Nie wiem jak montujecie swoje płytki w wielowirnikowcach ale ja zamontowałem po środku i zauważyłem poważny błąd.
Akcelerometr nie jest po środku płytki więc podczas obrotów YAW dostaje przyśpieszenia.
Nie wiem na ile jest to istotny jest wpływ położenia, bo idealnie się nie da go umieścić. Aby było idealnie powinien również znajdować się na wysokości środka ciężkości całego koptera, aby Roll i Pirtch również nie wpływał na czujnik, ale tu odchyłka będzie zależała od ramy i podzespołów i umieszczenia pakietu.
Położenie czujnika przyśpieszenia a stabilność
Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy
Re: Położenie czujnika przyśpieszenia a stabilność
no nie do końca tak... sensory powinny znajdować się jak najbliżej płaszczyzny obrotu śmigiełKenobi36 pisze:...Aby było idealnie powinien również znajdować się na wysokości środka ciężkości całego koptera, ...
infekcja FPV postępuje w zastraszającym tempie...
To chyba dogmat.
Doświadczenie:
Jeśli środek ciężkości będzie poniżej płaszczyzny śmigieł
Jeśli z lewej obroty wzrosną a z prawej zmaleją a model będzie się obracał wokół środka pomiędzy śmigłami to obniżony środek ciężkości będzie się przemieszczał w bok.
Niestety środek ciężkości nie ma prawa się przemieścić się w bok ponieważ nie ma takiej siły.
Są tylko słabsza i mocniejsza w pionie po obu stronach.
Więc model się będzie się zawsze obracał wokół środka ciężkości a nie płaszczyzny śmigieł.
Sensory zatem powinny być w środku ciężkości modelu aby obrót nie powodował przyśpieszenia liniowego i wpływał na czujniki przyśpieszenia oraz żyra ale akurat żyra są w miarę na to odporne.
Doświadczenie:
Jeśli środek ciężkości będzie poniżej płaszczyzny śmigieł
Jeśli z lewej obroty wzrosną a z prawej zmaleją a model będzie się obracał wokół środka pomiędzy śmigłami to obniżony środek ciężkości będzie się przemieszczał w bok.
Niestety środek ciężkości nie ma prawa się przemieścić się w bok ponieważ nie ma takiej siły.
Są tylko słabsza i mocniejsza w pionie po obu stronach.
Więc model się będzie się zawsze obracał wokół środka ciężkości a nie płaszczyzny śmigieł.
Sensory zatem powinny być w środku ciężkości modelu aby obrót nie powodował przyśpieszenia liniowego i wpływał na czujniki przyśpieszenia oraz żyra ale akurat żyra są w miarę na to odporne.
Kenobi dobrze prawisz ale masz błąd w myśleniu. Zakładasz że kopter stoi w miejscu. W praktyce racze ciągle się porusza, przyspiesza, zwalnia wiec ulega przyspieszeniom w osi x i y.
W trakcie obliczani poziomu można w pewien sposób wyeliminować błąd z tego wynikający ale wii tego chyba nie robi.
Nawet jakby robił to błąd jest niewielki bo robiłem kalkulacje i wykresy obliczani kąta bez uwzględnienia przyspieszeń liniowych dla ADXL345 oraz z uwzględnieniem.
Umieść fc symetrycznie na ramie jak najniżej (np na dystansach 10mm).
Nawet jak umieścisz fc pomiędzy ramionami zakładając ze w osi obrotu dałeś a potem pod kopterem podwiesisz ciężką baterię to już zgodnie z twoją teorią popełniasz błąd.
Moja rada:
nie wnikaj tylko lataj
W trakcie obliczani poziomu można w pewien sposób wyeliminować błąd z tego wynikający ale wii tego chyba nie robi.
Nawet jakby robił to błąd jest niewielki bo robiłem kalkulacje i wykresy obliczani kąta bez uwzględnienia przyspieszeń liniowych dla ADXL345 oraz z uwzględnieniem.
Umieść fc symetrycznie na ramie jak najniżej (np na dystansach 10mm).
Nawet jak umieścisz fc pomiędzy ramionami zakładając ze w osi obrotu dałeś a potem pod kopterem podwiesisz ciężką baterię to już zgodnie z twoją teorią popełniasz błąd.
Moja rada:
nie wnikaj tylko lataj
Zgadza się, umieszczanie baterii nisko będzie powodować datakowe efekty uboczne.slawko_k pisze: Nawet jak umieścisz fc pomiędzy ramionami zakładając ze w osi obrotu dałeś a potem pod kopterem podwiesisz ciężką baterię to już zgodnie z twoją teorią popełniasz błąd.
Moja rada:
nie wnikaj tylko lataj
Bardzo się nie przejmuję i będę latać ale też jestem dociekliwy.
Rozważam też tylko najprostrzy przypadek czyli model wisi stabilnie i nadajemy mu przechylenie do przodu aby dostał przyśpieszenia liniowego i w tym momencie jak model jest obracany czujnie przyśpieszenia rejestruje dodatkowe przyśpieszenie z winy przesuniętego środka ciężkości.
Często ludzie mają problemy ze stabilnością swoich modeli, więc z definicji staram się stworzyć platformę która będzie miała jak najmniej wad mechanicznych aby nie mieć jakiś niespodzianek.
