Zanim...
Zanim...

Zanim...


Polskie Forum FPV

Forum modelarzy i pilotów FPV
Dzisiaj jest wtorek 23 maja 2017, 09:56


Strefa czasowa UTC+1godz.




Nowy temat Odpowiedz w temacie  [ Posty: 1048 ]  Przejdź na stronę 1, 2, 3, 4, 5 ... 70  Następna
Autor Wiadomość
Post: wtorek 22 kwie 2014, 23:48 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: niedziela 07 lut 2010, 15:24
Posty: 8811
Lokalizacja: Bytom
Ano właśnie :mrgreen:
Mały anons nowości ze stajni eLeReSa :-)
Podpinamy do zwykłego odbiornika eLeReS V2 czujnik na MPU6050 (np moduł GY-521 za 25zł), i mamy stabilizację do samolotu albo latającego skrzydła.
Podpinając dodatkowo odbiornik GPS (MTK albo UBLOX) dostajemy opcje utrzymania wysokości oraz powrotu do domu (RTH) - również w przypadku utraty linku RC (czyli na F/S).
Co i jak... niebawem.

A zanim co, to mała, a właściwie duża UWAGA ! POZOR !
Żyroskopy czyli czujniki MPU6050 to dość delikatne układy i łatwo je uszkodzić przez udar mechaniczny.
- Próba obcięcia wystających z modułu za długich pinów (po przylutowaniu złącza do płytki) praktycznie zawsze zabija czujnik. Jeśli nie chcemy mieć wystających z drugiej strony płytki końcówek złącz, to najpierw obcinamy piny luzem, a dopiero potem wlutowujemy tak obcięte złącze do płytki z MPU.
- Zrzucenie płytki z gyro z wysokości 1m na twardą powierzchnię (kafelki, granit, metal) także zabija czujnik.
- Próba dopasowania płytki z MPU przy pomocy dremela, lub nawet pilnika także może skończyć się dla niego śmiercią.

*****************************************************************************************************************
Niebawem nadeszło :-)

Więc na początek oprogramowanie dostępne jest TU: :-)

Możliwości:
- obsługuje standardowe samoloty , latające skrzydła (delta) oraz V-Tail (Rudlicki) z lotkami.
- wymaga minimum 4 kanałowej aparatury, zalecana conajmniej 6 kanałowa : 4 podstawowe, plus 2 kanały z 3-pozycyjnymi przełącznikami. Jak nie ma dwóch 3-poz, tylko jeden, to nie będzie opcji utrzymania wysokości, albo trybu ACRO. Jak nie ma wogóle przełączników 3-poz to nie będzie ani ACRO ani utrzymania wysokości. Przy aparaturach z mniejszą ilością kanałów brakujące kanały są emulowane przy pomocy kanałów binarnych eLeReS'a (jako 2-pozycyjne przełączniki).
- posiada failsafe z funkcją powrotu do bazy, zwykłe RTH, PosHold i utrzymanie wysokości (z GPS).
- posiada wyjście na buzzer sygnalizujący co niektóre zdarzenia oraz pipczący w trybie failsafe.
- oprócz sterowania 4 serwami i silnikiem ma 2 lub 3 wyjścia PWM do dowolnego użytku (CH7-9 z aparatury). sterowanie jest 4 serwami, bo są oddzielne wyjścia na lewą i prawą lotkę.
- od wersji 1.22e posiada sterowanie klapami i klapolotkami poprzez kanał CH7, możliwe jest uzyskanie opcji "butterfly" z klap i lotek wraz z możliwością ustawienia odpowiednich proporcji wychyleń. Klapy podłącza się do wyjścia CH5 płytki AP.
- posiada wyjście PPM-SUM , aby można było sterować serwami poprzez zewnętrzny dekoder.
- posiada opcję PID'owania przy pomocy potencjometrów w aparaturze bez udziału komputera. Do tego potrzebna jest 8 kanałowa aparatura z dwoma potencjometrami, oraz eLDisp / Tablet z TrackMyRC.
- posiada prostą funkcję kalibracji trymerów i endpointów. Trymujemy model normalnie z aparatury przy locie z wyłączoną stabilizacją, po czym po wylądowaniu w prosty sposób przepisujemy trymy i zakresy drążków do pamięci Autopilota, i nie ruszamy już trymerów w aparaturze.
- rewersy serw oraz mapowanie kanałów aparatury (Futaba/JR/Inne) ustawiane z konfiguratora. Prawidłowe ustawienie rewersów w aparaturze wspomagane sygnałami świetlno-dźwiękowymi w trakcie kalibracji drążków.
- automatyczny lub ręczny zapis pozycji bazy z GPS'a
- RTH i powrót na Failsafe odblokowuje się dopiero po 15 sekundach lotu, aby na ziemi przed lotem nie uruchomiło silnika po przypadkowym wyłączeniu aparatury.
- podczas powrotu na FAILSAFE posiada kilka różnych sposobów wykrywania ewentualnego crasha aby w takim przypadku wyłączyć silnik
- posiada dynamiczne PID'y zależne od poziomu gazu oraz konta nachylenia w osi PITCH, co oznacza mocniejszą stabilizację przy wznoszeniu, lub zawisie na ogonie dla akrobatów.
- po podłączeniu czujnika Baro HP203B działa variometr na eLDispie. Alternatywą jest GPS typu UBLOX na którym też działa akustyczne vario (trochę gorzej).
- współpracuje z Remzibi OSD ze specjalną wersją oprogramowania - włącznie ze sztucznym horyzontem: viewtopic.php?t=22657 , lub z MinimOSD (w trakcie testów): viewtopic.php?t=22583
- integracja z wyświetlaczem eLDisp - wyświetlane są tryby lotu, oraz specjalne komunikaty informujące o stanie AP, zapisie bazy, uzbrojeniu ect.
- posiada system wsparcia startu dla latających skrzydeł z napędem pchającym minimalizujący ryzyko obrażeń spowodowanych przez śmigło podczas wyrzutu modelu.

