Octocopter X8 by Tanner (56k warning!)

Heli, koptery, lotnie, balony, itp

Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy

Tanner
Posty: 793
Rejestracja: wtorek 31 maja 2016, 20:08
Lokalizacja: Gdańsk/Kraków

Re: Octocopter X8 by Tanner (56k warning!)

Post autor: Tanner »

Dokładnie, co prawda nie testowałem w akcji jak ez-wifi wpływa na FrSky, ale na rcgroups pisali, że nie ma szans, fail safe po 30 metrach. Jakby nie patrzeć to Alfa w kopterze to 300mW nadajnik 2,4Ghz praktycznie obok odbiornika RC.

Głuś, nie liczyłem i nie chce :-) ale sam kopter na pewno już ponad p4p, bez gimbala. Zawsze jak coś kupuję to w dobrej cenie, przecież można kiedyś sprzedać bez straty i tego się trzymam :mrgreen:

Kurcze już od jakiegoś czasu gryzę się z myślami nad FC, miałem dużo nadziei jak przesiadałem się na pixa a teraz jest on najsłabszym ogniwem. Kupa sprzętu i lipo-cegły opierają się na chińczyku za $30. Plus taka niespodzianka z accel, gdy miałem nazę-m to nigdy nic mnie nie zaskoczyło. Tylko trochę nie wiem jakie są alternatywy - pix 2.1? Niby soft ten sam ale przynajmniej sprzęt pewniejszy? DJI A2? droższy dwa razy od pixa 2.1 + ciężko waypointy, a DJI ground link znowu kosztuje swoje + działa na 2.4ghz. Zależy mi na waypointach, ale nie żeby wysłać kopter w siną dal, tylko proste przeloty po prostej/łuku/okręgu - i powtarzalność, aby móc dopracować ujęcia.
Niby pix 2.1 juz jest na rynku od jakiegoś czasu ale ludzie jakby sceptycznie do niego podeszli. Mam mieszane uczucia, muszę jeszcze sporo poczytać na ten temat.
kuczy
Posty: 2199
Rejestracja: wtorek 17 lis 2015, 22:03

Re: Octocopter X8 by Tanner (56k warning!)

Post autor: kuczy »

Tanner, ja bym się tego Pixhawka tak nie czepiał - możesz ew. poszukać oryginału od 3DR - ale to po prostu zwykła elektronika.

Można pomyśleć nad zwielokrotnionymi czujnikami, gps, mag - i najważniejsze - IMU. więcej nikt nic nie wymyślił. Wg mnie nie zawsze cena jest wyznacznikiem jakości. już ekstremalną rzeczą jaką mógłbyś zrobić to spadochron - ale ma on wiele wad - pewnie więcej niż zalet......
Jak ma spaść to i tak spadnie, spadają rakiety kosmiczne za miliardy dolarów więc nigdy się nie zabezpieczysz na 100% ;)
teraz to proponuję kamerę IR ;)
Awatar użytkownika
Głuś
Posty: 1487
Rejestracja: sobota 01 mar 2014, 14:03
Lokalizacja: Lubelskie
Kontakt:

Re: Octocopter X8 by Tanner (56k warning!)

Post autor: Głuś »

analogowy pisze:Głuś ... nie dostrzegasz jednej ważnej kwestii - DOŚWIADCZENIE zdobyte podczas budowy koptera, hobby i zabawa.
Nie bój żaby - dostrzegam, jak by prowadzić na forum ranking ilości zbudowanych modeli to na pewno był bym w czołówce za ostatnie lata :lol: Jak policzyłem kiedyś silniki we wszystkich modelach jakie miałem (na chwilę liczenia) to mi wyszło ponad 60 :lol: a nie brałem pod uwagę tych co idą do mnie w paczkach :lol:

Frajda frajdą, zbudować można i jest z czego piękne modele tylko problem polega na tym że nie ma co do nich przyczepić bo w mniejszych wszystkie GoPro i klony bije na głowę już spark bo nie ma rybiego oka, a mavik to już zostawia je w szarym tyle, a w dużych jak się policzy koszt porządnego aparatu, bimbala i reszty to szkoda gadać, a na końcu okazuje się że kopter więcej stoi w domu na półce bo: naładowanie cegieł, spakowanie wszystkiego itd. razem z wyjazdem w miejsce lotu i powrotem zajmuje pół dnia.