Na ACC bardzo mi zależy choćby aby stworzyć stabilną normalnie zachowywujacą się platformę, jeśli będzie trzeba to bedę modyfikował algorytmy działania.
Nie wnikałem w kod multiwii ale podobno w trybie platformowym właśnie ten model dziwnie się zachowywuję, jakby sam walczył ze sobą i trzeba zmniejszać stabilnośc co dla odmiany powoduję że jest podatny na wiatr. Może właśnie dlatego że kod nie uwzględnia dodatkowych zjawisk.
Przechylenie modelu (jeszcze zanim zacznie się poruszać) z obniżonym środkiem ciężkości spowoduje wychylenie czujnika do przodu i czujnik zarejestruje oprócz normalnego przyśpieszenia dodatkowe przyśpieszeni przy obracaniu modelu i będzie próbował to przyśpieszenie zmniejszyć.
Myślę że też ciekawym doświadczeniem by było w trybie platformowym z włączonym ACC wsadzenie baterii nie na dół lecz przyczepienie do górnej obudowy.
Ostatnio zmieniony poniedziałek 30 maja 2011, 21:44 przez Kenobi36, łącznie zmieniany 1 raz.
No toż ci tłumaczę ze robiłem kalkulacje kąta z uwzględnienem tego przyspieszenia i bez niego i przy przyspieszeniach tego rzędu jakie sa przy takim poruszaniu nim różnice w obliczeniu kąta względem poziomu są pomijalnie małe. Są one znacznie większe np w ostrym zakręcie ale trybu stable nikt do dziczenia nie używa.Przechylenie modelu (jeszcze zanim zacznie się poruszać) z obniżonym środkiem ciężkości spowoduje wychylenie czujnika do przodu i czujnik zarejestruje oprócz normalnego przyśpieszenia dodatkowe przyśpieszeni przy obracaniu modelu i będzie próbował to przyśpieszenie zmniejszyć
Rozważ sobie platformę w stanie spoczynku, otrzymuje przyśpieszenie kątowe , czujnik acc rejestruje również przyśpieszenie liniowe.
Z matematycznego punktu widzenia ciężko uznać je je za pomijalne nawet jak będzie małe ponieważ w punkcie zerowym czasu "t" właściwe przyśpieszenie liniowe modelu jest zerowe (przyśpieszeni jest zależne od kąta pochylenia a kąt pochylenia jest całką z przyśpieszenia kątowego).
Natomiast czujnik acc rejestruje przyśpieszenie liniowe wprost proporcjonalne do kątowego spowodowane przesunięciem środka ciężkości.
Na pewno nie omieszkam pobawić się z wyważeniem i zdam relację, choć pewnie tak jak piszesz przy odchyłce kilku centymetrów spowodowaną przez pakiet nie powinno być problemu, natomiast jeżeli zapakujemy nisko ciężką kamerę to jednak wpływ może być spory i model nie będzie ochoczo przyśpieszał.
Jak to nie którzy pisali "nie reagował na drążki lecz na włąsną stabilizację".
Z matematycznego punktu widzenia ciężko uznać je je za pomijalne nawet jak będzie małe ponieważ w punkcie zerowym czasu "t" właściwe przyśpieszenie liniowe modelu jest zerowe (przyśpieszeni jest zależne od kąta pochylenia a kąt pochylenia jest całką z przyśpieszenia kątowego).
Natomiast czujnik acc rejestruje przyśpieszenie liniowe wprost proporcjonalne do kątowego spowodowane przesunięciem środka ciężkości.
Na pewno nie omieszkam pobawić się z wyważeniem i zdam relację, choć pewnie tak jak piszesz przy odchyłce kilku centymetrów spowodowaną przez pakiet nie powinno być problemu, natomiast jeżeli zapakujemy nisko ciężką kamerę to jednak wpływ może być spory i model nie będzie ochoczo przyśpieszał.
Jak to nie którzy pisali "nie reagował na drążki lecz na włąsną stabilizację".
Ale acc w kopterze służy do kasowania dryftu żyr a nie do pomiaru przyspieszenia. Potrzebny jest do tego kąt względem poziomu. To przyspieszenie o którym mówisz można obliczyć i wyeliminować w celu obliczenia tego kąta.
Umieść płytę tak żeby acc był możliwie najbliżej przecięcia osi obrotu.
Mój pierwszy kopter miał fc na dystansach 20mm nad górnym Cp i latał dobrze.
Twój też będzie o ile już zaczniesz go skłądać
Umieść płytę tak żeby acc był możliwie najbliżej przecięcia osi obrotu.
Mój pierwszy kopter miał fc na dystansach 20mm nad górnym Cp i latał dobrze.
Twój też będzie o ile już zaczniesz go skłądać
Co tu zaczynać jak już prawie skończony, wstępny zawis z asekuracją wykonany, wisi stabilnie, sztywny jak ch..., żadnych oscylacji, aż z trudem się powstrzymałem aby nie puścić wolno, niestety brak zapasowych śmigieł i mały pokoik przeważył.slawko_k pisze: Mój pierwszy kopter miał fc na dystansach 20mm nad górnym Cp i latał dobrze.
Twój też będzie o ile już zaczniesz go skłądać