APM nie trzyma wysokości

Dział specjalnie dla tri, quad, hexa, okto (i co tam jeszcze wymyślą) kopterów

Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy

pawellukasz
Posty: 77
Rejestracja: środa 13 sty 2016, 20:04

APM nie trzyma wysokości

Post autor: pawellukasz »

Witam,
Po konfiguracji wszystkich "rzeczy" i próbie lotów okazało się, że APM nie trzyma wysokości przy zadanej trasie.
Dodam, że wiało. I to rozumiem, że wiatr ma wpływ na puszczekę aneroidową na płytce drukowanej APM.
Jest tam mała gąbka, ale po tych niby lotach dałem większą. Nadal nic.
Miałem ustawioną trasę na 25 m wysokości na wszystkich waypointach.
A dron po starcie wystrzelił na 50-60 m....jak oszalały.
Inna sprawa...przy trybie Loiter...też nie trzymał wysokości na tym wietrze.
I teraz pytanie: czy jakoś specjalnie trzeba obudować APM, żeby nie było na niego wpływu wiatru?
lgojniczek
Posty: 382
Rejestracja: wtorek 03 sty 2017, 13:48
Lokalizacja: Ustroń

Re: APM nie trzyma wysokości

Post autor: lgojniczek »

pawellukasz pisze:Witam,
Po konfiguracji wszystkich "rzeczy" i próbie lotów okazało się, że APM nie trzyma wysokości przy zadanej trasie.
Dodam, że wiało. I to rozumiem, że wiatr ma wpływ na puszczekę aneroidową na płytce drukowanej APM.
Jest tam mała gąbka, ale po tych niby lotach dałem większą. Nadal nic.
Miałem ustawioną trasę na 25 m wysokości na wszystkich waypointach.
A dron po starcie wystrzelił na 50-60 m....jak oszalały.
Inna sprawa...przy trybie Loiter...też nie trzymał wysokości na tym wietrze.
I teraz pytanie: czy jakoś specjalnie trzeba obudować APM, żeby nie było na niego wpływu wiatru?
To że wystrzelił w powietrze na 50-60 metrów to nie dobrze, sprawdź wibracje, hdop z gps'u jaką miał wartość? W jaki sposób objawiało się nie trzymanie wysokości przy trybie Loiter? Podskoki góra-dół czy też nagłe wystrzały w górę parę metrów? Gąbka na barometrze powinna być i zostaw ją tam, sprawdź czy masz ustawiony parametr INS_MPU6K_FILTER na 20Hz dodatkowo przeczytaj sobie to https://harkness3d.wordpress.com/2015/0 ... g-problem/

Jeśli w Loiter kopter "podskakiwał" góra-dół po kilka cm i masz wszystko ustawione zgodnie z manualem + w/w filtr ustawiony na 20Hz to niestety muszę Cię zmartwić, twój APM tak będzie się zachowywał - czasem trafi się na taką bezczelną sztukę i fluktuacje wskazań barometru są tak duże że będzie słychać nawet nierówną pracę silników podczas używania trybów z barometrem.
pawellukasz
Posty: 77
Rejestracja: środa 13 sty 2016, 20:04

Re: APM nie trzyma wysokości

Post autor: pawellukasz »

lgojniczek pisze: W jaki sposób objawiało się nie trzymanie wysokości przy trybie Loiter?
Dron wisiał w trybie manualnym na wys. ok. 10m. Gaz mniej więcej w połowie lub lekko więcej.
Dałem LOITER i zaczął obniżać zawis w trybie szarpanym. Musiałem przełączyć na manual, aby nie przyziemił.
Hdop z gps to nie wiem nawet jak sprawdzić, więc nie sprawdzałem.
Awatar użytkownika
MacPiston
Posty: 1051
Rejestracja: niedziela 02 lis 2014, 10:30
Lokalizacja: Gliwice
Kontakt:

Re: APM nie trzyma wysokości

Post autor: MacPiston »

Logi, logi mówią wszystko. Wstaw, to coś powróżymy
pawellukasz
Posty: 77
Rejestracja: środa 13 sty 2016, 20:04

Re: APM nie trzyma wysokości

Post autor: pawellukasz »

Log File C:\Users\Atomek\AppData\Local\Temp\tmpA1E0.tmp.log
Size (kb) 261.1953125
No of lines 4248
Duration 0:00:00
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0

Test: Autotune = NA -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - No MAG data, unable to test mag_field interference

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = FAIL - ERR found: FLT_MODE
Test: GPS = FAIL - Min satellites: 0, Max HDop: 99.99
Test: IMU Mismatch = UNKNOWN - No IMU log data
Test: Motor Balance = UNKNOWN -
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 0.602v, should be <0.3v

Log File C:\Users\Atomek\AppData\Local\Temp\tmp9D30.tmp.log
Size (kb) 67.8046875
No of lines 1255
Duration 0:00:00
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0

