Polskie Forum FPV

Zadanie:
Stworzyć ROV (Remote Operation Vehicle) , który będzie operował pod wodą.
Podstawowe właściwości maszyny to:
- zanurzanie / wynurzenie
- obrót w lewo / obrót w prawo
- ruch do przodu / ruch do tyłu
- wizualne penetrowanie zbiorników wodnych, ich dna, rur powyżej średnicy ROV'a
- zanurzenie do ~30m
- sterowanie przewodowo radiowe (boja <-> ROV kablem, boja <-> baza radiem)

Kadłub maszyny stal nierdzewna, brak usterzenia, sterowanie pędnikami.
Trudno powiedzieć jaki finalny kształt maszyna przybierze, czy silniki uda się schować, czy chłodzenie elektroniki będzie wydajne i ile to będzie ważyć, ale projekt koncepcyjny nabazgrałem:



Po wstępnym policzeniu zostaje mi kilka kanałów np na sterowanie jakimś manipulatorem, no ale w przypadku ROV'a to i 16 kanałów można zrobić i nic się nie pokopie, tylko że taki manipulator to będzie pewnym wyzwaniem. Więc on dopiero po produkcji ROV'a.

Czasowo u mnie kiepsko, więc może w pół roku / rok to to odpalę

ja bym zastąpił te dwa silniczki z tył jednym, sterowanym przez serwo.

Z serw właśnie zrezygnowałem na rzecz pędnika.

EDIT:
W maszynie będzie OSD, zapewne Remzibiego i chciałbym na pokładzie zainstalować czujnik ciśnienia, oczywiście jako głębokościomierz, czyli czujnik ciśnienia cieczy i czy ktoś ma pomysł jaki czujnik by tu spasował? Samochodowy do oleju? Barometr?

EDIT2:
Może mnie ktoś sprawdzić, czy dobrze liczę?
Ciśnienie dla głębokości 30m, to 3 bary, 43,5 psi i ok 300 KPa?
Ciśnieniomierza szukać w zakresie 0-50 psi, czy innego?

ECO400, przy uszkodzeniu serwa straciłbyś możliwość płynięcia w danym kierunku, no i serwo ciężko jest uszczelnić.

Co do tematu to ostatnio też żywo interesowałem się budową ROV'a, a że u mnie kanałów i wody nie brakuje na pewno miałbym co podziwiać pod wodą.

Dużo czytałem jakie rozwiązania stosowali inni, sam trochę eksperymentowałem. Mam podobne założenia czyli zanurzenie około 30 metrów, ale nie pomyślałem o boi która faktycznie może uprościć wiele rzeczy.

Tak czy siak podzielę się linkami, które wyszperałem w poszukiwaniu ciekawych rozwiązań.

http://www.homebuiltrovs.com/seafoxretrofit.html
http://aquaticus.info/manipulator
http://openrov.com/page/photos

U mnie projekt się zatrzymał ze względu na brak czasu i inne projekty, ale mam nadzieje że tobie się uda! Pozdrawiam

loop pisze: EDIT2:
Może mnie ktoś sprawdzić, czy dobrze liczę?
Ciśnienie dla głębokości 30m, to 3 bary, 43,5 psi i ok 300 KPa?
Ciśnieniomierza szukać w zakresie 0-50 psi, czy innego?

Dobrze, niecałe 300kPa.

ghambit pisze:http://openrov.com/page/photos

ten fajny, podoba mi się

zobaczcie to:
http://www.youtube.com/watch?feature=pl ... 66N7Xkxazc
http://www.youtube.com/watch?v=RA1_dlc_ ... =endscreen

Dzięki, czyli coś w tej pustej bańce jeszcze mi zostało
Serwa uszczelniane domowym sposobem nadają się do max kilku metrów, potem kaplica. Z kolei wprowadzenie serwa do wnętrza oznacza poruszanie czymś co przechodzi przez główny kadłub i z kolei uszczelnienie tego miejsca to "masakra" i żywotność kiepska.

Nuranie do 3 barów najmniej problematyczne i niezawodne będzie właśnie bez serw. Z kolei specjalistycznych serw nie będę kupował, bo to low budżętos projektos

Muszę poszukać jakiegoś czujnika ciśnienia na 3 bary i zakres wypluwalny 0-5V... i kompasu? Kurde jak tu mieć kompas elektroniczny schowany w stalowej puszce?

Płaszczki i rybki odpadają, bo bym po 10 minutach rzygał dalej jak widzę to ma nurać poziomo i statycznie :P po takim bujaniu szybko padłaby orientacja, bo u nas jak widoczność w jeziorku będzie na 2-3m to już luksus.

loop pisze:Muszę poszukać jakiegoś czujnika ciśnienia na 3 bary...

Google wypluło między innymi: Czujniki ciśnienia, względne i bezwzględne

Też mi pluje takimi tabelami, tylko i ceny kosmos, bo ponad stówkę, to jak już nie znajdę nic tańszego to na TME jest też wybór. Ciągle liczę na odzew gości od serwisu aut, bo tam są czujniki ciśnienia, tylko nie znam charakterystyki, a oni owszem i może być podobnie jak z sondą lambda. Jak się uda to będzie czujnik analogowy za 20zł

W sumie jakieś pomysły co można jeszcze poza temperaturą i głębokością mierzyć? Może jakieś elektroniczne PH wody?

