Quadrocopter problem z wpadaniem w wibracje

[TBomek]

Panowie mam pewien problem z wpadaniem w wibracje.

Konfiguracja:

- KFC32 v2 (czarana) z kompasem
- Silniki EMAX GT2215/12
- regulatory Afro 20A
- Aparatura Turnigy 9xr z FrSky , odbiornik D8R-II plus przeprogramowane na D8R-XP z CPPM_27ms
- komunikacja odbywa się przez moduł Bluetooth HC06 pod UART5 lub USB

Przed testem wykonałem:

- kalibrację acc
- kalibrację kompasu
- magiczną komendę esccalibrate
- EPA ustawione na zakres około 1020-1980
- FailSafe ustawione w Frsky na Thr poniżej 985
- wywarzanie silników bez śmigieł
- wszystkie DEADBAND ustawione na 10 żeby nie pływały drążki
PIDy nie ruszane


Zrobiłem taki test.
- quadrocopter położony na stole
- silniki uzbrojone
- Thr ustawione na około 1110, tak żeby działały stery kierunku
- PID'y w KFC32 domyślne,

Układ:

Następnie zacząłem wychylać stery Roll/Pitch w różnych kierunkach:

- Pitch do tyłu („lot” do tyłu) silniki 4 i 2 płynnie unoszą się go góry
- Pitch do przodu („lot” na wprost) silniki 3 i 1 unoszą się wpadając w WIBRACJE
- Roll w lewo ( „lot” w lewo) silniki 2 i 1 płynnie unoszą się go góry
- Roll w prawo ( „lot” w prawo) silniki 4 i 3 płynnie unoszą się go góry

Więc mam problem z wpadaniem w wibracje podczas „lotu” na wprost.

Wcześniej latałem na aluminiowych ramionach i kopter podczas lotu na wprost skręcał w lewo. Sugerując się radą że mogę mieć krzywą ramę, zmieniłem ją na Spider z F450 od RCTimer'a. Niestety kopter dalej skręca podczas lotu na wprost, oraz dodatkowo doszedł problem z tymi wibracjami.
Testy przeprowadziłem w trybie Acro jaki z włączonym ACC, wibracje występowały w obydwóch przypadkach. Zauważyłem również że podczas testu: Pitch do przodu, silniki 3 i 1 zaczyniają pulsować w KFC32-toll. Jeśli wykonam ten test na „sucho” przez USB, bez baterii, to silniki wznoszą się i opadają równo.

Co zrobiłem żeby wyeliminować te wibracje:
- wymieniłem łożyska w silnikach które miały największe wstrząsy
- zamieniałem śmigła wyważając je statycznie
- sprawdziłem sztywność ramy
- zamieniałem silniki miejscami (na krzyż)

Powoli kończą mi się pomysły na rozwiązanie tego problemu.
Mam prośbę do osób latających na KFC32, żeby wykonali ten test u siebie. Pozwoli mi to wyeliminować ewentualne problemy z płytką i jej oprogramowaniem.
Będę wdzięczny również za inne dobre rady.

[slawko_k]

Mam prośbę do osób latających na KFC32, żeby wykonali ten test u siebie.

Latam "wprost" cały czas. Latam tez na boki ok i do tyłu.
Może i coś tam wpada w wibracje ale mi to nie przeszkadza bo nie czuję tego i nie widzę.

Z twojego postu wynika że owe wibracje są tylko w locie "wprost". NA boki, do tyłu oraz sam w samym zawisie wszystko jest ok.

No to może zamień przód z tyłem koptera i porób rewersy na drążkach. będzie wibrował do tyłu zamiast do przodu.

A tak poważnie to na wibrację wpływają niewyważone śmigła i siniki, kiepskie łożyska oraz kiepska rama która te wibrcje może spotęgować.

Najlepiej pokaz jakiś filmik z tego złego działania.

[TBomek]

Zamieniałem już silniki, film też nagrałem ,ale słabo wyszedł i nie widać zbyt dobrze tych wibracji, wiec go nie publikowałem. Po prostu jak unosi tylne silniki, to zaczynają wpadać w wibracje tak jakby po osiągnięciu pewnego poziomu ktoś zaczął szarpać manetką gazu. Widać to w KFC32-tool ,jak zaczynają tańcować słupki od silników 3 i 1. W innych kierunkach wszystko działa prawidłowo a silniki równomiernie pracują.

