iNav w KFC32F3 i innych.

Inne Flight Controlery (sterowniki) niz wyżej wymienione

Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy

Awatar użytkownika
marbalon
Posty: 4080
Rejestracja: piątek 16 wrz 2011, 13:02
Lokalizacja: Nakło nad Notecią

Re: iNav w KFC32F3 i innych.

Post autor: marbalon »

To że kład się na skrzydło mogło wynikać z 2 względów: albo pozycje centralne są mocno odchylone od poprawnych i PID (a bardziej PIFF w przypadku skrzydlatych) jest poza limitami, albo parametry PID/PIFF są za małe i nie potrafią utrzymać modelu. Warto wtedy podnieść parametr I i spróbować jeszcze raz....

Ale Twoja metoda też będzie poprawna bo suma sumarum algorytm sprawdza aktualną pozycję serw, a czy ją kontroler wyliczy czy user wyklika trymerami na jedno wychodzi.
Awatar użytkownika
olowsky
Posty: 17
Rejestracja: niedziela 23 kwie 2017, 12:41
Lokalizacja: Legnica/Bolesławiec

Re: iNav w KFC32F3 i innych.

Post autor: olowsky »

marbalon pisze:To że kład się na skrzydło mogło wynikać z 2 względów: albo pozycje centralne są mocno odchylone od poprawnych i PID (a bardziej PIFF w przypadku skrzydlatych) jest poza limitami, albo parametry PID/PIFF są za małe i nie potrafią utrzymać modelu. Warto wtedy podnieść parametr I i spróbować jeszcze raz....

Ale Twoja metoda też będzie poprawna bo suma sumarum algorytm sprawdza aktualną pozycję serw, a czy ją kontroler wyliczy czy user wyklika trymerami na jedno wychodzi.
Przyjmijmy hipotetycznie, że PIDy/PIFF są poprawne, gdy wtedy w acro model ucieka gdziekolwiek to włączenie autotrim nic nie pomoże/ nie sprawi magicznie, że model będzie leciał tak jak powinien?
Czy może rozumieć to tak, że skoro w pass jest gitara a w acro ucieka to znaczy, że przyczyną może być tylko i wyłącznie PID/PIFF ?

Nie wiem czy jakoś w miarę zrozumiale to opisałem.

Zaintrygowało mnie to bo ostatnio miałem taką sytuację, że w pass latał idealnie a w acro/stab kładło go na lewe skrzydło (dzień wcześniej tego nie było), ja nic nie grzebałem jeszcze w pidach od samego początku, płytka też nie mogła się "przemieścić" więc ingerencji jako takiej nie było. Warunki oczywiście bezwietrzne w każdym przypadku. Dlatego jestem ciekawy czy skoro w pass jest okej a w acro nie, to czy w tym momencie autotrim użyty w trybie acro załatwi problem czy jednak przyczyna leży tylko w pid/piff
Ostatnio zmieniony wtorek 20 cze 2017, 22:12 przez olowsky, łącznie zmieniany 1 raz.
Awatar użytkownika
marbalon
Posty: 4080
Rejestracja: piątek 16 wrz 2011, 13:02
Lokalizacja: Nakło nad Notecią

Re: iNav w KFC32F3 i innych.

Post autor: marbalon »

olowsky pisze:skoro w pass jest gitara a w acro ucieka to znaczy, że przyczyną może być tylko i wyłącznie PID lub PIFF ?
To oznacza że trymery nie są w pozycjach środkowych i kontroler nakazuje modelowi skręcać - nie ma innej możliwości. Jeżeli latamy sobie w trybie passthru i trymujemy trymerami model i teraz przełaczymy się w ACRO to model będzie skręcał na 100% bo przecież na drążkach roll/pitch/yaw nie będzie pozycji środkowych co kontroler odczyta jako wymuszenie skrętu...
olowsky pisze:ja nic nie grzebałem jeszcze w pidach od samego początku
No gwarancji nie ma że domyślne pidy są dobre dla każdego modelu.
Awatar użytkownika
olowsky
Posty: 17
Rejestracja: niedziela 23 kwie 2017, 12:41
Lokalizacja: Legnica/Bolesławiec

Re: iNav w KFC32F3 i innych.

