Octocopter X8 by Tanner (56k warning!)
: niedziela 25 cze 2017, 20:13
Z okazji pierwszych oblotów, chciałbym przedstawić swój najnowszy projekt :)
Wcześniej latałem hexą DJI F550, zmodyfikowałem ją lekko na silniki Racerstar 2216 i śmigła 10", na pokładzie xiaomi na 3-siowym Zenmuse H3-3D, latało super, masa startowa 2250g z pakietem 4s5200 pozwalała na 18-19 minut spokojnego lotu, zapragnąłem jednak lepszej jakości nagrań. Zamontowałem małe składane podwozie Tarota oraz bezlusterkowca Nex-5T na 3-osiowym gimbalu, wtedy już wyszło 3050g, czas lotu ok. 7 minut, zapas mocy słaby, max ciąg koptera to 6300g. Z jakości byłem zadowolony, potrzebna była nowa platforma :)
Rama - Foldable Quad V2 z quadframe.com, ramiona na rozstaw 800mm
Silniki - Racerstar 4114-400kv
ESC - Racerstar RS30A
Śmigła - Carbon 18x55
FC - Naza V2 + iOsd
Byłem bardzo zadowolony z silników racerstar, rozmawiałem z kilkoma osobami które miały również ich silniki w racerach, dlatego miałem nadzieję, że większe wersje są wykonane równie dobrze, sprawdziło się :) Rozmiar 4114 był sugerowany dla śmigieł 15" i 6S lub alternatywnie 4S i 18" - według tabelek producenta mniejszy ciąg maksymalny ale dużo większa wydajność, to właśnie chciałem osiągnąć.
Na śmigła musiałem czekać dłużej niż myślałem, postanowiłem więc założyć stary napęd - z hexy, silniki kupowałem kompletami po 4 szt. więc miałem ich 8, tak samo ze śmigłami.
Przewody do sterowania ESC były zdecydowanie za krótkie, ok 10-12cm, dokupiłem przedłużacze 30cm. Oczywiście czytałem dużo o kwesti przedłużania przewodów do silników lub przewodów do kontrolera, po przeanalizowaniu wszystkich za i przeciw, postanowiłem przedłużyć te do FC. Dobrałem w pary i założyłem oplot, w ten sposób powstała wiążka sterująca.
Uchwyt na maszt anteny GPS ze względu na rozmiar docelowych śmigieł musi być praktyczne na początku ramienia.
Zasilanie ESC to kabel 12AWG, jeden na każde ramię, czyli wspólny dla dwóch ESC. Tego samego przewodu użyłem do dwóch osobnych wejść do podłączenia pakietów. Silniki z ESC połączone są na gniazda/wtyki bananowe tzw. gold 3.5mm - na to oczywiście termokurcz. Wtyczki przedłużenia sygnału w ESC również zabezpieczyłem przez rozłączeniem koszulkami termokurczliwymi.
Waga samego podwozia, dalej waga całego koptera - na testowym, małym napędzie oraz z jednym pakietem. Dołożyłem jeszcze wiązkę FPV z poprzedniej hexy, miałem ją przygotowaną w oplocie - wyjście do nadajnika wideo, kabelek do kamery oraz jej zasilanie - 5V wziąłem z lini serw, tj. z odbiornika.
Pierwszy lot bez problemów, ale zbyt późno zacząłem lądować, zabrakło energii i uszkodziłem podwozie, na szczęście tylko tyle :) Wrażenia z lotu - super, wszystko idealnie, bardzo stabilnie.
Po paru dniach przyszły docelowe śmigła, od razu zrobiłem pomiary ciągu. Max ciąg 2660g przy 520W. 500g - 45W, 1000g przy 125W. Super, na takie wyniki liczyłem.
Różnica w wadze... no cóz, znaczna :)
Kwestia podwozia, stałe i tak było tylko na testy, musi być składane, aby korzystać z pełnego obrotu gimbala. Po hexie posiadam "małego tarota" - https://www.banggood.com/Tarot-TL65B44- ... 79455.html - silniki w nim podobno dają radę, mam zamiar również zwiększyć napięcie pracy z 5V na 6V, zobaczę jak już je zmontuję. Standardowo nogi to 16 mm, płozy 10 mm. Zamówiłem rurkę 16 mm na płozy oraz 25 mm na nogi, płozy będą miały 50 cm a nogi 30 cm. Oprócz tego gotowy łącznik Tarota 16/25 oraz gąbki na płozy, szkoda, że nie było czerwonych... Na początek będą ok :) Podwozie będzie zamontowane poprzez dodatkową płytę, opiszę ją w dalszej części. Złożone nogi muszą być dość nisko, dlatego płyta będzie zamontowana na dłuższych tulejkach - 25 mm, oprócz tego nogi będą zamontowane przez kolejne tulejki 25 mm.