Pierwsze uruchomienie:
1. Podłączamy do eLeReSa płytkę z MPU6050.
2. Podłączamy eLeReSa do PC przez USB.
3. Uruchamiamy konfigurator, dajemy connect po czym "Firmware Update", wybierami plik AutoPilot z serwera i ładujemy do eleresa.
4. Po zakończeniu wgrywania oprogramowanie załaduje konfigurację defaultową (o ile w eleresie był starszy soft nisz 1.20c).
5. Konfiguratorem włączamy telemetrie, ustalamy częstotliwość bazową, po czym albo wpisujemy sygnaturę bindowania, albo bindujemy AP tak samo jak zwykły odbiornik eLeReS.
6. Konfiguratorem ustawiamy odpowiednie mapowanie kanałów aparatury.
7. Sprawdzamy rewersy w aparaturze w sposób opisane poniżej ("Kalibracja drążków")
8. Konfiguratorem ustawiamy rewersy dla serw tak aby pracowały w odpowiednią stronę (nie ruszamy już więcej rewersów w aparaturze).
9. Ustawiamy model równo i poziomo, po czym albo klikamy w GUI przycisk "Calib ACC" albo robimy kalibrację ACC z poziomu drążków w aparaturze.
10. Wykonujemy oblot w trybie "MANUAL" przy którym trymujemy model z poziomu aparatury.
11. Ponownie wykonujemy ostateczne przepisanie endpointów i rewersów do AP (znów zgodnie z opisem "Kalibracja drążków")
12. Teraz już pozostają testy stabilizacji, ewentualnie PIDowanie, i ustalenie kalibracji poziomu aby równo latał w trybie LEVEL, oraz po po podłączeniu GPS'a testy utrzymania wysokości i RTH.
13. Cieszymy się działającym AP :-)

*****************************************************************************************************************

Podłączenia: (zaktualizowane)
Dzięki uprzejmości rycerz100 powstał schemat połączeń AP:
Obrazek
Oczywiście odbiornik po lewej i po prawej to ten sam odbiornik tylko widziany z dwóch stron ;-)

Wartość rezystora R potrzebnego do podłączenia czujnika prądu oraz sposób kalibracji czujnika prądu jest opisany w pierwszym poście TU: viewtopic.php?t=5202&start=0

Narysowane tu podłączenie OSD jest dla OSD Remzibi z moim softem lub dla MinimOSD z softem _pma .
Dwa rezystory 1k przy podłączeniach GPS i OSD służą do zabezpieczenia GPS'a i OSD na wypadek błędnych połączeń lub rozłączenia się mas OSD i reszty. Przy ich braku można przypadkowo uszkodzić GPS lub OSD. Oczywiście jeśli nie podłączamy OSD, to wtyczkę z GPS'a wtykamy wprost do AP bez żadnych dodatkowych kombinacji.

Kanały PPM CH7-9 to kanały PPM CH7-9 z aparatury do dowolnego użytku. Knanły 7 i 8 mogą być użyte do PID'owania - potrzebne są 2 potencjometry w aparaturze na Ch7 i Ch8.
Dla delty / latającego skrzydła podłączamy silnik, lotki (lewa/prawa) i ewentualnie ster kierunku.
Dla delty NIE USTAWIAMY w aparaturze mikserów na deltę. Aparatura ma pracować zawsze w trybie glider czy samolot.
Od wersji 1.22e do wyjścia CH5 można podłączyć klapy i sterować nimi wspólnie z lotkami robiąc "butterfly". Obsługa kanałem CH7 aparatury.
Dla modeli z usterzeniem V-Tail serwa V-Taila podłączamy do CH2 i CH4.

*****************************************************************************************************************

LED'y, buzzer, zapis Home ect:
Zielony LED podczas normalnej pracy:
- świeci - nie podłączony albo nie rozpoznany GPS.
- mruga równomiernie (~2Hz) - Jest GPS ale nie ma FIX'a
- mruga seriami (1,2,3,4... błyski - przerwa) - Jest FIX, 1 błysk=4sat, 2 błyski=5sat itd... Dla wersji od 1.22b nie ma już odejmowania. 4 błyski to 4 sat, 10 błysków to 10 sat.
Czerwony LED świeci się jeśli nie mamy podłączonej płytki Z MPU6050.
Tryb failsafe sygnalizowany jest tak samo jak w zwykłym odbiorniku - mrugają obie diody razem. Dodatkowo po utracie linku buzzer cyklicznie wydaje Beep co 4 sekundy.
Automatyczny zapis bazy potwierdzany jest machnięciem lotkami i sterem wysokości - robi to przy ustawionej konfiguratorem ilości widocznych satelit (default 5). Autozapis zadziała tylko wtedy jak gaz jest na minimum, czyli w spoczynku.
Jeśli po uruchomieniu silnika usłyszymy długi Beep, to ostrzeżenie o tym że próbujemy wystartować bez FIX'a GPS. W tym momencie możemy zdjąć gaz do 0 i czekać na autozapis FIX'a.
Jeśli po uruchomieniu silnika silnik natychmiast się zatrzyma i usłyszymy długi Beep, to oznacza że próbujemy wystartować w niedozwolonym trybie (AltHold,RTH).
Jeśli po uruchomieniu silnika silnik będzie przez chwilę pulsował to oznacza to że próbujemy wystartować bez FIX'a GPS.

