Naze32 + iNAV - kilka problemów.

[Głuś]

Bez zbędnego owijania w bawełnę. FC dla mnie nowe (kiedyś latałem CC3D na openpilocie, ale nawet już nie pamiętam połowy z OP zresztą to nie to samo tu inne FC i inny soft).
Czytam wiki https://github.com/iNavFlight/inav/wiki i czytam, ale angielski u mnie typu "Jes malboro" więc wspomagam się translatorem, a z nim to wiadomo...
Dobra do rzeczy:

1. Jak się ustawia tryby lotu daje np. NAV POSHOLD i mi się nie podświetla po przełączeniu przełącznika. Myślałem że może trzeba je jakoś ze sobą zmiksować żeby na razem były np. Angle i NAV POSHOLD, ale to samo. Dałem za okno żeby trochę satelit nałapało, ale też nic to nie zmieniło.

2. Wczoraj oblatałem model wstępnie i tak: Horizon lata normalnie (chyba bo nie wiem jak ma Horizon latać, zachowuje się podobnie jak stabilize w pixie - koziołków jeszcze nie próbowałem ), natomiast Angle o dziwo trzyma wysokość lepiej jak Naza V2, ale nie na 50% gazu tylko tak (na oko) z 65% - to normalne? Środek kanału mam dokładnie na 1502, tak udało mi się ustawić.

3. Jak się klepie te komedy do CLI? Chciał bym np. ustawić żeby model wracając do mnie schodził ustalonej wysokości:

Kod: Zaznacz cały

# nav_rth_alt_mode = FIXED
Unknown command, try 'help'

PS. Jest jakaś magiczna komenda żeby ustawić żądaną wysokość RTH?

4. Failsafe - wiem kolejne głupie pytanie, ale z tego co rozumiem niby trzeba zbindować tak jak w Pixhawk'u THR na wartość np. 900 i ustawić mniejszą wartość w zakładce failsafe tak? ale jeśli tak to dlaczego w trybach lotu jest i NAV RTH (jak rozumiem odpalamy RTH z guzika) i jest mod FAILSAFE, no tu już nic nie kumam.... Na dobrą sprawę jeśli RTH jest jako tryb lotu to można zbindować odbiornik na failsafe tak że ma przyjmować taką pozycję jak to się robi w Nazie DJI czyż nie?

5. Kalibracje kompasu zrobiłem pirłety jak w instrukcji, ale nie jestem pewny, po każdej pozycji ma być "finish" na zielony, czy trzeba zrobić mega szybki taniec tak żeby zdążyć od naciśnięcia kalibruj do finish?

6. Czy toto ma jakieś zabezpieczanie przed uzbrojeniem bez fixa? Mam nadzieję że Home reset nie muszą używać z guzika tylko sam robi reset podczas uzbrajania?

[DzikuVx]

Wywołany do tablicy odpowiadam na część pytan, bo na wszystkie nie nam odpowiedzi:

1 - AFAIR NAV_POSHOLD włączy się tylko i wyłącznie gdy masz fixa GPS, quad jest uzbrojony i jakość fixa jest dosyć dobra. Tak samo nie uzbroisz maszyny z POSHOLD. Co więcej, POSHOLD sam włączy ANGLE i MAG. Nie trzeba tego ustawiać. NIe bawiłem się tym nigdy na ziemi, w powietrzu po prostu działało
2 - środek kanału nie ma znaczenia, znaczenie ma na jakiej pozycji przepustnicy masz dosyć ciagu do zawisu. Na rcgroups była długa wyskusja na temat kalibracji. Osobiście postanowiłem to zignorować i po prostu używam.
3 - "set nav_rth_alt_mode = FIXED" próbowałeś? Wysokość ustawiasz "set nav_rth_altitude=x" gdzie X jest wysokością w CENTYMETRACH
4 - Mylisz failsafy. Jeśli możesz ustawić w odbiorniku wartość kanałów przy utracie zasięgu, to po prostu ustaw tak, aby iNav zrobił co chcesz trybami lotu. Włączył RTH czy spadł na ziemię. Failsafe w FC jest na wypadek kiedy masz radio bez failsafe lub chcesz wykryć usterkę odbiornika. Wtedy faktycznie ustawiasz długość kanałów i tak dalej, a iNav spadnie, wyląduje lub uruchomi procedurę powrotu. Ale uwaga, Configurator nie jest kompatybilny z iNav.
5 - kompas kalibrujesz tylko raz robiąc piruety dronem. Akcelerometr kalibrujesz 6 razy, za każdym razem w innej pozycji
6 - tak. Domyślnie jeśli jest GPS nie uzbroisz bez fixa. Home ustawia się na pozycję w której uzbroisz. Działa idiotoodpornie.