Miałem problem z grzejącymi się dwoma silnikami, nie zrobiłem kalibracji ESC - "przyuczenie" zakresu sygnału który przychodzi z odbiornika lub FC. Po tym wszystkie silniki kręcą się idealnie równo oraz nie ma problemu z nierównomiernym grzaniem :)
Próby lotu z dodatkowym obciążeniem - dwa pakiety, razem 950g które mają udawać aparat na gimbalu :) Po kilku lotach wyniki wyglądają następująco:
- bez dodatkowego obciążenia (4050g) - 22-23 minuty przy pół na pół - zwis i lot dookoła po polance
- z dodatkowym obciążeniem (5000g) - 15 minut w tym samym trybie
Co dalej:
- płyta podłogowa wycięta z G10 do której przez tulejki 25 mm będzie przykręcone podwozie. Aby zamontować rurki 25mm na mechanizmie podwozia będą tulejki aluminiowe 23/14 mm o długości 30 mm - powinno być ok.
- mocowanie gimbala - szybkozłączka aby móc szybko zdjąć gimbal (posiada swoje zasilanie oraz link RC i wideo) i zamontować w ręcznym uchwycie lub na sliderze - toczone na CNC + parę nawiertów. Będzie to sworzeń + gniazdo ciasno siedzące, zabezpieczone zawleczką
-wibroizolator z linki stalowej - widziałem na zachodzie dużo tego stosują:
https://www2.picturepush.com/photo/a/68 ... 254472.jpg
https://i.ytimg.com/vi/lXwhl8H4oIU/maxresdefault.jpg
więc będą dwa koła o średnicy 10 cm połączone na obwodzie wygiętymi linkami stalowymi 3 mm
Te kwestie będą załatwione mam nadzieję w tym tygodniu więc może za tydzień uda się zamieścić przykładowe surowe nagranie z aparatu. Oprócz tego muszę się zastanowić nad napędem, czy zostawić takie same śmigła na dole i na górze czy może kombinować z różnymi rozmiarami i ostrościami, korci mnie... Po locie górne silniki są wyraźnie cieplejsze niż dolne, naturalnie, dolne pracują już w ciągu powietrza więc nie ma szans żeby dały taki sam ciąg jak górne, a to niestety psuje efektywność. Muszę zrobić pomiary ciągu z drugim śmigłem zamontowanym przed mierzonym, ciekawy jestem ile się go traci. Może jakieś rady w tej kwestii? Czytam gdzie mogę ale nie ma jednoznacznych odpowiedzi, trzeba próbować, testować... Jest co robić :)
Wcześniej latałem hexą DJI F550, zmodyfikowałem ją lekko na silniki Racerstar 2216 i śmigła 10", na pokładzie xiaomi na 3-siowym Zenmuse H3-3D, latało super, masa startowa 2250g z pakietem 4s5200 pozwalała na 18-19 minut spokojnego lotu, zapragnąłem jednak lepszej jakości nagrań. Zamontowałem małe składane podwozie Tarota oraz bezlusterkowca Nex-5T na 3-osiowym gimbalu, wtedy już wyszło 3050g, czas lotu ok. 7 minut, zapas mocy słaby, max ciąg koptera to 6300g. Z jakości byłem zadowolony, potrzebna była nowa platforma :)
Rama - Foldable Quad V2 z quadframe.com, ramiona na rozstaw 800mm
Silniki - Racerstar 4114-400kv
ESC - Racerstar RS30A
Śmigła - Carbon 18x55
FC - Naza V2 + iOsd
Byłem bardzo zadowolony z silników racerstar, rozmawiałem z kilkoma osobami które miały również ich silniki w racerach, dlatego miałem nadzieję, że większe wersje są wykonane równie dobrze, sprawdziło się :) Rozmiar 4114 był sugerowany dla śmigieł 15" i 6S lub alternatywnie 4S i 18" - według tabelek producenta mniejszy ciąg maksymalny ale dużo większa wydajność, to właśnie chciałem osiągnąć.
Na śmigła musiałem czekać dłużej niż myślałem, postanowiłem więc założyć stary napęd - z hexy, silniki kupowałem kompletami po 4 szt. więc miałem ich 8, tak samo ze śmigłami.
Przewody do sterowania ESC były zdecydowanie za krótkie, ok 10-12cm, dokupiłem przedłużacze 30cm. Oczywiście czytałem dużo o kwesti przedłużania przewodów do silników lub przewodów do kontrolera, po przeanalizowaniu wszystkich za i przeciw, postanowiłem przedłużyć te do FC. Dobrałem w pary i założyłem oplot, w ten sposób powstała wiążka sterująca.
Uchwyt na maszt anteny GPS ze względu na rozmiar docelowych śmigieł musi być praktyczne na początku ramienia.