Post autor: olowsky »

marbalon pisze:To oznacza że trymery nie są w pozycjach środkowych i kontroler nakazuje modelowi skręcać - nie ma innej możliwości. Jeżeli latamy sobie w trybie passthru i trymujemy trymerami model i teraz przełaczymy się w ACRO to model będzie skręcał na 100% bo przecież na drążkach roll/pitch/yaw nie będzie pozycji środkowych co kontroler odczyta jako wymuszenie skrętu...
Wiem o tym, znam zasadę z trymerami, w kontrolerach FBL do heli jest tak samo. Zapewniam, że trymery są zawsze w swoich neutralnych pozycjach, czyli latam w pass, trymery w neutralnych pozycjach model lata idealnie, przełączam na acro/stab i zaczyna go kłaść na skrzydło.

Zdaje sobie sprawę, że na domyślnych pidach może być kiepsko, jednak ciekawe jest, było dobrze ale tylko przez jakiś czas.

Będę kombinował z pidiami w takim razie.
Awatar użytkownika
Verid
Posty: 13004
Rejestracja: poniedziałek 01 lut 2010, 11:29
Lokalizacja: Mikoszewo

Re: iNav w KFC32F3 i innych.

Post autor: Verid »

marbalon pisze:takich błędów płytka nie posiada USB zasila tylko elektronikę - żadnych peryferiów.
Tytuł jest "iNav na KFC32F3 i innych". F3 błędów nie ma, "inne" mogą mieć. Myślę że nieupalenie portu USB jest na tyle istotne że warto o tym wspomnieć.
marbalon pisze:Oczywiście odwrotnie niż piszesz... raczej nie powinien być w trybie passthru. Na logikę wytłumaczę. Leci model który ma źle ustawione pozycje lotek. Kontroler widzi (żyroskop mu podpowiada) że pomimo tego że nie ma wymuszenia model wygina na boki więc próbuje to korygować i przestawia serwa tak aby wymusić lot na wprost. To jest to co zawsze podpowiadam - nowym modelem startujemy zawsze w acro, elektronika uratuje nam trochę tyłek korygując błędy ustawienia serw.
No to się żre z moimi smętnymi resztkami "modelarstwa" i "mojej" logiki. Model ma lecieć perfecto bez udziału jakichkolwiek wspomagaczy. Start w ACRO (ACRO samo nie poziomuje tak BTW, LEVEL/ANGLE to robi o ile mnie nomenklatura racerowa nie zawodzi) jest ok bo jak wspomniałeś ratuje d.... w razie Niemca. Potem PASSTHRU co by model wytrymować, ewentualnie dopieścić SC i dopiero wtedy Autotrim żeby model uznał że to co teraz wysyła aparatura (po strymowaniu i puszczeniu drągów) to JEST neutrum bez przepisywania Midpointów jak w FTB czy ponownej kalibracji drążków jak w eLeReS AP. Czyli w PASSTHRU, kiedy każę elektronice się odpitolić od modelu działają trymy aparatury i maszyna leci poprawnie a w automatach elektronika nie traktuje ustawionych trymów jako polecenia skrętu.
marbalon pisze:Kurka muszę to jakoś opisać ale wiecie ile to roboty jest.
Dlatego staram się podpowiadać co "mnie się wydaje" :mrgreen: Może ciut łatwiej będzie...
Ten wredny...
Awatar użytkownika
marbalon
Posty: 4080
Rejestracja: piątek 16 wrz 2011, 13:02
Lokalizacja: Nakło nad Notecią

Re: iNav w KFC32F3 i innych.

Post autor: marbalon »

olowsky pisze:Zdaje sobie sprawę, że na domyślnych pidach może być kiepsko, jednak ciekawe jest, było dobrze ale tylko przez jakiś czas.

