Quad strzela w silniki

[Elektronik]

Cześć,
mam następujący problem z moim quadem.
Po zmianie ramy z Robocata 280mm na Martiana 255mm,
quad przy delikatnym przechyle (przechylam go ręką na ziemi) nie wyrównuje płynie tylko strzela w silniki, gdy zwiekszę przechył, quad zaczyna wyrównywać plynnymi obrotami. Opada równo, ale wyrównuje delikatnymi strzałami.
Na początku myślałem, że po korekcji PIDów będzie ok.
Próbowałem wszelkie możliwe poprawki, nawet z wyzerowaniem I i D, a P ustawiłem na 1. Wszak quad bardzo wolno wracał poziomu, ale przy małym przechyle i tak słychać było "strzały" w silnikach. Kontroler to Naze32 rev6 6DOF. Myślałem, że to jego wina. Podmieniłem na nowy. Problem nadal identyczny. Wgrany CF. Jeden silnik miał lekkie luzy na łożyskach, wymienione. Wszystko niby jest ok, ale nie do końca :/ ESC to RaceStar'y 30A może z 3 godziny nalotu. Kończą mi się pomysły, narazie wróciłem do platformy S500, żeby od 250 odpocząć, a tam znowu problemy z zasięgiem FPV i ręce mi opadły, kobieta już marudzi, ale to już w innym wątku.
Jakieś sugestie?