iNav w KFC32F3 i innych.

[marbalon]

W pierwszy poście od KFC32 umiesciłem soft 1.7.1.4 z poprawionym wykrywaniem failsafe dla wbudowanego eLeReSa. Tutaj dla ułatwienia link.

http://baliniak.2box.pl/qq/inav_1.7.1.4_KFC32.zip

I dodatkowo wersja 1.7.3 z tą poprawką eleresa dla nowej wersji F3.

http://baliniak.2box.pl/qq/inav_1.7.3_KFC32F3_INAV.zip

Poprawka powinna poprawiać szybsze wykrywanie itp. to co pisaliście. To że znika na chwilę na bliskich dystansach to inny temat, możliwe że związany z polaryzacją anten na zakrętach itp.

[marbalon]

Sorki że pod pod postem... ale dobrze jak by doszło powiadomienie do tych co narzekali na późne załączanie FS. Dzisiaj zabrałem skrzydło z powyższą wersją i w trybie Micromode (<1mW moc wyjściowa) próbowałem gubić polaryzacje anten itp. Poprawka się udała... ratował się jak mógł

[wiesiek_kr]

Jednak zetka nie zginęła bez sensu. Dzieki temu mamy zarąbiście działający FS :)

A z innej beczki po raz kolejny okazało się że na pico power można zalecieć ponad kilometr :), czasami bez anteny nawet :)

[MorF]

Kojarze ze bylo jakies ustawienie % throttle dla FailSafe. Nie moge znalesc tego parametru na wiki teraz... Cos zmienili?

[marbalon]

Np.

set nav_fw_cruise_thr = 1350
set nav_fw_max_thr = 1500

Min też chyba jeste ale nie ejstem przy właściwym kompie...

[wiesiek_kr]

nav_fw_min_thr=1200

Domyślna wartość.

[arek2081]

Marcin czy mógłbyś napisać jak dokładnie ustawić RTH, chciałbym żeby wróciło na 150m wysokości i krążyło nad bazą. Czy dział już ta funkcją krążenia nad baza po ósemce? Fajnie by było jak byś napisał jaki konkretnie parametr ustawić żeby było ok, latam na pixach, i z Inav to pierwsze spotkanie i nie chciał bym stracić skrzydełka bo lata świetnie.

[MorF]

Poprawcie mnie jesli zle gadam ale zgodnie z wiki: https://github.com/iNavFlight/inav/wiki ... wing-guide

Kod: Zaznacz cały

set nav_rth_allow_landing = OFF

Kod: Zaznacz cały

set nav_rth_altitude = 7000

(70m)

[arek2081]

Tak czytałem to ale dla pewności wolę się jeszcze dopytać

[MorF]

Jasne, najlepiej niech Marbalon sie wypowie.
Wiem ze moze warto jeszcze zwiekszyc promien okregow ktore ma zataczac ale nie pamietam juz parametru,
jest chyba cos ...bank_turn_angle

[arek2081]

1. "RTH Altitide mode" ustawione na "Fixed" utrzymuje wysokość, czyli jeśli jest za nisko to ciągnie model do góry, a jak za wysoko to obniża do żądanej wysokości?

2. Włączenie"Climb before RTH" powoduje że po nabraniu odpowiedniej wysokości zawraca dopiero do pozycji bazowej?

3. Czy inav do utrzymania wysokości korzysta z baro czy gpsa czy z tego i tego jednocześnie?

4. "Use mid. throttle for ALTHOLD" powoduje że model na połowie przepustnicy trzyma wysokość? co się dzieje jeśli drążek znajduje się powyżej lub poniżej pozycji "mid"

5. Czy jeśli w zakładce "User Control Mode" zmienię na "Cruise" to po załączeniu ALTHOLD model będzie trzymał zadaną wysokość i kurs (potrzebny jest do tego kompas?) i automatycznie ustawi sobie wartość gazu z parametru "Cruise throttle"

6. Za co odpowiada parametr"nav_rth_abort_threshold"?

[marbalon]

1. Domyślnie jak jest za wysoko to nie obniża tylko leci na tej jakiej był i dopiero po powrocie obniża o ile landing zaznaczone.
2. Tak, Zawsze bezpieczniej jak zawraca po nabraniu wysokości niż podczas nawrotu bo przy ziemi to może słabo wyjść...
3. Domyślnie jedno i drugie, ale sugerowałem w wątku aby wymusić samo baro i wyłączyć GPS, zakładka Advanced tunning->Position estimator->Baro weight 1, Vertical Position GPS Weight 0.2
4. Tak, ale to się tyczy kopterów.... jak jest poniżej to opada, powyżej wznosi się
5. Oj dużo by pisać... doczytać w wiki .. ale może w skrócie, to nie chodzi o trzymanie kursu tylko jak ma się zachywać model jak jest w trybie pos hold a my damy wymuszenie drągami. Attitude robi tak że po wychyleniu dragów wyłączy poshold i reaguje na drągi a potem się zatrzaskuje. A metoda Cruice polega na bym że będzie cały czas pilnował sie GPS'em a dragi będą mu zadawały przesuwanie pozycji w zadanym kierunku. Reasumując w pierwsym będzie bardziej żwawy, w drugim bardziej mułowaty...
6. Zabezpieczenie na wypadek np. złej konfogiracji kompasu lub dużego wiatru w samolocie. Dajmy na to że w kopterze mamy źle kopmas dajemy RTH, kopter spieprza w przeciwnym kierunku czyli odległośc rośnie... to o ile oddali się od nas o zadaną wartość to, anuluje RTH. W samolotach podobnie o ile mamy złe parametru powrotu (np. za mało gazu a wieje) to anuluje RTH i zacznie pn., lądować.

Tak czy siak... zachęcam do czytania wiki iNav, bo wszystkie opisane tam rzeczy tyczą się również KFC Ale wiadomo w gąszczu wszystkich parametrów na poczatku jest sporo znaków zapytania.

[arek2081]

Dzieki Marcin, czytam wiki ale wolę się upewnić, Czyli wychodzi na to że nie ma funkcji która by trzymała jednocześnie kurs i wysokość, chodzi mi o samoloty.

[marbalon]

Tak nie ma, jest założony temat i czeka na realizację.

[MorF]

A nav althold w połączeniu z horizon?
Testowałem i wg mnie trzyma to to kurs (empirycznie) ale co ja tam wiem