Spore wachania w osi Pitch i Roll podczas Opadania

[scorpion10]

Gdzie szukać przyczyny gdy podczas opadania Copter ma spore wachnięcia, najmocniej w osi Roll. potrafi dość mocno balansować, zbyt mocno by go spokjonie i bez stresowo sprowadzić na ziemię. Gdy już uda się go znieść na około 10m to wtedy reaguje w miarę poprawnie. W logach nie bardzo widzę, by był jakiś wyraźny sygnał by naprowadzić na przyczynę. Po wlączeniu RTL na 10m-ach podniósł się na około 20m i lądował w miarę spokojnie. Wyraźny problem zaczyna się przy opadaniu z około 40 czy 50m. Sprowadzałem go bardzo delikatnie, TH na poziomie tylko minimalnym by powodował opadanie, ale jak najwolniejsze, a mimo to były szarpnięcia. Czy aby do takiego zachowania nie przyczyniają sie źle ustawione PID-y, bo mam obecnie Default, nie robione AutoT. Co sugerujecie sprawdzić, jak podejść do problemu ?

Copter to:


1 - Pix 2.4.8 z najnowszym APM 3.4.6 - zasilanie z PowerModule
2 - DJI 2212/920KV - Śmigla DJI 9443
3 - ESC DJI E300
4 - GPS M8n
5 - Gimb 2xAxis AlexM
6 - Odb. X8R - SBus plus PWM na Gimbal
7 - RC 9XRpro
8 - Telemetria
9 - Oświetlenie Sterowane z Arduino
10 - Waga 2,6Kg


RC Out od 1 do 6

Graf5.png (35.15 KiB) Przejrzano 4248 razy

HDop GPS

Graf4.png (7.47 KiB) Przejrzano 4248 razy

Wykres Wibracji

Graf3.png (27.67 KiB) Przejrzano 4248 razy

Zasilanie Pix w krytycznym momencie

Graf2.png (33.71 KiB) Przejrzano 4248 razy

Poniżej Wysokość z której Sprowadzenie było problemem

Graf1.png (12.22 KiB) Przejrzano 4248 razy

[MacPiston]

Sugeruję autotune lub własnoręcznie wyregulować PID

[scorpion10]

Sugeruję autotune lub własnoręcznie wyregulować PID

Mam taki zamiar, jak tylko pogoda lepiej dopisze. Które PID-y najbardziej mogą za taki efekt odpowiadać ?

[MacPiston]

Z tego co pamiętam to za telepanie przy opadaniu najbardziej odpowiadało D, ale chyba najlepiej zostawić to autotune - niech się wykaże. Ja na rezultaty nie narzekam

[przemekd]

Daj wykres gdzie jest roll i desRoll, pitch i desPitch, w powiązaniu z wysokością.
Mówisz, że masz wahania w tych osiach a pokazujesz wykresy napięcia, silników i hdop.
Z Twojego opisu wychodzi, że masz najprawdopodobniej za małe I.
Ja bym zaczął od AutoTune ze zmniejszoną agresywnością do 0,07. Jak to nie zadziała to wtedy ręczny tuning Pid I.

[scorpion10]

Daj wykres gdzie jest roll i desRoll, pitch i desPitch, w powiązaniu z wysokością.
Mówisz, że masz wahania w tych osiach a pokazujesz wykresy napięcia, silników i hdop.
Z Twojego opisu wychodzi, że masz najprawdopodobniej za małe I.
Ja bym zaczął od AutoTune ze zmniejszoną agresywnością do 0,07. Jak to nie zadziała to wtedy ręczny tuning Pid I.

Podałem wykresy które na wstępie się chyba sprawdza, innych nie dawałem bo własnie moje pytanie dotyczyło uzyskania informacji gdzie i w czym dokładnie szukać przyczyny.
Teraz już dzięki właśnie wam, staram się dowiedzieć więcej, a o to poniżej daje wykresy o których piszesz, z tej feralnej 5 i 6 minuty lotu w której były problemy z opadaniem.

Roll, Pitch oraz Wykres wysokości

Graf7.png (28.92 KiB) Przejrzano 4163 razy

Roll i Pitch w powiększeniu tego fragmentu

Graf8.png (44.45 KiB) Przejrzano 4163 razy

Moje defaultowe ustawienia PID

PID.png (24.36 KiB) Przejrzano 4163 razy

[MacPiston]

Roll i desRoll oraz Pitch i desPitch powinny w miarę się pokrywać - u ciebie tak nie jest. Odpal autotune, zobaczymy czy sobie poradzi.

[przemekd]

Roll, Pitch oraz Wykres wysokości
Roll i Pitch w powiększeniu tego fragmentu

O na tych wykresach dużo lepiej widać.
Rozjazd jest bardzo duży i to wygląda tak, że maszyna nie daje rady się przechylać. Kontroler usiłuje przechylić się w jednej osi, a Copter on nie nadąża.
Mam obawy, że jest trochę za ciężki. Czy możesz zobaczyć jak Ci pixhawk wylicza parametr TRIM_THROTTLE. To jest jego poziom zawisu.
I tak jak koledzy piszą AUTOTUNE, ale ja bym zaczynął z małą agresywnością, może nie 0,07, ale np. 0,08. Tylko pamiętaj, że musi być bezwietrznie. Gdy masz choć trochę podmuchów wiatrów, to autotune będzie niemiarodajne.

[scorpion10]

Czy możesz zobaczyć jak Ci pixhawk wylicza parametr TRIM_THROTTLE. To jest jego poziom zawisu.

Szczerze Ci powiem,że ja nigdzie takiego parametru nie widzę u siebie w logach, nic typu THRIN czy THROUT, pewno znowu jakieś zmiany były w nowym sofcie i dlatego znowu rozbieżność.


No chyba że chodzi o te wykresy, bo to najbliższe tego:

THRinout.png (21.92 KiB) Przejrzano 4097 razy

AUTOTUNE, ale ja bym zaczynął z małą agresywnością, może nie 0,07, ale np. 0,08

gdzie dokładnie ustawia się tą agresywność ? Oczywiście czekam na weekend i bezwietrzną pogodę

Co do ciężaru, to faktycznie nie jest różowo, bo Copter waży około 2,650 a silniki mają ciąg sumaryczny, około 5,580 więc zaledwie 100%, a chyba komfortowo było by 150%. Jakie silniki mógłbym zastosować do tej hexy zamiast obecnych DJI 2212/930, takie które nie zrujnowały by mojego budżetu i poprawnie pracowały z Pix-em i jakimiś budżetowymi reglami.
Czy któreś z tych były by OK ?

-- DYS BE2814 700KV
-- EMAX MT-2216 KV810
-- SunnSky X2216-880KV

[przemekd]

Szczerze Ci powiem,że ja nigdzie takiego parametru nie widzę u siebie w logach, nic typu THRIN czy THROUT, pewno znowu jakieś zmiany były w nowym sofcie i dlatego znowu rozbieżność.

To jest parametr dostępny z full parametr list, a nie z logów. Musisz przejść w mission planarze do listy parametrów i tam go odszukać. Ale coś się obawiam, że chyba go już usuneli w nowej wersji.

gdzie dokładnie ustawia się tą agresywność ?

Punkt 5 dokumentacji do arducoptera
http://ardupilot.org/copter/docs/autotune.html
5. Set the autotune’s aggressiveness using the AUTOTUNE_AGGR parameter (0.1=agressive, 0.075=medium, 0.050=weak), normally start with the default 0.1.