Jak to będzie tylko okrągły element bez sterów ( termos ) to jest szansa że będzie się obracał w osi w czasie napędzania do przodu - obracającą sie śruba bedzie kręcić w druga strone kadłubem ( troche przewód połączeniowy to spowolni ale może warto dać dwa takie kadłuby lub pływak u góry a balast na dole "termosa"

Krzysztof21 Ma rację, warto by dać usterzenie po bokach albo dwa silniki pchające lekko pod kątem / \
Znalazłem taki sensor, piszą że do -500m, darmowa przesyłka i wyjdzie 18.51zł, tylko nie wiem jak z przystosowaniem go do pracy pod wodą.

Jakiś postęp w planach loop?

Pomysł z termosem jest zacny, ale.. Jaki wpływ na przepływ wody na śrubie napędowej będzie miał taki ścięty tył? Nie będzie to tak, że zawirowania odbiorą moc śrubie?

ghambit, nie wiem czy ten sensor pod arduino da rade, no bo bym musiał zapiać bodajże arduino i z niego wyciągać dane, więc przy najtańszym ardu wyjdzie chyba koszt podobny do drogiego nówka analogowego sensora 100zł z hakiem ? Nie widzę na sensorze output 0-5V analogowego. Może jest, tylko trzeba by pomierzyć.

ROV nie ma szans się odwrócić na brzuch z dwóch powodów, po pierwsze aby w ogóle nurkował, będzie trzeba go napakować balastem i w tym celu będą lipole w brzuchu maszyny (tj na obrazku) + balast, więc środek ciężkości będzie na wysokości najniżej położonego silnika. W przypadku zasilania z kabla, chcąc nie chcąc i tak trzeba dodać sporo balastu, aby maszyna miała wyporność zerową, więc będę musiał zaopatrzyć się w sztaby ołowiu/stali i wpakować w to samo miejsce.

Moc silników będzie zlimitowana, bo to nie może być torpeda, tylko spokojny wieszak kamera, a przy tych rozmiarach szybkie nuranie wprowadzi tylko sporo chaosu, podniesie się masa syfu i szybko straci się orientację. Poza tym za szybkie obroty raz dwa wyssają sporo amperów, a to to ma operować dość długo i trzeba będzie oszczędzać prąd, bo np oświetlenie będzie zjadać pewną ilość amperów. Do oświetlenia użyję kilku różnych ledów o różnej mocy, w tym ze 2-3 cree lub inne power led.

Kontrolery silników to będą regle samochodowe z soft startem, może być problem za szybkiego startowania silników i mnie to martwi...

Zero strachu przed mocno ściętą dupą i silnikiem, łodzie podwodne mają smukłą budowę, bo pokonują ogromne dystanse, więc u nich to ma się przekładać na wydajność. W tym ROV'e nie ma takiej potrzeby, ani on morski, ani głębokościowy, mógłby wyglądać jak paczka po butach albo masa rurek pcv, on musi być po prostu powolny, więc taki hamulec na dupie w postaci ściętej dupy to tylko na plus, bo chcesz się zatrzymać, to wystarczy puścić gaz i sam się zatrzyma. Taki ROV ma się w wodzie "przesuwać".


Dla ROV'a szykuję szereg różnych testów basenowych (głębokości 4m):

1.
Na żyłce długości 1m przymocowany zostanie korek. Do korka należy podpłynąć i spróbować odczytać namazaną na nim cyfrę. Proste? Niby proste, ale zrób to w praktyce i nie zawiń żyłki w śrubę, nie uderz w korek, utrzymaj "pułap". Prosty test, a nie wiadomo czy się mu sprosta.

2.
Przepłynięcie przez pierścień większy i mniejszy tak by o nic nie zawadzić, a będę miał tylko widok z kamery na dziobie.

3. "Lądowanie" w ściśle określonym polu.

itp... i pewnie będą poprawki, bo nie ma bata by przy pierwszym podejściu maszyna dała radę :P Możliwe, że przed basenem maszyna zawita w pewnym jeziorku co by praktyczną szczelność i pracę silników sprawdzić, co by na basenie się nie śmiali

EDIT:

Termos już w łapach, jest cacy i spory i taki miał być




EDIT2:
A tu link do innych ROVów można sobie pooglądać:
https://www.google.pl/search?q=ROV&hl=p ... 17&bih=762

CDN:


Zakupiłem materiały do budowy, uszczelki, wygrzebałem stare różne graty RC, kilka nocy główkowania, oglądania różnych ROV'ów i problemów z nimi, to jak już pomierzyłem, zobrazowałem, poustawiałem i rozwiązałem kilka problemów wyszło mi takie cudo

4 rury fi 75mm długości 500mm, 4 akumulatory 12V żelowe (razem ok 10 Ah). Po testach głębinowych pomyślę nad manipulatorem, ala ręka robota, z kamerką na końcu, co by móc grzebać i ew. przeprowadzać inspekcje znalezionych rzeczy, albo samego ROV'a.

Warto napisać, że trzeba się zaznajomić z różną chemią, jak np olej wazelinowy, smar wodoodporny, silikon akwarystyczny, różne orgingi, simeringi, gumki oraz wtyki i gniazdka hermetyczne. Jak się nie skopie wiercenia i uszczelniania, to przy tej grubości materiału co mam, powinienem nawet i 5 barów ciśnienia wody wytrzymać. No ale celem są 3 bary (jakieś 30m) więcej na pierwszego ROV'a zupełnie nie potrzeba.

PS - To białe w komorach to kulki styropianowe fi 60mm, taka zawleczka bezpieczeństwa, bo to bardzo ważne komory wypornościowe nawet w przypadku zalania nie ma szans zalać całych komór.
W kloszach z przodu będą ledy.

Coś mało mi to termos przypomina