W przypadku powrotu do domu na failsafe blokowany jest licznik czasu do załączenia lokalizatora, lecz tylko wtedy gdy prędkość z GPS jest większa niż 15km/h.

*****************************************************************************************************************

Tryby lotu:
Aparatura powinna posiadać 2 przełączniki (najlepiej 3-pozycyjne) przypisane do CH5 i CH6.
Teraz:
A: przy CH6 = LOW :
CH5 = LOW - tryb MANUAL, stabilizacja wyłączona, sterowanie bezpośrednie - na eLDispie wyswietla sie "MA"
CH5 = MID - Stabilizacja z Gyro - tryb ACRO - na eLDispie wyswietla sie "AC"
CH5 = HI - Stabilizacja z autopoziomowaniem - tryb LEVEL - na eLDispie wyswietla sie "LV"

B:
CH6 = MID, CH5 = MID lub HI - Utrzymanie wysokości (tylko z podłączonym GPS i prawidłowym FIX'em GPS) - na eLDispie wyświetla się "BA". Nie ma autogazu.
CH6 = MID, CH5 = LOW - Utrzymanie pozycji (krążenie) oraz wysokości (tylko z podłączonym GPS i prawidłowym FIX'em GPS) - na eLDispie wyświetla się "PH". Tu danie gazu na MAX daje auto regulację prędkości, a na eLDispie na zmianę wyświetla się "PH" i "AT".
CH6 = HI, CH5 = MID lub HI - Powrót do bazy "CH" na eLDispie (RTH - tylko z podłączonym GPS i prawidłowym FIX'em GPS, i zapisaną pozycją bazy). Tu także danie gazu na MAX daje auto regulację prędkości - na eLDispie wyświetla się "CH" na zmianę z "AT".
CH6 = HI, CH5 = LOW - tryb RTH z automatycznym obniżaniem pułapu do wysokości przelotowej. - na eLDispie wyświetla się "TH", lub "TH" na zmianę z "AT" przy autoregulacji prędkości.


W trybie utrzymania wysokości oraz RTH sterowanie z drążków działa normalnie. Zmiana wysokości drążkiem powoduje automatyczne zapamiętanie nowej wysokości po powrocie drążka do pozycji środkowej. W RTH zmiana drążkiem kierunku lotu spowoduje normalną reakcję czyli skręt, przy czym automat będzie próbował dalej lecieć na bazę, więc coraz bardziej będzie się "przeciwstawiał" pilotowi. Po puszczeniu drążków będzie kontynuowany powrót do bazy. W RTH z automatycznym opadaniem drążek steru wysokości nie działa.
RTH można załączyć po 15 sekundach od uruchomienia silnika (zabezpieczenie przed załączeniem na ziemi).

C: Failsafe - na eLDispie wyswietla sie "FS" o ile odbierze telemetrię :-)
-Jak jest fix GPS i zapisano pozycje bazy - RTH na zadanej z konfiguratora wysokości, po czym krążenie nad bazą bez silnika. RTH na failsafe załączy się jeśli wcześniej silnik pracował conajmniej 15 sekund. Jest to zabezpieczenie przed samoistnym załączeniem silnika na ziemi w przypadku przypadkowego wyłączenia aparatury przed startem.
-W przeciwnym wypadku autopoziomowanie, i lot bez silnika. Możliwe jest też krążenie bez silnika ze stałym zadanym przechyłem na lotkach.
Kąt przechyłu ustawia się jako wartość "FS angle w/o GPS" - default 5 stopni. 0 = lot na wprost.
-Ustawienie CH10 (w sofcie od 1.22c - CH11) w aparaturze powyżej 1800 załącza tryb failsafe (do testów).

UWAGA !!!
Po wylądowaniu nie wolno wyłączyć aparatury przed odłączeniem zasilania modelu, ponieważ na ziemi może zostać uruchomiony silnik na pełną moc, jeśli odległość modelu od miejsca startu będzie większa niż 20m (brana z GPS, nie realna) !


Tu jest podsumowanie trybów lotu zebrane w tabelkę zrobioną przez Pinio:
Obrazek

*****************************************************************************************************************

Komendy z drążków (dla konfiguracji MODE2):
Możliwe są do póki nie dźwigniemy manetki gazu i nie uruchomimy silników. Potem już nie aż do ponownego załączenia zasilania.
1- Zerowanie żyroskopu + zapis pozycji bazy (jeśli możliwy) : Lewy drążek lewo-dół na 1 sek. Beep, serwo steru kierunku zamiera na chwilę, mruga zielona dioda. Kolejny Beep po zakończeniu zerowania żyr oznacza prawidłowy zapis pozycji bazy.
2- Kalibracja akcelerometru (poziomu) : Prawy drążek prawo-góra po czym Lewy drążek lewo-dół, trzymać do usłyszenia podwójnego beepu (ok 5 sek). Serwa zamierają na chwilę, Świeci zielona i czerwona dioda, po zakończeniu BEEP.