Tanner, to nie chodzi o to żeby się od razu pchać w 2.1, miałem różnych pixów więcej jak 10 i z żadnym, ale to z żadnym oprócz tego nieszczęsnego 2.4.8 nie było problemów - na 3 sztuki dwie się zje****y :lol: Mam "klona" 2.4.5 od CIRIUS'a z początku 2015 roku (jeden z pierwszych), odpukać śmiga bezproblemowo do dziś dnia i liczę na to że jeszcze sporo pośmiga :-) Pixhack 2.8.4 z BG to samo 2sztuki mam już ponad dwa lata i złego słowa nie powiem.
Moje modele https://fpv.com.pl
Gogielki Eachine EV300D na dwa pasma jednocześnie ;-)

Pozdrawiam
Wojtek
Waldek 1964
Posty: 110
Rejestracja: poniedziałek 31 paź 2016, 11:30
Lokalizacja: Olsztynek

Re: Octocopter X8 by Tanner (56k warning!)

Post autor: Waldek 1964 »

Pixhawk jest ok tylko trzeba go dobrze poznać . Mam u siebie zamontowane w dwóch skrzydłach w jednym szybowcu 2,4 m i w tarocie 650 i nigdy nie było z nimi żadnego problemu. I nie są to żadne oryginały tylko klony od naszych chińskich braci.
Awatar użytkownika
Głuś
Posty: 1487
Rejestracja: sobota 01 mar 2014, 14:03
Lokalizacja: Lubelskie
Kontakt:

Re: Octocopter X8 by Tanner (56k warning!)

Post autor: Głuś »

Waldek 1964, Ty umiesz czytać ze zrozumieniem? :-)
Moje modele https://fpv.com.pl
Gogielki Eachine EV300D na dwa pasma jednocześnie ;-)

Pozdrawiam
Wojtek
Waldek 1964
Posty: 110
Rejestracja: poniedziałek 31 paź 2016, 11:30
Lokalizacja: Olsztynek

Re: Octocopter X8 by Tanner (56k warning!)

Post autor: Waldek 1964 »

To było do Tannera .
Tanner
Posty: 793
Rejestracja: wtorek 31 maja 2016, 20:08
Lokalizacja: Gdańsk/Kraków

Re: Octocopter X8 by Tanner (56k warning!)

Post autor: Tanner »

No tak, ale my nie narzekamy ogólnie na pixa, tylko na 2.4.8 od chińczyków, przynajmniej od tego się zaczęło :-) Tak generalnie to ja nic do pixhawka nie mam, mój póki co normalnie działa. Ten accel błąd wyskoczył pierwszy raz, muszę poczytać i przeanalizować. Głuś nie poleca akurat tego konkretnego klona bo miał przygody - jasna sprawa. Jak zamawiałem to nie miałem pojęcia niestety. Kuczy, u siebie pamiętam, że też wymieniałeś chyba samo baro? Nie wiem czy dobrze kojarzę.

A tak przy okazji doczytałem z ciekawości i są też inni ciekawi producenci FC zgodnych z arducopterem ale ze swoimi rozwiązaniami sprzętowymi, np. CUAV. Albo Emlid Edge - fc z wbudowanym cyfrowym linkiem wideo.
Awatar użytkownika
Głuś
Posty: 1487
Rejestracja: sobota 01 mar 2014, 14:03
Lokalizacja: Lubelskie
Kontakt:

Re: Octocopter X8 by Tanner (56k warning!)

Post autor: Głuś »

Tanner pisze:Głuś nie poleca akurat tego konkretnego klona bo miał przygody
Dokładnie, ale Waldek 1964 chyba czytać ze zrozumieniem nie potrafi :-P

Ja pixa uwielbiam, na chwilę obecną najlepsze FC w rozsądnej cenie. Gdyby nie jego 3 wady:
1. Porządne power module na 6S kosztuje drugie tyle co pix od Chińczyka.
2. Brak dobrego OSD w rozsądnej cenie - minim działa, ale to tragedia na dzisiejsze czasy.
3. Wiecznie niedorobiony Mission Planner
to był by FC idealny.
Chociaż w tej chwili iNAV staje się coraz lepszy i w połączeniu z ogromnym wyborem płytek, świetnymi rozwiązaniami typu Matek F4, F7 gdzie masz na jednej kanapce wszystko razem z PM i OSD (o niebo lepszym od minima), niedługo może być lepszy od pixa :-)
Moje modele https://fpv.com.pl
Gogielki Eachine EV300D na dwa pasma jednocześnie ;-)

Pozdrawiam
Wojtek
Awatar użytkownika
analogowy
Posty: 414
Rejestracja: sobota 14 cze 2014, 19:29
Lokalizacja: Warszawa

Re: Octocopter X8 by Tanner (56k warning!)

