Autonomiczny quadrocopter - podstawowe pytania laika.

[pozyton]

Na wstępie chciałbym się przywitać, jako że to mój pierwszy post na forum ;)
Do rzeczy:
Postanowiłem zabrać się za budowę własnego quadrocoptera, który docelowo ma być jednostką autonomiczną przenoszącą ładunki. Na temat samej konstrukcji i wymaganych części nieco już się dowiedziałem, natomiast mam mnóstwo pytań odnośnie kontrolera lotu.
Chciałbym stworzyć go samodzielnie w oparciu o mikrokontroler AVR (wybór taki z racji dość dobrej znajomości programowania tej rodziny) i tutaj pojawia się pytanie czy jest w ogóle sens brać się za to od podstaw czy używać już gotowych kontrolerów ( np. Multiwii ) i w oparciu o nie rozwijać swój projekt? Ewentualnie czy mogę gdzieś znaleźć jakieś opensourcowe oprogramowanie na te mikrokontrolery pisane w języku C, lub biblioteki pomocne w pisaniu własnego kodu? Byłbym bardzo wdzięczny gdyby podpowiedział ktoś kto robił już tego typu rzeczy.
Kolejne pytanie dotyczy zdalnego sterowania, czy warto kupować (swoją drogą dość drogi) kontroler radiowy czy z racji tego, że docelowo będzie to obiekt autonomiczny zaimplementować proste sterowanie po bluetooth lub radiowo przez RS232 z komputera?
Z góry dziękują za każdą odpowiedź.

[oko]

Nie warto pisać tego od zera, są bardzo zaawansowane, znakomite projekty. Z tych z otwartym kodem najlepszy jest ArduPlane/ArduCopter. Multiwii jest przestarzałe, odrobinę nowsze są APM-y a standardem jest obecnie Pixhawk i jego klony, zwłaszcza Pixhawk Lite.

"Kontroler radiowy" - chodzi o link? Nie są drogie, bardzo dobry (również open source) OrangeLRS kosztuje ok. 20$ za nadajnik/odbiornik, a niedawno była promocja i kosztował 3$. Jeszcze aparatura, ale to też nie jest wielki wydatek, można kupić używaną. Zaczynać bez linku radio nie warto, trzeba się nauczyć latać "ręcznie", mimo że ArduPilot wspiera lot całkowicie autonomiczny.