*****************************************************************************************************************

Kalibracja drążków:
Procedurę tą przeprowadzamy po pierwszym oblocie modelu w trybie MANUAL. Przy tym oblocie nie włączamy żadnej stabilizacji.
Podczas oblotu normalnie trymujemy model trymerami aparatury aby latał równo i prosto.
Następnie przeprowadzamy poniższą procedurę:

-wyłączyć zasilanie modelu
-ustawić w aparaturze CH5 na minimum - tryb MANUAL.
-jeśli korzystamy z klapolotek (w konfiguratorze "Flapperons Gain" różne od 0) to ustawić CH7 w aparaturze w pozycji odpowiadającej schowanym klapom/klapolotkom.
-nacisnąć przycisk w odbiorniku, po czym trzymając go załączyć zasilanie modelu, trzymać przycisk do czasu aż diody przestaną mrugać na zmianę. (tak jak się zapisuje F/S w normalnym odbiorniku).
-puścić przycisk, diody chwilkę pomrugają i zgasną.
-sprawdzić rewersy aparatury : Przechylenie każdego drążka w prawo lub do góry (gaz powyżej połowy) powinno spowodować zaświecanie się zielonej diody. Jak jest na odwrót - mamy zły rewers w aparaturze na tym kanale.
-powajchlować wszystkimi drążkami do oporu (nie ruszać trymerów ani CH7 w aparaturze) aż czerwona dioda nie będzie już mrugać i nie będzie słychać beepów przy ruszaniu drążkami.
-ustawić drążki na środek, a GAZ mniej więcej w pozycji w jakiej nasz model potrafi najwolniej lecieć bez wiatru (to minimum obrotów dla autogazu).
-przełączyć CH5 na środek lub na MAX - Usłyszymy Beep, zapali się na moment czerwona i zielona dioda, po czym zostanie tylko czerwona. Wartości zostały zapisane.
-wyłączyć zasilanie modelu. Procedura zakończona.

W trybie kalibracji drążków silnik i serwa nie działają.
Zalecam zrobić kalibracje dwukrotnie.
Najpierw wstępnie przed oblotem, aby sprawdzić rewersy i zapisać z grubsza ustawienia aparatury,
po czym powtórzyć kalibrację po oblocie w trybie MANUAL, aby zapisać właściwe trymy dla danego modelu.

Jak zapiszesz kalibrację z ograniczeniem zakresu wychyłu serw (endpointy) to tak samo też będzie sterował AP modelem. W żadnym z trybów nie będzie miał większych wychyleń niż te Twoje ograniczenia, i późniejsze zwiększenie endpointów w aparaturze będzie wymagać powtórnej kalibracji bo inaczej AP obetnie maksima sterowania do zapamiętanych wcześniej wartości.

UWAGA.
Zmiana trymów po przepisaniu ich do AP (czyli różnica pomiędzy tym co jest w aparaturze, a tym co pamięta AP) będzie powodowała to że
w trybie MANUAL model będzie latał prawidłowo, a w trybach stabilizacji będzie po woli skręcał, wznosił się lub opadał.
Więc jeśli zajdzie potrzeba powtórzenia trymowania (po zmianach mechanicznych, crashu, czy z innych powodów), to po zakończeniu
trymowania należy ponownie skalibrować drążki procedurą podaną powyżej.

*****************************************************************************************************************

Konfiguracja z GUI:
-Załączyć telemetrię (jeśli używamy), oraz jeśli będzie podłączony GPS to opcję GPS i Autoconfigure GPS. W przypadku gdy AP ma "podsłuchiwać" GPS'a z np. OSD opcję "Autoconfigure GPS" wyłączyć, a prędkość UARTA ustawić na taką w jakiej gada ów GPS.
-Mixer Type - wybór Samolot czy Delta czyli Latające skrzydło.
-Mapowanie kanałów RC - pozycja default to: dla lotek CH1, dla steru wysokości CH2, dla steru kierunku CH4, dla silnika CH3.
-Kontrolki REVERSE dla serw włączają rewers dla opisanego serwa. Dla silnika nie da się załączyć rewersu.
-Typ failsafe. Można wybrać albo RTH, albo samą stabilizację i lot bez silnika na wprost (przy ustawieniu "FS angle w/o GPS" na 0, lub krążenie pod zadanym kontem (ustawiając kąt przechyłu w "FS angle w/o GPS" - w stopniach).
-RTH speed - zadana prędkość dla automatycznej regulacji prędkości lotu, używana na failsafe, lub przy PH i RTH z drążkiem gazu na maximum - wartość w km/h.
-Min Throttle to minimalna wartość gazu przy którym nasz model jeszcze poprawnie leci. Sterowanie gazem nie zmniejszy obrotów poniżej tego progu aby zapobiec przeciągnięciu. Odstępstwem od tej reguły jest sytuacja nurkowania, wtedy silnik może zostać zatrzymany do czasu zakończenia nurkowania.
-Elevator comp. - kompensacja sterem wysokości podczas zakrętów na RTH aby skompensować opadanie modelu. Ustawić tak aby w zakrętach model nie tracił wysokości.
-Kalibrate ACC - kalibracja poziomu - to samo co można zrobić z drążków.
-Flapperons Gain - czułość sterowania klapolotkami na ustawienie CH7. Wartość ujemna zmienia kierunek pracy klapolotek. Przydatne do ustawienia "butterfly" z klap i lotek.