Test: Autotune = NA -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - No MAG data, unable to test mag_field interference

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = FAIL - Empty log? Throttle never above 20%
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = FAIL - Min satellites: 0, Max HDop: 99.99
Test: IMU Mismatch = UNKNOWN - No IMU log data
Test: Motor Balance = UNKNOWN -
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 0.433v, should be <0.3v


Log File C:\Users\Atomek\AppData\Local\Temp\tmp8BB4.tmp.log
Size (kb) 43.607421875
No of lines 893
Duration 0:00:00
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0

Test: Autotune = NA -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - No MAG data, unable to test mag_field interference

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = FAIL - Empty log? Throttle never above 20%
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = FAIL - Min satellites: 0, Max HDop: 99.99
Test: IMU Mismatch = UNKNOWN - No IMU log data
Test: Motor Balance = UNKNOWN -
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = GOOD –


Log File C:\Users\Atomek\AppData\Local\Temp\tmpC22F.tmp.log
Size (kb) 496.6123046875
No of lines 7495
Duration 0:00:00
Vehicletype ArduPlane
Firmware Version V3.2.3
Firmware Hash ce3f314c
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0

Test: Autotune = NA -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - mag_field interference within limits (0.87%)

Test: Dupe Log Data = FAIL - Duplicate data chunks found in log (4243 and 4448)
Test: Empty = FAIL - Empty log? Throttle never above 20%
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = FAIL - Min satellites: 0, Max HDop: 99.99
Test: IMU Mismatch = NA -
Test: Motor Balance = NA -
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = FAIL - VCC below minimum of 4.6v (3.455v)


Log File C:\Users\Atomek\AppData\Local\Temp\tmp89B3.tmp.log
Size (kb) 172.1259765625
No of lines 3001
Duration 0:00:00
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0

Test: Autotune = NA -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - No MAG data, unable to test mag_field interference

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = FAIL - ERR found: FLT_MODE
Test: GPS = FAIL - Min satellites: 0, Max HDop: 99.99
Test: IMU Mismatch = UNKNOWN - No IMU log data
Test: Motor Balance = UNKNOWN -
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 0.762v, should be <0.3v


Log File C:\Users\Atomek\AppData\Local\Temp\tmp7D08.tmp.log
Size (kb) 54.51953125
No of lines 1085
Duration 0:00:00
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0

Test: Autotune = NA -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - No MAG data, unable to test mag_field interference

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = FAIL - Min satellites: 0, Max HDop: 99.99
Test: IMU Mismatch = UNKNOWN - No IMU log data
Test: Motor Balance = UNKNOWN -
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 0.408v, should be <0.3v


Log File C:\Users\Atomek\AppData\Local\Temp\tmp27E8.tmp.log
Size (kb) 50.767578125
No of lines 1036
Duration 0:00:00
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0

Test: Autotune = NA -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - No MAG data, unable to test mag_field interference

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = FAIL - ERR found: FLT_MODE
Test: GPS = FAIL - Min satellites: 0, Max HDop: 99.99
Test: IMU Mismatch = UNKNOWN - No IMU log data
Test: Motor Balance = UNKNOWN -
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 0.495v, should be <0.3v


Log File C:\Users\Atomek\AppData\Local\Temp\tmp70EA.tmp.log
Size (kb) 47.701171875
No of lines 965
Duration 0:00:00
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0

Test: Autotune = NA -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - No MAG data, unable to test mag_field interference

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = FAIL - Empty log? Throttle never above 20%
Test: Event/Failsafe = FAIL - ERR found: FLT_MODE
Test: GPS = FAIL - Min satellites: 0, Max HDop: 99.99
Test: IMU Mismatch = UNKNOWN - No IMU log data
Test: Motor Balance = UNKNOWN -
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 0.52v, should be <0.3v


Log File C:\Users\Atomek\AppData\Local\Temp\tmpA218.tmp.log
Size (kb) 18.640625
No of lines 504
Duration 0:00:00
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0

Test: Autotune = NA -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - No MAG data, unable to test mag_field interference

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = FAIL - Min satellites: 0, Max HDop: 99.99
Test: IMU Mismatch = UNKNOWN - No IMU log data
Test: Motor Balance = UNKNOWN -
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 0.45v, should be <0.3v


Log File C:\Users\Atomek\AppData\Local\Temp\tmpA4E.tmp.log
Size (kb) 201.6015625
No of lines 3333
Duration 0:00:00
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0

Test: Autotune = NA -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - No MAG data, unable to test mag_field interference

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = FAIL - ERR found: FLT_MODE
Test: GPS = FAIL - Min satellites: 0, Max HDop: 99.99
Test: IMU Mismatch = UNKNOWN - No IMU log data
Test: Motor Balance = UNKNOWN -
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 0.449v, should be <0.3v
Awatar użytkownika
maxiiii
Posty: 2348
Rejestracja: piątek 03 kwie 2015, 07:04

