Niektorzy userzy pisali do mnie na rcgroups o mozliwosci podpiecia OSD do urzadzenia KKcoptera . Jeden z nich podeslal mi nawet plytke (przewlekana) aby sobie obejrzec .
Poniewaz nie mailem o tej konstrukcji pojecia wymienilem pare maili z autorem . Niestety nie ma zadnej mozliwosc podpiecia OSD a zwlaszcza pokazania AH . Wyjscie TX jest zajete przez wejscie jednego kanalu i brak wskazan AH absolutnych - brak akcelerometru .
Tak czy siak zostala mi plytka wiec nie pozostalo mi inne wyjscie niz zlozyc takowe latadlo z gratow ktore zamierzalem znalezc w szufladach .
Tak powstal trikopter 3 dniowy - nazwany przez moja zone "zyrandol" .
Dzien pierwszy - poskladanie plytki
Poskladanie nie nastrecza zadnych trudnosci , czesci pozyskane z "dawcy organow" starego CDroma - raptem pare elektrolitow . Scalak Atmega168 mialem w szufladzie - sie walal - ale juz sie nie wala :) .
Brak z "dawcow organow" LM317 ale zastapilem go rezystorem 220 ohm i zenerka 2,7V - czyli dokladnie podwojone napiecie referencji zyrek . Potencjometry z wylutow jakies 47k - nie ma to wiekszego znaczenia - pracuja jako dzielniki AVref .
Zyroskopy - dwa z aparatu canona (od L_I_S'a) a jeden wylut ze sfajczonego kontrolera Lamy , WAZNE - nie wylutowywac gyra lutownica tylko goracym powietrzem jesli nie chcemy zniszczyc tego delikatnego ustrojstwa .
Gyro Yaw(ogon) wpinane na goldpiny , a dwa do Pitch i Roll nie wylutowywane nawet tylko przykleilem tasma dwustronna te plytke na ktorej byly do plytki bazowej .
Od spodu kondensatorki na wyjsciach gyra sa ceramiczne SMD 1uF .
Dzien drugi - rama .
W Leroy Merlin zakupilem metr profilu aluminiowego 10x10mm za cale 7zl .
W domku pocialem katowka na 3 rowne czesci , po 33cm mniej wiecej . Nie mam pojecia jaki rozmiar ma miec tricopter ale tak dzieli sie po rowno jeden metr :) - ramie ma wiec 33cm .
Aby zamocowac wszystko razem uzylem plytek CD - dlaczego ? - probowal ktos kiedys zlamac dysk CD ? nie jest to takie proste . W zasadzie to dwa krazki przezroczyste wkladane zawsze do kazdego 10cio paka .
Jedyne narzedzia aby poskladac calosc , to wiertlo 1mm<3mm i gwintowniki M2 i M3 oraz wkretarka , srubki od PC M3 i M2 .
Plytki CD nadaja sztywnosc calosci , tak tez to zobaczyla to moja zona i zapytala - co ty tam robisz ? zyrandol ? mamy przeciez - tak ale ten bedzie latajacy - odpowiedzialem .
Do mocowania uzylem srubek z PC'tow i do plytki dystansow pod plyty glowne , jest tego pelno .
Co do ogona , serwo do poruszania - oska z CD'roma na 3 wkrety od dolu , jako element poruszajacy sie , kawalek z glowicy tego samego CD'roma , a na koniec polowa laczowki elekrycznej srednicy 3mm . Czarny dystans to tez kawalek czegos z oski CDroma . Serwo polaczone drutem ze spinacza biurowego - tego grubszego . W ogonie silnik siedzi w kawalku obudowy HDD 2,5' - kiedys zrobilem do zamocowania na lekkim samolocie . jest to kawalek gdzie obracaly sie talerze po wyjeciu lozysk .
Silniki jak widac to na boki dwa 2408 TP a do tylu Turnigy 2408 czyli taki niby odpowiednik .