Rewersy:
Jeśli prawidłowo ustawimy rewersy w aparaturze (zgodnie z procedurą kalibracji drążków) to rewersy dla poszczególnych serw ustawiamy tak aby mieć właściwe reakcje na sterowanie z aparatury.
Dodatkowy test w trybie LEVEL:
-Pochylamy model w prawo (prawe skrzydło w dół) - prawa lotka powinna pójść w dół, lewa w górę.
-Pochylamy model nosem w dół (ogon w górę) - ster wysokości (albo obie lotki) powinien pójść w górę
-Obracamy model w prawo (patrząc nań z góry) - ster kierunku powinien wychylić się w lewo, czyli w tą stronę gdzie przemieszcza się ogon.
Dla latającego skrzydła prawidłowa praca obu lotek zależy od rewersów ustawionych dla lewej lotki, prawej lotki i wysokości, z tym że najpierw ustawiamy rewersy na obu lotkach tak aby lotki prawidłowo reagowały na drążek lotek, a potem jeśli wysokość pracuje na odwrót to załączamy rewers dla wysokości.
UWAGA:
Jeśli dla modelu z usterzeniem V-Tail nie da się prawidłowo ustawić rewersów (jak wysokość działa OK to kierunek jest na odwrór lub jak kierunek OK to wysokość na odwrót) to należy zamienić miejscami podłączenie serw V-Taila (CH2 z CH4). Po takiej zamianie da się już prawidłowo ustawić rewersy.

PID'y:
Generalnie jest tak:
Jeśli model podczas lotu ze stabilizacją (tryb ACRO) szybko kiwa się na boki - za duże P oraz D dla ROLL. Wolno kiwa - za duże I. Zwiększenie D zwiększa odporność na podmuchy wiatru, ale może destabilizować.
Jeśli model leci falując w górę i w dół - za duże P oraz D dla PITCH. Wolno faluje - za duże I.
Jeśli model zarzuca ogonem na boki - za duże P dla YAW. Sam zaczyna po czasie skręcać na sterze kierunku - za duże I dla YAW.
W trybie LEVEL obserwujemy czy potrafi utrzymać np stałe wznoszenie. Regulujemy P oraz I od level.
Parametr Angle Limit to ograniczenie maksymalnego kąta przechyłu/pochyłu w trybie level (drążek na MAX). Default 50 stopni w każdą stronę.
ALT P ustawia czułość reakcji przy utrzymywaniu wysokości. Max. Angle to maksymalny kąt pochyłu przy wznoszeniu/opadaniu w stopniach.
NAV P ustawia czułość zakręcania przy nawigacji PH/RTH/FS. Za duża wartość spowoduje gwałtowne zakręty i wracanie wężykiem. Za mała - problemy z nawigacją przy wietrze.
Max. Angle to maksymalny kąt przechyłu przy zakrętach w stopniach.

*****************************************************************************************************************

Pidowanie z aparatury czyli PIDator:
Tak, da się o ile mamy w aparaturze dwa potencjometry przypisane do CH7 i CH8 oraz eLDispa lub BT i TrackMyRc pokazującą wartości "Debug" z eLeReSa. Przyda się też kartka z wydrukowanym opisem co jest do czego :-)
Jak to zrobić:
- Konfiguratorem zaznaczamy ptaka "Enable PIDator".
- Zapisujemy ustawienia.
- Teraz dopuki gaz jest na minimum, potencjometrem na CH7 wybieramy PID który chcemy ustawiać. Jego numer wyświetla się jako wartość Debug1 (0-8). Zero oznacza tymczasowo wyłączony pidator. W wartościach Debug2-Debug4 pokazują się aktualne wartości wybranego PID'u.
- Dźwigamy na sekundę manetkę gazu - numer PID'u zostaje zapamiętany, na wyświetlaczu pokazują się wartości ustawiane potencjometrami.
- Teraz potencjometrami aparatury na kanałach CH7 i CH8 regulujemy PID'y dla danego numeru:
0 - Nic nie regulujemy, ale mamy odczyty akcelerometrów z osi ROLL i PITCH
1 - PID od osi ROLL: CH7=P+D, CH8=I
2 - PID od osi PITCH: CH7=P+D, CH8=I
3 - PID od osi YAW : CH7=P, CH8=I
4 - PID od LEVEL : CH7=P, CH8=I
5 - PID od utrzymania wysokości : CH7=czułość(P), CH8=limit wznoszenia/opadania w stopniach
6 - PID od nawigacji GPS : CH7=czułość(P), CH8=limit kąta pochyłu przy zakrętach w stopniach
7 - CH7 = kompesacja utraty wysokości w zakrętach w % , CH8 = wysokość powrotu na Failsafe w metrach,
8 - CH7 = prędkość powrotu na RTH w km/h , CH8 = wartość minimalnego gazu dla automatycznego sterowania gazem

Mając eLDispa i włączając pokazywanie wartości "Debug" będziemy widzieli aktualne ustawienia PID'ów:
Debug1 - wybrana opcja czyli 0-8 , Debug2 - PID P
Debug3 - PID I , Debug4 - PID D automatycznie wyliczany jako 2/3 pidu P (jesli D występuje)
Dla Opcji7 - Debug2 pokazuje kompensację utraty wysokości, Debug3 - wysokość powrotu.
Dla Opcji8 - Debug2 prędkość powrotu na RTH w km/h, Debug3 - wartość minimalnego gazu dla automatycznego sterowania gazem.
To samo może pokazać nowy TrackMyRC. Bez takich opcji nie będziemy w stanie odczytać prawidłowych ustawień PID'ów.