Re: APM nie trzyma wysokości

Post autor: maxiiii »

Logi z końcówką bin.
tombstone
Posty: 750
Rejestracja: środa 17 lut 2016, 11:04

Re: APM nie trzyma wysokości

Post autor: tombstone »

na tej auto analizie masz
GPS = FAIL
VCC = WARN
pawellukasz
Posty: 77
Rejestracja: środa 13 sty 2016, 20:04

Re: APM nie trzyma wysokości

Post autor: pawellukasz »

Test: GPS = FAIL - Min satellites: 0, Max HDop: 99.99

Dziś 3 razy po trasie leciałem i było ok, za 4 walnął dron w drzewo, zboczył z trasy...znalazłem go z 70m poza zaplanowaną trasą.
Czy log mówi o tym, że gps nie złapał satelitów?
lgojniczek
Posty: 382
Rejestracja: wtorek 03 sty 2017, 13:48
Lokalizacja: Ustroń

Re: APM nie trzyma wysokości

Post autor: lgojniczek »

Tak twoje logi wskazują na problemy z GPS, masz 0 satelit i Hdop 99.99 Pozatym pływa ci strasznie zasilanie kontrolera i to też jest do poprawy (z czego zasilasz tego APM'a?)

Zrób porządnie te logi, ustaw bit maske na logach zgodnie z manualem żebyśmy mieli wszystkie potrzebne dane, następnie postaraj się wykonać zawis w trybie stabilize przez kilka minut i wrzuć tutaj cały plik loga z rozszerzeniem .bin

I nie lataj po punktach ani w żadnym innym trybie "wspomaganym" bo go całkiem rozwalisz...
pawellukasz
Posty: 77
Rejestracja: środa 13 sty 2016, 20:04

Re: APM nie trzyma wysokości

Post autor: pawellukasz »

Ok, zabieram się do roo.
Ale potrzebuję wyjaśnienia co do 2 rzeczy:
1. co to znaczy Hdop 99.99 ?
2. nie wiem co oznacza: "ustaw bit maske na logach zgodnie z manualem"
lgojniczek
Posty: 382
Rejestracja: wtorek 03 sty 2017, 13:48
Lokalizacja: Ustroń

Re: APM nie trzyma wysokości

Post autor: lgojniczek »

pawellukasz pisze:Ok, zabieram się do roo.
Ale potrzebuję wyjaśnienia co do 2 rzeczy:
1. co to znaczy Hdop 99.99 ?
2. nie wiem co oznacza: "ustaw bit maske na logach zgodnie z manualem"
Hdop:
klik

LOG_BITMASK: klik
pigmej181
Posty: 368
Rejestracja: środa 19 sie 2015, 11:48
Lokalizacja: PGN

Re: APM nie trzyma wysokości

Post autor: pigmej181 »

Pablito dopuszczalny hdop to 2.3 (ja sobie podniosłem do 2.4)
(parametr wyświetlany jest na mapie w lewym dolnym rogu mapy)
Nadal zasilasz go z Power module? Mówiłem żeby pominąć zasilanie apm tym sposobem a zasilić go przetwornica od strony esc

Wysłane z mojego SM-N9005 przy użyciu Tapatalka
Awatar użytkownika
maxiiii
Posty: 2348
Rejestracja: piątek 03 kwie 2015, 07:04

Re: APM nie trzyma wysokości

Post autor: maxiiii »

pawellukasz pisze:Test: GPS = FAIL - Min satellites: 0, Max HDop: 99.99
Ten wpis nie ma żadnego znaczenia bez podglądu na całość wykresu hdop.
lgojniczek
Posty: 382
Rejestracja: wtorek 03 sty 2017, 13:48
Lokalizacja: Ustroń

Re: APM nie trzyma wysokości

Post autor: lgojniczek »

Zrób co wcześniej radziłem i wklej tutaj całe porządne logi, będzie można coś powiedzieć...
pawellukasz
Posty: 77
Rejestracja: środa 13 sty 2016, 20:04

Re: APM nie trzyma wysokości

Post autor: pawellukasz »

Wrzucam logi:
https://megawrzuta.pl/download/8d4d768d ... a578c.html

https://megawrzuta.pl/download/16de5b0b ... 83799.html

Jeden w trybie loiter, drugi: stabilize.
W MissionPlanner zmieniłem LOG_BITMASK - wszystkie opcje.
Gwoli ścisłości, APM zasilany jest z przetworniczki, a przy feralnym locie chyba pakiet był już rozładowany, albo bliski tego stanu.
Na OSD miałem inf o napięciu poniżej 10V przy pakiecie 3S. Co prawda bez obciążenia po wylądowaniu miałem tam z 3,5V na celę o ile pamiętam,
a pobór prądu to i paręnaście A dla mojej heksy wynosił (do 20A przy szybkich manewrach).
ODPOWIEDZ