[Głuś]

Dzięki, jak widać znasz odpowiedz na wszystkie pytania :)

1. A widzisz - myślałem że może jest tak jak w pix'e że uzbrojenie np. POSHOLD gwarantuje że uzbrajam z poprawnym home point natomiast horyzont i angle pozwala mi uzbrajać bez fix jak chcę polatać na hali.
Co robi sam MAG? Trzyma ustalony kurs? Chyba nie bo od tego jest HEADING LOCK. Mam jeszcze kilka innych trybów, o których słowa nie ma w tym wiki np. GCS NAV, SURFACE, HEADDJ. Tutaj coś jeszcze znalazłem https://github.com/iNavFlight/inav/blob ... s/Modes.md ale skromniutko.

Na wiki piszą: POSHOLD_3D = POSHOLD+ALTHOLD czyli ustawiam kombinację tych dwóch na raz i resztę sobie sam włączy co mi trzeba, a jak sam POSHOLD to będzie bez stabilizacji wysokości - dobrze rozumiem?

2. To wiem, tylko zdziwiło mnie to strasznie bo każdy FC z jakim się do tej pory spotkałem ma tak że w trybach ze stabilizacją wysokości zawis występuje przy drążku na 50% gazu nie zaleznie od tego czy faktyczny zawis jest przy 30 czy 60%, ale skoro też tak masz i nie ma problemów to znaczy że trzeba to olać.

3. Super dzięki, czyli brakło "set", teraz już rozmawia ze mną ta konsola bez problemów :)

4. OK zakładając że ustawię FS w odbiorniku to czym się różni tryb lotu NAV RTH, a tryb lotu FAILSAFE? Ja to zawsze rozumiałem tak że RTH to RTH może zostać uruchomiony przez pilota, a może zostać uruchomiony własnie przez failsafe, ale failsafe ma miejsce gdy zerwie się lączność radiowa więc mega mnie zdziwił tryb lotu o tej samej nazwie...

Czyli w konfiguratorze w zakładce failsafe nic nie przestawiać czy wyłączyć żeby później ustawić to przez konsole? Skoro jest możliwość ustawienia FS na wypadek zdechnięcia RX to grzechem było by nie skorzystać. Czytałem gdzieś w dokumentacji że jak by nie bylo fixa, albo dane były zbyt malo precyzyjne to zamiast lecieć jak Naza do Chin wyląduje - to jest automatycznie w RTH (tryb lotu) czy muszę szukać jakiejś magicznej komendy żeby mu tak nakazać?

5. Dzięki, czyli dobrze robiłem, po każdej pozycji klikałem kalibruj - przy akcelerometrze.

6. To dziwne bo uzbrajam bez problemu mając 0 satelit w Angle i Horizont...

[DzikuVx]

1 - MAG próbuje ustawiać kierunek według kompasu. HEADING LOCK to coś nowego. Działa trochę jak AXIS LOCK z OpenPilot. Nie używa kompasu. Generalnie maszyna powininna lepiej trzymać kierunek gdy pilot nie tyka drążka YAW. GCS NAV w połączeniu z EZ-GUI i telemetrią BT daje "Follow Me". Nie testowałem jeszcze. SURFACE tylko z sonarem służy "terrain following". też jeszcze nie próbowałem

I tak, dobrze rozumiesz. POSHOLD sam włączy ANGLE jak trzeba, ale ALTHOLD trzeba włączyć suwaczkiem. Na szczęście nie potrzeba do tego osobnego kanału

4 - Tryb NAV RTH robi to co robi, leci do domu. Zawsze można wyłączyć. Tryb lotu FAILSAFE odpala procedurę failsafe: lądowanie, powrót do domu, spadnięcie z nieba.

Zakładka FAILSAFE w konfiguratorze nie pozwoli Ci na ustawienie RTH jako trybu failsafe.