Zapis ustawionych wartości pidów:
-wylądować
-nie ruszać potencjometrów na CH7 i CH8 ! Nie odłączać akumulatora.
-gaz ustawić na minimum.
-przełączniki trybu lotu ustawić na tryb MANUAL
-3x szybko przełączyć z MANUAL na LEVEL i spowrotem na MANUAL (słychać pipnięcia przy przełączeniu)
-zapali się na chwile czerwona dioda, buzzer zapiszczy dłużej, ustawione pidy zostają zapisane. W tym momencie odblokowana zostaje również możliwość wydawania komend drążkami z aparatury, czyli kalibracja gyro/acc.
-teraz można wybrać inny numer PID'u do ustawiania (potencjometrem na CH7), zapamiętać przez dźwigniecie na chwile gazu itd.

Uwaga: Na czas PIDowania PID'atorem trzeba wyłączyć sterowanie klapolotkami przez kanał CH7, czyli ustawić konfiguratorem "Flapperons Gain" na 0.

*****************************************************************************************************************

Dokładne trymowanie trybu LEVEL (autopoziomowania):
-Mając załączony PIDator wybieramy opcje "0", czyli odczyty z ACC.
-Teraz wykonujemy lot w trybie ACRO w którym staramy się wykonać równy poziomy przelot, na końcu którego przełączamy tryb na MANUAL (wartości odczytane z ACC zostają zatrzaśnięte na wyświetlaczu) i lądujemy w trybie MANUAL.
-Na wyświetlaczu eLDisp odczytujemy i zapamiętujemy wyświetlone wartości z ACC.
-Odłączamy i spowrotem podłączamy pakiet.
-Ustawiamy model na ziemi tak aby eLDisp pokazał takie same wartości jak zapamiętane wcześniej.
-Drążkami wydajemy komendę kalibracji ACC (prawy: góra-prawo, lewy : lewo-dół)
Teraz w trybie LEVEL powinien latać idealnie równo i prosto.

*****************************************************************************************************************

Przypadkowy "reset" odbiornika podczas lotu (np przegrzanie BEC'a) - sytuacja nienormalna i awaryjna ale nie beznadziejna ;-)
- Tryb MANUAL działa normalnie (o ile choć na chwilę dźwigniemy gaz powyżej zera), bo - kalibracja Gyro jest przerywana jeśli gaz jest powyżej minimum. Inaczej nie ma sterowania.
- Tryby stabilizowane mogą nie działać poprawnie ze względu na złą kalibrację gyro.
- RTH i Failsafe nie zadziała ze względu na utratę pozycji bazy i brak kalibracji żyroskopów

*****************************************************************************************************************

Wsparcie dla wyrzutu latających skrzydełek - od v 1.22b
Montujemy w modelu w miejscu gdzie trzymamy model podczas wyrzucania dodatkowy przycisk (mikrowyłącznik) który jest naciskany tak długo jak trzymamy model w ręce. W momencie wyrzucenia modelu ów przycisk zostaje zwolniony. Wyłącznik ten podłączamy do CH2 AP (pomiędzy sygnał i masę).
I teraz robimy tak:
-Łapiemy model tak aby nacisnąć ów przycisk.
-Na aparaturze dajemy gaz na poziom odpowiedni do startu (może być MAX) i... silnik stoi.
-Wyrzucamy model puszczając przy okazji przycisk.
-Po 0.4 sekundy od puszczenia przycisku (czyli po czasie jak model nie ma szans ugodzić nas śmigiełkiem w łapkę) startuje silnik z taką mocą jak sobie ustawiliśmy drążkiem gazu.
-Oczywiście przed startem możemy se popróbować czy gaz jest odpowiedni puszczając przycisk, i wyłączyć silnik naciskając go ponownie.

Po 10 sekundach lotu działanie przycisku zostaje zablokowane aby uodpornić się na uszkodzenie/zablokowanie przycisku.

Wszystko to dostępne tylko przy mikserze typu "Delta" czyli skrzydełko, bo przy innych modelach jest to zbędne.

*****************************************************************************************************************

Klapy, klapolotki, butterfly
Podłączenie i konfiguracja butterfly:
1. Lotki standardowo do CH1 i CH8
2. Klapy przez Y-KABEL do CH5
3. W nadajniku klapami steruje się poprzez CH7. Należy ustawić se potencjometr, czy przełącznik na CH7, ustawić (w aparaturze) dla niego endpointy i rewers tak aby klapy chodziły tak jak powinny.
4. Jeśli dodajemy klapy czy klapolotki to zrobić kalibrację drążków dla AP, ale koniecznie z klapami w pozycji schowane.
5. Konfiguratorem ustawić "Flapperons Gain" na np. 50.
6. Sprawdzić czy przy wychylaniu klap lotki idą w drugą stronę. Jak nie to zmienić "Flaperons Gain" na wartość ujemną.
7. Dobrać "Flaperons Gain" tak aby uzyskać potrzebne wychylenie lotek w stosunku do wychylenia klap przy ruszaniu klapami poprzez CH7 w aparaturze.
TYLE !