Będę kombinował z pidiami w takim razie.
Może być jeszcze jeden temat... żyroskopy podczas startu kontrolera się kalibrują i w tym momencie model powinien być nieruchomo. Są procedury które wykrywają czy się rusza i wtedy odwlekają kalibrację do czasu aż się uspokoi. Nie mniej może się zdarzyć że czujnik skalibruje się z niewielkim dryftem żyroskopy i taki objaw by pasował. Ja aby temu zapobiec po podłączeniu baterii do modelu przez chwilkę trzymam go dociśniętego do ziemi aby wiatr nim nie bujał. Można też ręcznie wywołać kalibrację żyroskopów z drążków:

https://github.com/iNavFlight/inav/blob ... ontrols.md
Verid pisze:a w automatach elektronika nie traktuje ustawionych trymów jako polecenia skrętu.
Verid poczytaj jeszcze raz nasze dywagacje z olowsky wyżej bo chyba dość dobrze już trymowanie omówiliśmy. Powyższe zdanie oczywiście nie jest prawdziwe... elektronika nie wie czy ruszyłeś drągiem czy trymem... ale chyba pitlab jakoś ma inaczej, w sensie że trymerami się trymuje manuala i taka pozycja trymerów uznawana jest za neutralną. Ale MWC/KFC/iNav zakłada że pozycja centralna jest na 1500us.
Awatar użytkownika
Verid
Posty: 13004
Rejestracja: poniedziałek 01 lut 2010, 11:29
Lokalizacja: Mikoszewo

Re: iNav w KFC32F3 i innych.

Post autor: Verid »

marbalon pisze:Verid poczytaj jeszcze raz nasze dywagacje z olowsky wyżej bo chyba dość dobrze już trymowanie omówiliśmy. Powyższe zdanie oczywiście nie jest prawdziwe... elektronika nie wie czy ruszyłeś drągiem czy trymem... ale chyba pitlab jakoś ma inaczej, w sensie że trymerami się trymuje manuala i taka pozycja trymerów uznawana jest za neutralną. Ale MWC/KFC/iNav zakłada że pozycja centralna jest na 1500us.
Jakby było dobrze omówione to bym nie dociekał :mrgreen: ale chyba zaczynam łapać jak to działa i czemu się upierałeś na Autotrim w ACRO - znaczy że wartości wychyleń serw, niezbędne do lotu na wprost w ACRO a zapamiętane przez Autotrim, są aplikowane przez płytkę na serwa także w PASSTHRU?
Ten wredny...
Awatar użytkownika
marbalon
Posty: 4080
Rejestracja: piątek 16 wrz 2011, 13:02
Lokalizacja: Nakło nad Notecią

Re: iNav w KFC32F3 i innych.

Post autor: marbalon »

Verid pisze:znaczy że wartości wychyleń serw, niezbędne do lotu na wprost w ACRO a zapamiętane przez Autotrim, są aplikowane przez płytkę na serwa także w PASSTHRU?
Dokładnie. Czyli Acro wymusza pozycję serw aby model leciał prosto. Auto trim to zapamiętuje i przepisuje do konfiguracji i od tego momentu przełaczenie na passthru będzie używało już nowych pozycji centralnych serw.
Awatar użytkownika
Verid
Posty: 13004
Rejestracja: poniedziałek 01 lut 2010, 11:29
Lokalizacja: Mikoszewo

Re: iNav w KFC32F3 i innych.

Post autor: Verid »

Czyli to PASSTHRU nie jest takie całkiem czyste PASSTHRU bo płyta wymusza własne trymy - ciekawe rozwiązanie.

Warto by do drugiego postu dopisać że tak miksery (dla tych którzy latają bezogonowcami) jak i trymy mają być na zero i zweryfikowane w konfiguratorze że dają 1500.
Ten wredny...
Awatar użytkownika
olowsky
Posty: 17
Rejestracja: niedziela 23 kwie 2017, 12:41
Lokalizacja: Legnica/Bolesławiec

Re: iNav w KFC32F3 i innych.