Post autor: analogowy »

Nie zgodzę się z tobą do końca.
Głuś pisze:1. Porządne power module na 6S kosztuje drugie tyle co pix od Chińczyka.
Polecam taki oto power module:
http://www.goodluckbuy.com/120a-dual-wa ... oller.html
Za rozsądne pieniądze i działa z pixem bez najmniejszych problemów.
Głuś pisze:2. Brak dobrego OSD w rozsądnej cenie - minim działa, ale to tragedia na dzisiejsze czasy.
Testowaliśmy naszego rodzimego Zbigowego OSD ?

Co do Mission Plannera się nie wypowiadam.
kuczy
Posty: 2199
Rejestracja: wtorek 17 lis 2015, 22:03

Re: Octocopter X8 by Tanner (56k warning!)

Post autor: kuczy »

Tanner pisze:Kuczy, u siebie pamiętam, że też wymieniałeś chyba samo baro? Nie wiem czy dobrze kojarzę.
Baro wymieniane 2x - ale pierwszy raz przylutowałem z jakiegoś innego kontrolera - więc że tak powiem "przelut" - i nie wiem czy to nie wpłynęło na jego krótki żywot - kolejnym razem zamówiłem "funkel nówkę" z Ebaya i przylutowałem lepszym sprzętem lutowniczym - do dziś działa i nie ma problemu.
jedyne co jeszcze zmieniłem w Pixhawku - to dolutowałem jakiś rezystor koło kondensatora na 3,3V bo kolega zgłaszał, że pojawia się problem zbyt wolnego rozładowywania tego napięcia - i jak się "na polu" zmienia baterie to czasami Pix ma problem z ponownym startem - ale nie zauwazyłem szczerze mówiąc - tą modyfikajce zrobiłem "w razie w".

Z "padającym baro" spotkałem sie także w "Pixhawkach" made in France, tzw. DROPIX - dwa razy znajomemu padł. więc nie doszukiwał bym się winy w "chińszczyźnie" - ale nie chcę wyrokować jaka jest przyczyna bo cokolwiek bym nie napisał - byłoby to wrózenie z fusów.
Tanner
Posty: 793
Rejestracja: wtorek 31 maja 2016, 20:08
Lokalizacja: Gdańsk/Kraków

Re: Octocopter X8 by Tanner (56k warning!)

Post autor: Tanner »

Wracając do tematu, ostatnio żadnych zmian ani postępów. Kopter rozebrany, bawię się w CAD i inventorze przed finalnym wycinaniem elementów wibroizolatora i CP. Przydała się pierwsza wersja kolanka gimbala DIY, rurka alu z castoramy i w końcu mogłem sprawdzić jak to jest naprawdę z układem współosiowym.
Obrazek Obrazek Obrazek

Napisałem sobie LUTa do taranisa aby przepustnica działała skokowo co 10%. Silniki podłączone do dwóch kanałów, jeden silnik wyłączany na przełączniku - tak to można testować  :-)
Śmigła identyczne, silniki identyczne. Ciąg oczywiście nie był dwa razy większy. Analogicznie - pobór prądu też nie.
Obrazek Obrazek

Efektywność myślę, że w granicach błędu pomiarowego, przynajmniej przez w większości pomiarów. Natomiast najciekawsze - strata ciągu - no tutaj jestem zaskoczony. Wszędzie na forach pisali o 20%. Na wykresie mamy od 20%, przez 12%, do 24%. Co ciekawe, wcześniej zrobiłem na próbę test na 3S, było 8.5% przy 50% przepustnicy oraz 18% przy 100% - więc znowu inne wyniki.
Obrazek Obrazek

Myślę, że przyda się komuś budującemu X8 :-D następnym razem zmierzę jeszcze z ciekawości co się dzieje na 18"+20" w obu konfiguracjach. Ale niestety nie mam takich samych rozmiarów z innymi nachyleniami.