Uwagi.
Pozycja środkowa lotek jest zapisywana w momencie kalibracji drążków. Tak że jeśli damy na CH7 w aparaturze potencjometr, i podczas kalibracji będzie on na środku, to można nim poruszać oboma lotkami zarówno w górę jak i w dół.
Przy failsafe klapy i klapolotki pozostają w tej pozycji co były w momencie załączenia failsafe.
Można używać tylko klapolotek (bez klap podłączonych do ch5).
Ustawienie "Flaperons Gain" na 0 wyłącza sterowanie lotkami - kanał 7 może być użyty do czegoś innego.
Funkcja klapolotek z oczywistych powodów nie działa dla miksera DELTA WING czyli latającego skrzydła. Działa zarówno dla standardowych samolotów jak i V-TAIL

*****************************************************************************************************************

NOWOŚĆ !
Aby ułatwić testowanie i konfigurację AP napisałem prosty program do podglądu ustawień, kanałów aparatury i wyjść na serwa: AP Info Tool
Aby go użyć musimy połączyć AP z PC za pomocą interfejsu USB. ALE wystarczy w sposób uproszczony. Czyli do AP podłączamy w standardowy sposób odbiornik GPS, oraz jednocześnie łączymy masę AP z masą interfejsu FTDI, oraz TX z eleresa do RX od FTDI. Czyli dokładnie tak samo jak podłącza się do AP OSD Remzibiego z moim softem (albo minima z softem _pma). Połączenie tylko dwoma przewodami.
Żeby AP_InfoTool wyświetlał kanały RC i serwa, potrzebne jest jeszcze jedno ustawienie, ale to pisze jak wół w samym AP_InfoTool.
Obsługa banalna. Wybieramy port COM, klikamy na "Otwórz" i oglądamy dane. Jeśli nie będzie podłączonego GPS'a (a będzie w konfiguratorze zaznaczona opcja "Autoconfigure GPS"), to dane przez niecałą minutę od załączenia zasilania będą miały "czkawkę" - tak samo jak na OSD. To jest normalne zachowanie.

Oczywiście po zakończeniu testów, przed lotami trzeba konfiguratorem przywrócić właściwą prędkość powrotu na RTH.

I to by było na tyle... C.D.N

_________________
Pzdr. -----MIŚ-----


Ostatnio zmieniony niedziela 30 lis 2014, 22:17 przez miś, łącznie zmieniany 36 razy

Na górę
 Wyświetl profil  
 
 Tytuł:
Post: wtorek 22 kwie 2014, 23:57 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: środa 10 mar 2010, 15:21
Posty: 16076
Lokalizacja: AIP ENR 5.5 - AAA 153 :-)
Mniaam: -)

_________________
infekcja FPV postępuje w zastraszającym tempie...


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: środa 23 kwie 2014, 00:02 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: środa 19 paź 2011, 10:43
Posty: 833
Lokalizacja: Strzelce Opolskie
miś pisze:
Ano właśnie :mrgreen:
Mały anons nowości ze stajni eLeReSa :-)
Podpinamy do eLeReSa V2 czujnik na MPU6050 (np moduł GY-521 za 25zł), i mamy stabilizację do samolotu albo latającego skrzydła.
Podpinając dodatkowo odbiornik GPS (MTK albo UBLOX) dostajemy opcje utrzymania wysokości oraz powrotu do domu (RTH) - również w przypadku utraty linku RC (czyli na F/S).
Co i jak... niebawem.


do v1 będzie możliwość dołożyć ?? jak nie to czy oprócz filterka doszły sprzętowo jakieś większe zmiany względem v1 bo nie ukrywam że byłby to hit sezonu ( nie wspomnę że suszyłem o to głowę i michałowi i misiowi z dobre 2 lata )

chyba że znajdę szybko chętnego na 12 szt eleresa v1

_________________
Mini X KFC32 + KFCOSD + eLeReS + GPS + MAG + Gimbal ,
Patyczak 1000 + FY30A + IA6B(batmod) + PZ4020 + TS353
Twin 1600 , Kombat 1100


Na górę
 Wyświetl profil  
 
 Tytuł:
Post: środa 23 kwie 2014, 00:11 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: piątek 23 gru 2011, 13:08
Posty: 953
Lokalizacja: Warszawa
Rurek pisze:
Mniaam: -)

Żarłok ;-)

Miś a to podejdzie ?
http://allegro.pl/9-cio-osiowy-modul-cy ... 45770.html

_________________
Mirek


Na górę
 Wyświetl profil  
 
 Tytuł:
Post: środa 23 kwie 2014, 00:19 
Offline

Rejestracja: czwartek 23 wrz 2010, 20:13
Posty: 170
Super wiadomość :-)

Przed chwilą kupiłem czujnik GY-521 i czekam na dalsze newsy :mrgreen:


Na górę
 Wyświetl profil  
 
 Tytuł:
Post: środa 23 kwie 2014, 00:32 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: niedziela 07 lut 2010, 15:24
Posty: 8811
Lokalizacja: Bytom
Cytuj:
do v1 będzie możliwość dołożyć ??
Nie. Będzie działać tylko na V2.
Na pytania dla czego odpowiem prosto: Taka jest polityka. To pierwszy fjuczer który będzie działał tylko na V2. W przyszłości mogą być kolejne.
No chyba że prześlesz swój odbiornik V1 do odpłatnej modyfikacji na "prawie V2", to wtedy zadziała. To "prawie" oznacza przeróbkę na V2 bez zakładania filtru LPF na antenie.

