NAZE32 problemy z baro

[niepohamowany]

Mam problem z barometrem w naze32.
Nie udaje mi się ustabilizować wysokości drona z wykorzystaniem barometru. Po włączeniu trybu baro dron nagle podrywa się do góry (podskakuje), po czym zawisa i za chwilę znów podrywa się do góry. Nie ma mowy o stabilizacji wysokości. Sprawdzałem odczyty barometru w cleanflight: po ustawieniu drona na biurku w domu i śledzeniu odczytu okazuje się że odczyt stale zmienia się (zmierzona wysokość bardzo szybko spada z czasem - nawet około 25cm na minutę - średnia z 10 minut). Nie wiem czy można to tłumaczyć zmianami ciśnienia zewnętrznego: 1hPa to około 8m różnicy wysokości - stąd spadek odczytu wysokości o 0,25m w ciągu minuty to wzrost ciśnienia o 0,03125hPa w ciągu minuty co daje wzrost ciśnienia o 45hPa na dobę - to stanowczo za dużo. Po dłuższym czasie (około 25 minut) odczyt wraca do wartości 0,00 i idzie w przeciwną stronę zyskując w około 5 minutach 1,75m.
Podejrzewam że układ baro może być walnięty. A może da się go jakoś kalibrować/ zerować lub modyfikować jego odczyty??
Czy ktoś spotkał się z podobnym problemem?
Dron to ścigacz QAV250, z silnikami Tarot 2205 - 2300KV, ESC DYS 20A, Bat 2300mAh 45C + system fpv. Waga niecałe 600g. FC naze32 10DOF rev5 z softem Cleanflight.
PIDów nie modyfikowałem po wgraniu softu: PID od wysokości P=5,0, I=0,000, D=0,000.

[Adrián]

lub modyfikować

Dałeś gąbkę? Jak nie, to jeden z powodów. Najlepiej skompresowaną z 3 do 1cm, jak masz czym ją docisnąć.
Tylko gąbka, gąbce nie równa. Trzeba poeksperymentować.
Najlepsza taka, przez którą da się oddychać
Jak już będzie dużo lepiej, to zostają pidy.
Tylko nie licz, że na samym baro będzie idealnie wisiał/trzymał wysokość.

[niepohamowany]

Dzięki za odpowiedź.
Spróbuję z tą gąbką. Wejdzie akurat pod odbiornik RC.
Trochę dziwne rozwiązanie. Rozumiem, że chodzi o ograniczenie przepływu powietrza przez ten otworek pomiarowy w układzie baro. Gąbka odetnie wpływ ciśnienia dynamicznego - z tym, że na biurku w domu takowego nie posiadam.
Nie kwestionuję tego rozwiązania. Pewnie zadziała. Tylko mnie ono dziwi.

Masz może jakieś wskazówki odnośnie regulacji PIDów??

[Adrián]

Jest kilka ciekawych filmów.
Jeden przykład, jak wygląda prawidłowo wypidowany https://www.youtube.com/watch?v=WSUZDgy7NwY
PIDy raczej dobiera się indywidualnie, więc trzeba trochę nad tym posiedzieć.
Tak dla przypomnienia, bo nie wiem, czy czytałeś/rozumiesz co i dlaczego http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=37&t=5 ... an#p452128

Kolejne https://www.youtube.com/watch?v=vVjPaiiHcf0

[niepohamowany]

O PIDach odrobinę czytałem i oglądałem filmy na YT ale takiego fajnego algorytmu nie napotkałem. Dzięki. Konfigurowałem wcześniej drona z Pixhawkiem ale tam nie miałem potrzeby korygować PID. Przyjrzę się dokładniej temu jak on lata - może zdecyduję się na zmianę PIDów również w nim. Fakt, że nie lata tak płynnie i lekko jak Phantom 2 (a ma podobny ciężar i silniki) - ale skłonny byłem sądzić że po prostu tak musi być.

Napisałeś, że PIDy dobiera się indywidualnie. Muszę zrozumieć indywidualnie do czego (po szczegółowej lekturze). Wyobrażam sobie, że kluczową sprawą byłby stosunek ciągu do wagi/zwrotność/bezwładność modelu - to są te elementy indywidualne. Zgadza się?

Dzięki za pomoc.
Pozdrawiam