[TBomek]

Problem z wibracjami chyba rozwiązany, prawdopodobnie ma on związek z tym że podczas testu jedna strona quadrocoptera opiera się o blat stołu. Jak podniosę podczas testu za tą stronę, to wibracje maleją. (muszę to jeszcze dokładniej przetestować)

Nadal mam problem z samoistnym obracaniem się w prawo:

1. Quadrocopter wisi w powietrzu z GPS HOLD, ACC i HEAD LOCK to wszystko jest mniej więcej OK

2. Quadrocopter wisi w powietrzu z samym GPS HOLD - zaczyna obracać się w okół własnej osi.

3. Quadrocopter wisi w powietrzu z GPS HOLD, ACC i HEAD FREE - zaczyna obracać się w okół własnej osi.

Dziej się tak bez względu na to czy mam załączony barometr lub nie.
Testowałem już różne PID'y i nic nie pomagało.
Czy mógłby m ktoś wytłumaczyć dlaczego się tak dzieje?

[TBomek]

Przepraszam za post pod postem, ale zaszło kilka zmian w moim projekcie.

Zmieniłem całą ramę z silnikami i kontrolerami na :

- Rama F450 DJI
- Silniki Turnigy Multistar 650 KV
- Regle Turnigy Multistar 30A Simonk

Po pewnych problemach opisanych w tym wątku Klik, zrobiłem próbny lot i się okazało że kopter nadal potrafi sam skręcać podczas lotu na w prost do tyłu. Wydaje mi się że problem jednak może tkwić w KFC32, lub w moim braku umiejętności jego ustawiania. Jednymi słowy powoli zaczynam mieć tego dość

[automaciek]

Też mam problem z samoistnym skrecaniem w lewo przy opadaniu i locie postępowym przy dużym TH. Zwłaszcza przy silnym wietrze. Pwm YAW równo 1500, YAWdeadband =10. Zmieniłem silniki, ramę, śmigła, procesor i nadal to samo. Nauczyłem sie z tym żyć i korygować ręcznie. Latam na ACC, bez włączania baro, kompasu i gps'u. W małym kopterze tez z kfc nie ma tego zjawiska. Zamówiłem kostkę pamięci, może logi coś pokażą.

[sebkra]

Nadal mam problem z samoistnym obracaniem się w prawo:

1. Quadrocopter wisi w powietrzu z GPS HOLD, ACC i HEAD LOCK to wszystko jest mniej więcej OK

2. Quadrocopter wisi w powietrzu z samym GPS HOLD - zaczyna obracać się w okół własnej osi.

3. Quadrocopter wisi w powietrzu z GPS HOLD, ACC i HEAD FREE - zaczyna obracać się w okół własnej osi.

Dodaje sie do katalogu tego przypadku ,mam tak samo jak Ty ,dokladnie opis step by step powyzej :), nauczylem sie z tym zyc, na yaw mam dany trymer bo tak jak Tobie sam skrecal ,rama alu swojej roboty i zwalilem na jej niedoskonalosc. Przy locie na wprost (szczegolnie widac to w fpv) delikatnie skreca mi w prawo lub w lewo ,zaleznie jak trym zrobie ale nijak idzie wytrymowac na wprost:D ,obecnie mam stan akceptowalny . Jak sobie przypomne to jeszcze zrobie "EDYTE" i napisze ktorego PIDA podciagalem eksperymentalnie zeby ten YAW prostować.

W watku o KFC32 str 434 Rurek jeszcze pisal tak o trymowaniu quadzikow i musze to wyprobowac na zaprzyjaznionej duzej sali :

Daj deadbandy na 10....następnie ustaw kanały na 1500 potem dopasuj zakres jak najbliżej 1920-1980 potem wystartuj w ACRO (na sali gimnastycznej - bez wiatru) i wytrymuj klasycznie -APARATURĄ aby wisiał w miejscu. Następnie w trybie ACC wytrymuj "trzymanie ACC" - piknięciami z drążka i zapamiętywaniem z rozbrojenia.

[TBomek]

sebkra, Ja niestety poległem na tym problemie. Zmieniałem ramy, silniki, ESC, oddalałem kompas, trymowałem i kalibrowałem, a kopter dalej skręcał podczas lotu. Na chwilę obecną projekt został zawieszony, straciłem mnóstwo czasu na rozwiązanie tego problemu, nie osiągając żadnych postępów.
Moje testy zakończyłem takim wnioskiem:
- coś jest nie tak z moim KFC32
- mam zbyt mało umiejętności by prawidłowo skonstruować kopter i skonfigurować KFC32 (należało kupić bardziej dopracowane FC)

[niedzwiad]

Trochę po czasie, ale może się komuś przyda... Z tego co zaobserwowałem na kilku kontrolerach to że najczęściej on sam jest winny całego zamieszania - "fleszowanie" dobre na wszystko. Zapisz sobie gdzieś wszystkie ustawienia, (nie backup) wyczyść, i wgraj na nowo soft. Pomogło mi to kilka razy i od tego zaczynam a co do niewyważonych śmigieł i silników i krzywych ram to mój kładek ma takie bicia że słychać każdy silnik inaczej wibruje jak porządny ... a mimo wszystko lata zajebisci i prosto
pozdrawiam