta opcja powodowała utratę orientacji :-)
Przejdź na Mission Planner i sprawdź, czy aby bardziej Ci nie przypasuje.
nie powiedział bym, że to była "utrata" - dron robił dokładnie to, co miał włączone ;)
ipsis
Posty: 7
Rejestracja: środa 04 kwie 2018, 01:12
Lokalizacja: Małopolska

Re: Problem z orientacją kierunku

Post autor: ipsis »

kuczy pisze:
ipsis pisze:Dziękuję bardzo za wskazówki!
Używam akurat APMPlanera i chyba starszej wersji. Może dlatego jej nie widziałem. Opcja wygląda na domyślnie włączoną.
Znalazłem ja na liście parametrów w trybie adavnce (SIMPLE - bitmask 31 - czyli właczone dla trybów 1,2,3,4,5).
U mnie ta opcja powodowała utratę orientacji :-)
Przejdź na Mission Planner i sprawdź, czy aby bardziej Ci nie przypasuje.
nie powiedział bym, że to była "utrata" - dron robił dokładnie to, co miał włączone ;)
Zgadza się. Chodziło mi o to , że ja traciłem orientację :-)
Lucfindal
Posty: 269
Rejestracja: środa 20 sie 2014, 23:06
Lokalizacja: Płock/Warszawa

Re: Problem z orientacją kierunku

Post autor: Lucfindal »

ipsis pisze:
Wygląda na to, że trafiłeś w 10tkę :-)
I ślepej kurze trafi się ziarno ;-)
ipsis
Posty: 7
Rejestracja: środa 04 kwie 2018, 01:12
Lokalizacja: Małopolska

Re: Problem z orientacją kierunku

Post autor: ipsis »

Lucfindal pisze:
ipsis pisze:
Wygląda na to, że trafiłeś w 10tkę :-)
I ślepej kurze trafi się ziarno ;-)
Raczej kwestia doświadczenia. Dzięki.
ODPOWIEDZ