W każdym razie - pytanie nr 1 - jak PIX wylicza % przepustnicy do pokazania na OSD? zawsze miałem wartości ok 18-20%, z pomiarów wynika że to raczej 50%, w logach wartości PWM też są w okolicach 1500.

Ogólnie wniosek z pomiarów - najpierw myślałem, że fajnie, że strata ciągu jest najmniejsza właśnie w użytecznym zakresie przepustnicy. Ale z drugiej strony - co za różnica? Ważna jest wydajność g/W przy zadanym ciągu - a tego nie zmierzyłem. Czyli np. pobór prądu przy 1500g na obu silnikach vs. pobór prądu jednego silnika przy 750g.
Awatar użytkownika
analogowy
Posty: 414
Rejestracja: sobota 14 cze 2014, 19:29
Lokalizacja: Warszawa

Re: Octocopter X8 by Tanner (56k warning!)

Post autor: analogowy »

Robiłeś może testy napędu ze śmigłami różnej wielkości ?
Planuję napęd ze śmigłem 3 łopatowym 18" na górze i 3 łopatowym 15" na dole. Zastanawiam się jaka będzie wydajność / sprawność takiego napędu.

Jakiej grubości masz płyty węglowe wykorzystane na centerplate'ach ?
kuczy
Posty: 2199
Rejestracja: wtorek 17 lis 2015, 22:03

Re: Octocopter X8 by Tanner (56k warning!)

Post autor: kuczy »

Tanner, Wow ! - super, że zrobiłeś te pomiary !

To ciekawe, że pisałeś LUA - ja do swoich pomiarów korzystałem z "motor test" na Pixhawku - można tam ustawić przepustnicę 0-100% - w sumie najlepiej jakby jeszcze skalibrować ESC na 1000 - 2000 oraz podłączyć wskaźnik PWM - no, ale to są drobnostki.
Jak na moje oko, to całkiem zgrabny taki układ śmigieł i daje pewne korzyści.

Pochylam się do prośby analogowy, (jeśli masz możliwość) - też zastanawiałem się, co będzie jeśli dolne śmigło było by mniejsze i kręciło się szybciej - wydaje mi się, że formowało by przepływ powietrza w węższą, szybszą wiązkę (ale to takie tylko przepuszczenia). Nie wiem, czy zaletą napędu złożonego z dwóch śmigieł nie powinno być mniejsze jello - w końcu śmigła nie są ze sobą połączone więc ew nierówności w wyważeniu rozkładały by się w różne miejsca (oczywiscie czasami by się pokryły, a czasami np zniosły... - ale przyznam - dla mnie dosć ciekawe jest jak to będzie) SZACUN i dzięki za publikację wyników !

Jeszcze jeden pomysł który chodzi mi po głowie :D - jedne śmigła 3-łopatowe, drugie 2-łopatowe :D - ale byłaby jazda :D


PS - kiedy się umawiamy na oglądanie sprzętów? :D
Tanner
Posty: 793
Rejestracja: wtorek 31 maja 2016, 20:08
Lokalizacja: Gdańsk/Kraków

Re: Octocopter X8 by Tanner (56k warning!)

Post autor: Tanner »

kuczy, ja zawsze podpinam ESC bezpośrednio do odbiornika - bez żadnych pośredników :) LUA było do zaokrąglania przepustnicy, żeby nie celować dokładnie w 10%, 20% itd, tylko samo ustawiało pełne wartości, np 50% gdy faktycznie drążek jest między 45% a 55% . Umówimy się na pewno za niedługo, już prawie się zadomowiłem! :-D

analogowy, nie :cry: ale miałem w planach, mam komplet carbonów z ali 18" oraz jedną parę 20". Akurat jestem po przeprowadzce na drugi koniec polski więc wszystko w rozsypce, ale powoli odbudowuje warsztat. Myślę, że za 2-3 tygodnie będę znowu robił pomiary. Moja teoria była taka, że dolne śmigło ma ogólnie lżej, bo pracuje już w strudze powietrza więc daje mniej ciągu, pobiera mniej prądu itd - w sumie to już można wywnioskować z pomiarów, gdy jedno śmigło daje 1000g, włączenie drugiego (z tym samym poziomem przepustnicy) dokłada tylko jakieś 650g. Dlatego myślałem aby dolne było większe (+ może ostrzejsze?) - aby łapało powietrze spoza strugi górnego. Ew może faktycznie taki pomysł - na górze 2 łopatki, na dole trzy :mrgreen: ale to jedna z wielu teorii które przewijają się w internecie.