Post autor: olowsky »

Na samym początku bardzo ważne jest aby w inav zakładce reciever tam gdzie mamy monitor kanałów ustawić subtrimy i i endpointy w radiu.

Czyli min 1000, max 2000 i w neutralnym położeniu 1500. Jeśli mamy jitter lub drążki nie wracają do neutrum za każdym razem to odpowiednio skorygować to deadbandem. Od tego momentu nie dotykamy nic w radiu, wszystkie operacje wykonujemy tylko w kontrolerze.

Jest to opisane oczywiście w inavie ale można tego nie doczytać a może co niektórzy uznają to za mało istotne.

Wysłane z mojego Redmi 3S przy użyciu Tapatalka
Awatar użytkownika
marbalon
Posty: 4080
Rejestracja: piątek 16 wrz 2011, 13:02
Lokalizacja: Nakło nad Notecią

Re: iNav w KFC32F3 i innych.

Post autor: marbalon »

Verid pisze:Czyli to PASSTHRU nie jest takie całkiem czyste PASSTHRU bo płyta wymusza własne trymy - ciekawe rozwiązanie.
Nie do końca, autotrim przestawia pozycję środkową serw które wstępnie były źle ustawione mechanicznie. A passthru używa tych pozycji jako wyjściowych, jak sa poprawne to leci prosto...
Verid pisze:Warto by do drugiego postu dopisać że tak miksery (dla tych którzy latają bezogonowcami) jak i trymy mają być na zero i zweryfikowane w konfiguratorze że dają 1500.
Warto ;-)
Bihtus
Posty: 683
Rejestracja: niedziela 26 lut 2012, 21:23
Lokalizacja: Warszawa

Re: iNav w KFC32F3 i innych.

Post autor: Bihtus »

Witam,
czy ten opis dotyczy tylko płytki KFC32F3 bo podłączyłem naze32 rev6 i wszytko łanie ale nie ma trybu Autotune i nie wiem czemu ....
Czy parametr D nie powinien być 0 w myśl tego co jest napisane odnośnie o PIFF u mnie Roll/ Pitch/Yaw parametry są na poziomie 15/15/0 a nie zero...ustawiłem skrzydło 600 mm bo nie było 800 mm i dlatego przydało by się Autotune które mi się nie wyświetla... Może mam nie tą wersję iNav choć do płytki zapakowałem 1.7.1
Skrzydła .... 600 mm .... 820 mm .... 2000 mm ... :-)
Awatar użytkownika
marbalon
Posty: 4080
Rejestracja: piątek 16 wrz 2011, 13:02
Lokalizacja: Nakło nad Notecią

Re: iNav w KFC32F3 i innych.

Post autor: marbalon »

Naze32 ma za mało pamięci i tam nie wszystkie opcje są dostępne... :(
Bihtus
Posty: 683
Rejestracja: niedziela 26 lut 2012, 21:23
Lokalizacja: Warszawa

Re: iNav w KFC32F3 i innych.

Post autor: Bihtus »

No to lipa bo nie mam pojęcia o PID-owaniu a ta funkcja wydawała się przyjazna zwłaszcza że jedyna funkcja jaka mnie interesuje to ANGLE do spokojnego latania przy nodze ...
A to całe PIFF to też kwestia pamięci bo wiem o co chodzi z tym PIFF do trochę poczytałem ale nie wiem jak to wygląda w praktyce ...
Skrzydła .... 600 mm .... 820 mm .... 2000 mm ... :-)
Awatar użytkownika
arek2081
Posty: 1054
Rejestracja: sobota 20 paź 2012, 04:53
Lokalizacja: kujawsko-pomorskie

Re: iNav w KFC32F3 i innych.

Post autor: arek2081 »

Marcin czy twój GPS będzie działał poprawnie z nowym KFC
Optic 6 (expander 12ch), eleres mod, OSD Remzibi, Fox 800, AP eleres V2, sony 600, gopro 4 sliver, pixhawk
ODPOWIEDZ