Wiem , ze nie sa to dobre silniki do tego celu ale takie wlasnie mialem w szufladzie i na deproniakach . Smigla prawe i lewe to SD 8x4,3 a tyl to DD 8x4 - te DD sa lepsze - ale mialem tylko jedno niestety .
Rozprowadzenie mocy - zwykla plytka ze spilowanym rowkiem po srodku - tez przykrecona na srobke z PC'ta .
Regulatory - dwa to esky'owe EK1-0350 - strasznie lubily sie palic na wegiel w heli - ale tutaj mam nadziej dadza rade , oczywiscie ponaprawiane (z dwoch skladany jeden) .
Jak sie naprawia takie regle opisalem kiedys tutaj - http://www.epheli.pl/index.php?name=PNp ... pic&t=9519
Na ogon SS z HK tez odratowany po spaleniu .
Odbiornik 2,4GHz z HK , calosc pracuje z aparatura T9x .
Dzien trzeci - skladanie wszystkiego do kupy i obloty .
No tu sie zaczelo - pierwsza proba tylko silniki prawy i lewy- trzymam maszyne w rekach - dodalem gazu i silniki zawyly - obrocilo mi w reku caloscia , wyrwalo a trzymalem mocno i sru o glebe - ufff .
Oczywiscie serwo ogonowe zotalo z lysymi zebatkami - okazalo sie ze troche za duza ta dzwignia na ramieniu - trzeb bylo blizej drut wlozyc osi serwa , czego niestety nie zrobilem .
No nic po wymianie zebatek proba na podworku - lot niestety nie zapisany ale trwal sekunde z efektownym obrotem w powietrzu i jeb..ciem o glebe - uff .
Spalil sie SS na ogonie i serwo znowu z lysymi zabatkami - wymienilem wiec je na takie strasznie wolne (taki szmelsc ktorego nie szkoda , dwa razy wolniejsze od sg90) ale jakby mocniej trzymajace i teraz juz mniejsze ramie do popedzania . Zgieta oska jednego silnika - od razu zamieniona na os CD i save propelery ze srubek
Po tym nastapily regulacje i proby latania - filmik na youtube'ie .
http://www.youtube.com/watch?v=yf8a9S_ouxY
Teraz wnioski - aparature trzeba bardzo dokladnie wytrymowac do coptera - wyglada , ze elektronika nie detektuje zera w drazkach - lipa , bardzo przeszkadza brak tej funkcji , lub mozliwosci regulacji z zewnatrz zera dragow .
Calasc jest bardzo czula na sterowanie , za czula - najpierw ustawilem end point pitch roll na 40% ale ciezko sie trymowalo (za maly zakres) , ostatecznie ustawilem E_Point na 100% i EXP na 70 - czyli duzo - i wtedy mozna bylo maszyne jakos opanowac .
Gain w trikopterze na male minimum przy odrobinie wiekszym - od razu wpadal w oscylacje - zreszta i tak lekko wpada , brak zasadniczo regulacji gain w dol .
Lata sie tym jak helikopterem tylko jakby trudniej - w sumie to pierwszy dzien latania wiec ciezko cos powiedziec .
Wnioski :
Zalety
- nie trzeba konwertowac regli na I2C , nie trzeba konwertowac kanlow na PPM .
- niski koszt elektroniki
Wady
- brak mozliwosci rozwoju raczej
- zajete wyjscie TX wiec nic nie mozna wyslac i brak akcelerometru co zapewne poprawilo by stabilnosc
- brak detekcji zera dragow , bardzo czuly na steroweanie - o wiele za czuly
Koszta
- mozna zlozyc to naprawde tanio z gratow z szuflady , silniki z zapasow , smigla dowolne - nie musza byc przeciwbierzne (CCW) , regle w zasadzie dowolne z obsluga PPM do 180Hz - nawet nie wiem czy te moje obsluguja - ale jakos lata . Rama aluminium za 7 zeta plus pare srubek i stary CDrom . Oczywiscie wskazane jest aby kazdy to wykonal 10 razy solidniej i dokladniej niz ja - bez pospiechu .
Mozliwosc polatania gigantyczna pszczola w ogrodku - BEZCENNA