Zmierzę na pewno 18"+20" w obu konfiguracjach, bo aż szkoda nie spróbować. Mam też dwa mierniki prądu oraz kupione chyba rok temu elementy na dwa mierniki obrotów na fotodiodach do arduino - taki pomysł ambitny miałem, z realizacją niestety gorzej.

EDIT. analogowy - 2 mm - seryjne z quadframe. Teraz, przy okazji zmiany w sumie wszystkie, robie centerplaty na nowo ale myślałem pozostać przy 2 mm, jak masz u siebie?
Tanner
Posty: 793
Rejestracja: wtorek 31 maja 2016, 20:08
Lokalizacja: Gdańsk/Kraków

Re: Octocopter X8 by Tanner (56k warning!)

Post autor: Tanner »

Dawno nie było żadnej aktualizacji, koniec sezonu, latać się nie dało, kopter w rozsypce bo trochę cześci się rozeszło do mniejszych braci :-D Ale powoli klaruje się kolejna wersja, zapadła klamka na przesiadkę na 6S, nowy napęd, kontroler, projektowane center plate'y.

Przyszły pakiety - zamówione na banggood w preorderze: ZOP Power 8000mAh, będą latać oba na raz. Jak na złość, w jednym padnięta cela. Po kilku emailach z banggood, za dodatkowe $5 przysłali nowy pakiet - już wszystko w normie. Z uszkodzonego wyciągnę wadliwą celę i jako 5S będzie służył w ground station. Przetestowałem pakiety pod kątem wydajności i dają radę - obciążyłem pakiet ok. 650W aż napięcie spadło do 21.0V (pod obciążeniem). Pakiety cieplutkie ale oddają praktycznie całą pojemność. Szacuję, że kopter będzie pobierał 1kW więc mniej na pakiet niż testowałem.
Obrazek Obrazek

Akurat Racerstar wypuścił nowy model - 5210 340kv - wziąłem na próbę jedną sztukę
Obrazek Obrazek Obrazek
Obrazek

Przetestowałem więc każdy z nich jako kandydatów na nowy napęd, dokładne modele to i ceny, akurat mają duże znaczenie w ocenie:
Sunnysky V5208 340kv - $65,29
Gartt ML5010 300kv - $36,89
Racerstar BR5210 340kv - $39,99

Najlepiej zapowiadał się Sunnysky - najniższa waga, największy ciąg maksymalny - no cudo :) 175g, ciąg max 4800g
Gartt - tak okej, trochę cięższy - 193g, ciąg max 3430g
Racerstar - największy, najcięższy, wyniki takie pomiędzy - 212g, ciąg max 4100g
Obrazek Obrazek Obrazek

SunnySky - największe rozczarowanie, ciąg max. dużo poniżej obietnic producenta. Jakość wykonania super, waga też, ale takie wyniki, za tą cenę, niee...
Gartt - niewiele gorzej niż w tabelkach, najniższa cena, najlepsza wydajność - super!
Racerstar - wyniki jak zawsze takie jak w tabelkach, wygląda na to, że wyniki idą w parze z wagą - ma to sens.
Werdykt - wziąłbym Racerstara, ale jak kupowałem tą sztukę to były dostępne tylko trzy. Teraz już nie ma ani jednej, a banggood nie wie czy i kiedy będzie kolejna dostawa. Jeśli się nie pojawi w najbliższym czasie to kupie Gartty - ale inne, ML5210 340KV - patrząc na to jak się mają zmierzone osiągi tego którego miałem do tabelek producenta, ten będzie super :) Niestety cięży od 20g od Racerstara, ale za to wydajniejszy.