Cytuj:
Nie. Nie ma MPU6050 na pokładzie więc nie podejdzie.

_________________
Pzdr. -----MIŚ-----


Ostatnio zmieniony środa 23 kwie 2014, 00:48 przez miś, łącznie zmieniany 1 raz

Na górę
 Wyświetl profil  
 
 Tytuł:
Post: środa 23 kwie 2014, 00:48 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: środa 19 paź 2011, 10:43
Posty: 833
Lokalizacja: Strzelce Opolskie
miś pisze:
Cytuj:
do v1 będzie możliwość dołożyć ??
Nie. Będzie działać tylko na V2.
Na pytania dla czego odpowiem prosto: Taka jest polityka. To pierwszy fjuczer który będzie działał tylko na V2. W przyszłości mogą być kolejne.
No chyba że prześlesz swój odbiornik V1 do odpłatnej modyfikacji na "prawie V2", to wtedy zadziała. To "prawie" oznacza przeróbkę na V2 bez zakładania filtru LPF na antenie.


no trudno bywa i tak posprzedaje się fy30a i inne stabilizatory to się zaopatrzę w upgrade

_________________
Mini X KFC32 + KFCOSD + eLeReS + GPS + MAG + Gimbal ,
Patyczak 1000 + FY30A + IA6B(batmod) + PZ4020 + TS353
Twin 1600 , Kombat 1100


Na górę
 Wyświetl profil  
 
 Tytuł:
Post: środa 23 kwie 2014, 07:21 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: poniedziałek 10 wrz 2012, 08:16
Posty: 1366
Lokalizacja: Mielec
Kurcze zaszaleli. To teraz pora zacząć próbować promować w świecie.

_________________
Pozdrawiam Sławek

... jeśli nie wiesz co robić, nabieraj wysokości. Jeszcze nikt nie zderzył się z niebem...


Na górę
 Wyświetl profil  
 
 Tytuł:
Post: środa 23 kwie 2014, 08:49 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: sobota 08 maja 2010, 09:43
Posty: 3418
Lokalizacja: Gliwice/Bielsko
Rewelka

_________________
samolot max 4579/1293
coper max 1729(na 5.8)


Na górę
 Wyświetl profil  
 
 Tytuł:
Post: środa 23 kwie 2014, 12:46 
Offline

Rejestracja: niedziela 15 kwie 2012, 17:40
Posty: 105
Lokalizacja: Świnoujście
Po tej wiadomości pewnie ludzie zamęczą Marbalona żeby produkował więcej i szybciej eLeReSów V2 :)
EasyGlider już czeka na taki zestaw ...

_________________
Chcesz 10$ zniżki przy zakupach w Banggood.com? Zarejestruj się z tego linka


Na górę
 Wyświetl profil  
 
 Tytuł:
Post: środa 23 kwie 2014, 13:03 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: sobota 14 maja 2011, 12:57
Posty: 1022
Lokalizacja: Szczecin
miś, ile taka przeróbka będzie kosztować? Rozumiem, że zmieniany jest kwarc i kondensatorki do niego + nowy bootloader i soft nic poza tym?

Pozdrawiam!


Na górę
 Wyświetl profil  
 
 Tytuł:
Post: środa 23 kwie 2014, 13:05 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: piątek 16 wrz 2011, 13:02
Posty: 3818
Lokalizacja: Nakło nad Notecią
Spokojnie ja już naprodukowałem... czekają niczym "ptasie mleczko" - czyli jest kilka pięterek "tego czegoś" ;-)

Obrazek


Na górę
 Wyświetl profil  
 
 Tytuł:
Post: środa 23 kwie 2014, 13:36 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: niedziela 07 lut 2010, 15:24
Posty: 8811
Lokalizacja: Bytom
Przeróbka to 30zł + wysyłka 8. Wymiana kwarcu, boota + nowy soft i test. Nie dokładamy filtru na antenę !.

_________________
Pzdr. -----MIŚ-----


Na górę
 Wyświetl profil  
 
 Tytuł:
Post: środa 23 kwie 2014, 14:39 
Offline

Rejestracja: wtorek 10 sty 2012, 17:17
Posty: 1228
Lokalizacja: Kraków
Jestem pod wrażeniem..


Na górę
 Wyświetl profil  
 
 Tytuł:
Post: środa 23 kwie 2014, 15:57 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: poniedziałek 01 lut 2010, 11:29
Posty: 9961
Lokalizacja: Mikoszewo
A da się z tego wydłubać dane do sztucznego horyzontu np w minim albo tak cuś?

_________________
Ten wredny...


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Wyświetl posty nie starsze niż:  Sortuj wg  
Nowy temat Odpowiedz w temacie  [ Posty: 1048 ]  Przejdź na stronę 1, 2, 3, 4, 5 ... 70  Następna

Strefa czasowa UTC+1godz.


Kto jest online

Użytkownicy przeglądający to forum: Obecnie na forum nie ma żadnego zarejestrowanego użytkownika i 2 gości


Nie możesz tworzyć nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz dodawać załączników

Szukaj:
Przejdź do:  
Technologię dostarcza phpBB® Forum Software © phpBB Group

Strona korzysta z plików cookie w celu realizacji usług zgodnie z . Polityką prywatności
Możesz określić warunki przechowywania lub dostępu do cookie w Twojej przeglądarce lub konfiguracji usługi.