Zasilanie ESC to kabel 12AWG, jeden na każde ramię, czyli wspólny dla dwóch ESC. Tego samego przewodu użyłem do dwóch osobnych wejść do podłączenia pakietów. Silniki z ESC połączone są na gniazda/wtyki bananowe tzw. gold 3.5mm - na to oczywiście termokurcz. Wtyczki przedłużenia sygnału w ESC również zabezpieczyłem przez rozłączeniem koszulkami termokurczliwymi.
Waga samego podwozia, dalej waga całego koptera - na testowym, małym napędzie oraz z jednym pakietem. Dołożyłem jeszcze wiązkę FPV z poprzedniej hexy, miałem ją przygotowaną w oplocie - wyjście do nadajnika wideo, kabelek do kamery oraz jej zasilanie - 5V wziąłem z lini serw, tj. z odbiornika.
Pierwszy lot bez problemów, ale zbyt późno zacząłem lądować, zabrakło energii i uszkodziłem podwozie, na szczęście tylko tyle :) Wrażenia z lotu - super, wszystko idealnie, bardzo stabilnie.
Po paru dniach przyszły docelowe śmigła, od razu zrobiłem pomiary ciągu. Max ciąg 2660g przy 520W. 500g - 45W, 1000g przy 125W. Super, na takie wyniki liczyłem.
Różnica w wadze... no cóz, znaczna :)
Kwestia podwozia, stałe i tak było tylko na testy, musi być składane, aby korzystać z pełnego obrotu gimbala. Po hexie posiadam "małego tarota" - https://www.banggood.com/Tarot-TL65B44- ... 79455.html - silniki w nim podobno dają radę, mam zamiar również zwiększyć napięcie pracy z 5V na 6V, zobaczę jak już je zmontuję. Standardowo nogi to 16 mm, płozy 10 mm. Zamówiłem rurkę 16 mm na płozy oraz 25 mm na nogi, płozy będą miały 50 cm a nogi 30 cm. Oprócz tego gotowy łącznik Tarota 16/25 oraz gąbki na płozy, szkoda, że nie było czerwonych... Na początek będą ok :) Podwozie będzie zamontowane poprzez dodatkową płytę, opiszę ją w dalszej części. Złożone nogi muszą być dość nisko, dlatego płyta będzie zamontowana na dłuższych tulejkach - 25 mm, oprócz tego nogi będą zamontowane przez kolejne tulejki 25 mm.
Miałem problem z grzejącymi się dwoma silnikami, nie zrobiłem kalibracji ESC - "przyuczenie" zakresu sygnału który przychodzi z odbiornika lub FC. Po tym wszystkie silniki kręcą się idealnie równo oraz nie ma problemu z nierównomiernym grzaniem :)
Próby lotu z dodatkowym obciążeniem - dwa pakiety, razem 950g które mają udawać aparat na gimbalu :) Po kilku lotach wyniki wyglądają następująco:
- bez dodatkowego obciążenia (4050g) - 22-23 minuty przy pół na pół - zwis i lot dookoła po polance
- z dodatkowym obciążeniem (5000g) - 15 minut w tym samym trybie
Co dalej:
- płyta podłogowa wycięta z G10 do której przez tulejki 25 mm będzie przykręcone podwozie. Aby zamontować rurki 25mm na mechanizmie podwozia będą tulejki aluminiowe 23/14 mm o długości 30 mm - powinno być ok.
- mocowanie gimbala - szybkozłączka aby móc szybko zdjąć gimbal (posiada swoje zasilanie oraz link RC i wideo) i zamontować w ręcznym uchwycie lub na sliderze - toczone na CNC + parę nawiertów. Będzie to sworzeń + gniazdo ciasno siedzące, zabezpieczone zawleczką
-wibroizolator z linki stalowej - widziałem na zachodzie dużo tego stosują:
https://www2.picturepush.com/photo/a/68 ... 254472.jpg
https://i.ytimg.com/vi/lXwhl8H4oIU/maxresdefault.jpg
więc będą dwa koła o średnicy 10 cm połączone na obwodzie wygiętymi linkami stalowymi 3 mm
Te kwestie będą załatwione mam nadzieję w tym tygodniu więc może za tydzień uda się zamieścić przykładowe surowe nagranie z aparatu. Oprócz tego muszę się zastanowić nad napędem, czy zostawić takie same śmigła na dole i na górze czy może kombinować z różnymi rozmiarami i ostrościami, korci mnie... Po locie górne silniki są wyraźnie cieplejsze niż dolne, naturalnie, dolne pracują już w ciągu powietrza więc nie ma szans żeby dały taki sam ciąg jak górne, a to niestety psuje efektywność. Muszę zrobić pomiary ciągu z drugim śmigłem zamontowanym przed mierzonym, ciekawy jestem ile się go traci. Może jakieś rady w tej kwestii? Czytam gdzie mogę ale nie ma jednoznacznych odpowiedzi, trzeba próbować, testować... Jest co robić :)