" set failsafe_procedure = "
SET-THR - set throttle to failsafe_throttle,
RTH - execute RTH sequence if possible, land otherwise

6 - a z GPS włączonym? Będę musiał sprawdzić, bo nie powinno być to możliwe jeśli GPS jest aktywny właśnie po to aby dron do Chin nie poleciał. A co masz w CLI w nav_extra_arming_safety ? "get nav_extra_arming_safety"

[Głuś]

4. Czyli RTH tylko wraca do bazy - wróci i zawiśnie? Kurde taki wybór to mi się podoba - że mogę mieć obie opcje dostępne nie tylko z pod PC, ale i w każdej chwili z pod apki.

lądowanie, powrót do domu, spadnięcie z nieba

hmm czytam i próbuję to ustawić, ale coś mi nie idzie:

Kod: Zaznacz cały

# get failsafe_procedure
failsafe_procedure = SET-THR

w failsafe_procedure niby jest to opisane, a dostaję jakieś SET-THR
sory zamotałem się...

możę wystarczy żeby:

Kod: Zaznacz cały

# get failsafe_kill_switch
failsafe_kill_switch = OFF

było na OFF (tak jak jest domyślnie) czyli wykluczamy że ma spaść, ale gdzie wybór między powrotem i lądowaniem ;-D
PS. Dla potomnych https://github.com/iNavFlight/inav/blob ... ailsafe.md a serio to żebym sam później nie szukał

6 - a z GPS włączonym?

Tak. Nawet sprawdzałem czy działa w tym samym czasie - GPS sobie szuka satelit, połączenie z nim jest na bank bo jak tylko dam na parapet zewnętrzny to cosik łapie, po chwili nawet fixa.

Kod: Zaznacz cały

# get nav_extra_arming_safety
nav_extra_arming_safety = ON

[DzikuVx]

Rth wróci i wyląduje. Taki sprytny inav jest

EDIT - scalenie

Set failsafe_procedure=rth
I zamiast spadać wróci do domu i wyląduje.

[Głuś]

Rth wróci i wyląduje. Taki sprytny inav jest

To teraz wyszło na to że jednak tryb lotu FAILSAFE od trybu lotu RTH nie różni się niczym skoro oba wracają i lądują
Co innego gdy FS wyzwala RTH to to rozumiem, ale tu mamy dwa tryby lotu o takich nazwać więc o co w tym chodzi?

[DzikuVx]

Failsafe to tryb "ostateczny". Jako taki powinien być aktywowany tylko w sytuacji ostatecznej. Tym bardziej, że domyślne ustawienie failsafe to dosyć brutalne lądowanie.

RTH to po prostu tryb lotu.

[Głuś]

Co do uzbrajanie to na bank daje się uzbroić z podłączonym GPS i nawet zerem satelit w trybach Angle, Horizont - w POSHOLD i ALTHOLD faktycznie nie, czyli jest tak jak mówiłem - identyko jak w Pixhawku, a co do iNAV to nie wiem o co kaman, ale wrzuciłem w powietrzu POSHOLD i mi się zrobił manual ALTHOLD to samo. Dałem drąga żwawo na przód to się obrócił o 90 stopni, musiałem 100% ręcznie sterować, nawet nie wracał sam po puszczeniu drąga jak w Horizont - total manual i teraz nie wiem:

- albo dokładność GPS jest za mała i on sobie uznał że ma to w d***e lataj sobie sam, tylko nie mam logów bo pamięci brak ale jak by nawet to dlaczego przynajmniej nie stabilizuje lotu?
- albo do tej mieszanki POSHOLD+ALTHOLD trzeba jeszcze dodać ANGLE tylko wtedy po co ten ALTHOLD jak to samo robi Angle? a właściwie nie robi tylko powinno, no i to nie tłumaczy braku trzymania pozycji

Jakieś pomysły?

RTH to się nawet bałem włącza żeby nie poleciał do Chin Na bank ten soft debiloodporny to nie jest.

PS. Pidy są domyślnie takie że zamiast flipa robi beczkę jak samolot

[ArekZ]

Przepraszam za odkopanie tak wiekowego posta. Ale mam dokładnie ten sam problem jeżeli chodzi o tryby GPS w swoim spracing f3. A odpowiedzi mimo usilnych starań nie znalazłem. EZ GUI na ziemi pokazuje mi ładnie złapanego fixa. Z racji że to moje pierwsze loty na sztywno mam włączony tryb ANGLE. Po wejściu w ALTHOLD i POSHOLD Quadro Zaczyna żyć własnym życiem :) sterowane ręcznie lata zgodnie z opisem powyżej. Włączenie trybu RTH spowodowało powrót wirnikowca na pozycję HOME po czym zamiast wylądować stwierdził że szybko odleci i znów sterowanie ręczne. Podejrzewam że może być to wynik zastosowania kiepskiego zestawu nadawczo odbiorczego zaadaptowanego ze starej LAMY ESKY 35 MHz. Przerobionej przeze mnie na 5 kanałów i łapiącego wszelkie zakłócenia. Ale właśnie ze względu na ten zestaw zależało mi na działającym poprawnie failsafe z RTH.