Na allegro upolowałem drugi pakiet, używany. Muszę dorobić sobie kabelek do balancera, z ciekawości chciałbym wiedzieć jak mają się cele po lataniu itd. Pakiet ma wbudowany balancer, informacje o zbyt niskiej i wysokiej temperaturze, wskaźnik naładowania oraz automatyczny storage - jak w DJI. Nie wiem jeszcze jak zachowuje się pod dużym obciążeniem, spotkałem się z opiniami że napięcie spada za szybko i nie da się wydobyć pełnej pojemności w zwykłym locie... Nie wiem, bo przeczytałem równie wiele pozytywnych opinii i widzę te duże pakiety Tattu w profesjonalnych konstrukcjach - więc będą kolejne testy.

Zyskałem dedykowany warsztat :-D Niestety bez prądu, ale wymyśliłem przetwornicę 230V do ciężarówki (na 24V) - działa bardzo fajnie, lutownica śmiga bez problemu + dwie lampy led 120cm 3600lm - bardzo jasne, jest dosłownie jak na stole operacyjnym, cudownie :-D Lutownica bierze 45W na początku a potem jakieś 25W. Lampy mają po 35W. Mierzyłem pobór prądu z pakietu i wychodzi średnio 100-110W, pakiet ma 488Wh więc można siedzieć i robić :-) Muszę tylko wymienić wiatraczek w przetwornicy, jest mały i głośno chodzi.
Obrazek Obrazek Obrazek

Oświetlenie - w planach były LEDY Matek zamontowane na wyciętej płytce, wrzucałem kiedyś zdjęcia:
Obrazek Obrazek Obrazek
ale wymyśliłem chyba coś lepszego - okręgi dookoła silników, znalazłem kilka konstrukcji z czymś takim i wyglądało super. Kupiłem czerwone i białe - nie było zielonych. Średnica wewnętrzna 65 mm, silniki mają 60 mm więc w sam raz.
Obrazek Obrazek

ESC - marzyły mi się Hobbywing XRotor Micro 40A - były na banggood, ale znalazłem taniej na aliexpress. Pierwszy zakup - chińczyk nie wysłał, musiałem anulować po 2 tygodniach. Drugie zamówienie - wysłał 4 szt., czekałem, kupiłem kolejne cztery gdzie indziej - to samo, brak na stanie. Kupiłem jeszcze gdzieś indziej - znowu po 2 tyg info ze zamówienie anulowane. Przyszły w końcu te wysłane - inne, jakiś no-name. Musiałem odsyłać bo Aliexpres przyznało zwrot wpłaty dopiero po odesłaniu. Nie dostałem nigdy zwrotu za moją wysyłkę, wystawiłem za to soczystego negatywa :-) Po tym wszystkim na banggood tez stały się niedostępne. Trudno. Znalazłem jak się okazuje lepsze - Holybro Tekko32 35A z telemetrią, pomiarem prądu i innymi bajerami, pixhawk będzie zadowolony. Jakość wykonania jest super, są ze dwa razy cięższe niż inne ESC racerstara czy DYS które mialem w rękach. Na YT jest dużo testów, nie sieją nic po zasilaniu, nie ma sensu dokładać kondensatorów. Bedą zamontowane już nie w ramionach, a w środku CP, w gwiazdę. Muszę zaprojektować jakieś fajne uchwyty do druku 3D.
Obrazek Obrazek

FC - stwierdziłem, że czas na coś porządnego, wczytałem się w to co się dzieje w świecie pixhawka. Jak brać to FMUv5, do wyboru zostały tylko CUAV i Holybro - sprzętowo są identyczne, różnią się trochę budową, CUAV Pixhack v5 ma troche lepszą izolację IMU, ale jest raczej słabo przetestowany a w razie czego customer service kuleje. Pixhawk 4 od Holybro jest na rynku trochę dłużej, jest lepiej przetestowany, a wsparcie producenta dużo lepsze. Jak dostałem w ręce ESC od Holyro to klamka zapadła, zamówiłem ichniejszego Pixhawka 4. Nie wiem tylko czy będę używał PDB z power module z zestawu, mam dobry power-module MAUCH, ale FMUv5 przewiduje redundancje zasilania więc pomyślę jak to zrobić zeby było dobrze.

Przyjdzie za 2 tygodnie :mrgreen: pobawię się na sucho z konfiguracją i telemetrią ESC.
Obrazek
Ostatnio zmieniony niedziela 17 lut 2019, 22:34 przez Tanner, łącznie zmieniany 1 raz.
ODPOWIEDZ