Szybowiec & INAV

[Kkacper]

Witam - od jakiegoś czasu borykam się s problemem w moim szybowcu - już piszę o co chodzi :
Generalnie lubię latać mając kontrole nad modelem - czyli preferuję trybu manualne - nie ukrywam, że korzystam ze wspomaganie typu stabilizacja - skoro są to i pomagają w locie to czemu nie.
Szybowiec który mam wygląda tak (foto). Lata bardzo stabilnie - szybuje całkiem fajnie ale - no właśnie - zauważyłem że podczas lotu "na silniku" w trybie ANGL i AH nie trzyma wysokości - cały czas model "leci" góra / dół. Taka sytuacja ma miejsce tylko przy locie "na silniku" - przy szybowaniu w trybie ANGL model leci stabilnie.

https://www.youtube.com/watch?v=YybgZ1-oWBE

Próbowałem już różne sposoby - AUTO TUNE i zmianę wartości parametrów ale nie mogę tego zwalczyć.
Podpytywałem też już kilka osób które doradzały co nieco ale to też nie pomogło.

Może ktoś z was miał podobną przypadłość i wie co z tym fantem zrobić.

Z góry dziękuje z wszelkie podpowiedzi.

[Avatar]

Witaj, może głupie i już masz to zrobione - gąbka, taka do naczyń położona na baro? To wyrównuje i minimalizuje skoki ciśnienia nad baro. Działa jak filtr wygładzający.

[marcinoc]

kontroler wklejony na sztywno czy na wibroizolatorach?

Wysłane z mojego SM-G930F przy użyciu Tapatalka

[Kkacper]

Gąbka na baro jest. Kontroler na wibroizolatorach.

[analogowy]

Podeślij zdjęcie jak masz "graty" zorganizowane w środku.
Próbowałeś może zakleić taśmą kabinkę tak żeby powietrze nie wpadało do środka w trakcie lotu ?

[lgojniczek]

W cli wpisz diff all i wklej tutaj co konsola wypluje.

[marekj]

Dobrze też by było wiedzieć, co próbowałeś zmieniać i nie pomogło.

[Kkacper]

Jeśli chodzi o rozmieszczenie "gratów" to kontroler jest pod skrzydłem.

Diff:

CONFIGURATOR 1.7.3
Disconnect
Dataflash: free 5.4MB

Gyro
Accel
Mag
Baro
GPS
Flow
Sonar
Speed
0.1 V
Show Log
2020-04-21 @ 10:27:27 -- Running - OS: Windows, Chrome: 61.0.3163.79, Configurator: 1.7.3
2020-04-21 @ 10:27:32 -- Serial port successfully opened with ID: 1
2020-04-21 @ 10:27:32 -- MultiWii API version received - 2.3.0
2020-04-21 @ 10:27:32 -- Flight controller info, identifier: INAV, version: 2.2.1
2020-04-21 @ 10:27:32 -- Running firmware released on: Jul 3 2019 20:59:51
2020-04-21 @ 10:27:32 -- Board: KFCi, version: 0
2020-04-21 @ 10:27:32 -- Unique device ID received - 0x3000335634571620393133
2020-04-21 @ 10:27:34 -- CLI mode detected
Setup
Presets
Ports
Configuration
Failsafe
PID tuning
Advanced tuning
Receiver
Modes
Adjustments
Servos
GPS
Motors
OSD
LED Strip
Sensors
Tethered Logging
Blackbox
CLI
Note: Leaving CLI tab or pressing Disconnect will automatically send "exit" to the board. With the latest firmware this will make the controller restart and unsaved changes will be lost.

CLI

# diff all
# INAV/KFC32F3_INAV 2.2.1 Jul 3 2019 / 20:59:51 (a6d847482)
# GCC-8.2.1 20181213 (release) [gcc-8-branch revision 267074]
defaults noreboot
mmix 0 1.000 0.000 0.000 0.000
smix 0 0 1 -100 0 0
smix 1 1 1 100 0 0
smix 2 0 2 -100 0 0
smix 3 1 2 -100 0 0
smix 4 2 0 -100 0 0
smix 5 3 11 100 0 0
smix 6 4 11 -100 0 0
smix 7 5 0 -100 0 0
smix 8 6 9 100 0 0
smix 9 7 10 100 0 0
smix 10 3 0 -50 0 0
smix 11 4 0 -50 0 0
smix 12 2 17 100 0 0
smix 13 5 17 -100 0 0
servo 7 870 2130 1530 100
feature -BLACKBOX
feature GPS
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
serial 1 2 115200 38400 0 115200
aux 0 0 0 1300 2100
aux 1 1 4 1700 2100
aux 2 2 4 1300 1700
aux 3 4 0 1775 1900
aux 4 3 0 1750 1875
aux 5 8 0 1875 2000
aux 6 10 5 1900 2050
aux 7 27 7 1700 2100
aux 8 28 7 1300 1700
aux 9 11 5 1400 1750
aux 10 32 5 1125 1250
aux 11 32 5 1500 2100
aux 12 33 5 1225 1375
osd_layout 0 0 19 0 V
osd_layout 0 7 13 13 V
osd_layout 0 9 0 7 V
osd_layout 0 13 6 3 V
osd_layout 0 15 19 3 V
osd_layout 0 20 0 13 V
osd_layout 0 21 0 12 V
osd_layout 0 22 14 12 V
osd_layout 0 23 6 0 V
osd_layout 0 24 12 1 V
osd_layout 0 25 23 5 V
osd_layout 0 26 24 7 V
osd_layout 0 28 23 13 V
osd_layout 0 30 2 14 V
osd_layout 0 34 20 1 H
osd_layout 0 38 1 9 H
osd_layout 0 40 1 2 V
osd_layout 0 96 19 2 H
osd_layout 1 0 20 0 V
osd_layout 1 1 12 0 V
osd_layout 1 2 0 0 V
osd_layout 1 3 8 6 V
osd_layout 1 6 24 14 V
osd_layout 1 7 13 14 V
osd_layout 1 13 7 1 V
osd_layout 1 14 0 12 V
osd_layout 1 15 19 1 V
osd_layout 1 20 0 14 V
osd_layout 1 21 0 13 V
osd_layout 1 22 14 2 V
osd_layout 1 23 6 0 V
osd_layout 1 24 12 1 V
osd_layout 1 26 24 7 V
osd_layout 1 30 1 15 V
osd_layout 1 33 0 7 V
osd_layout 1 38 1 0 V
osd_layout 1 40 1 2 V
osd_layout 1 41 1 5 V
osd_layout 1 42 1 6 V
osd_layout 1 55 2 9 H
osd_layout 1 97 1 14 H
osd_layout 1 99 1 9 H
osd_layout 2 0 19 0 V
osd_layout 2 1 12 0 V
osd_layout 2 7 13 14 H
osd_layout 2 13 6 1 V
osd_layout 2 15 19 1 V
osd_layout 2 16 3 1 H
osd_layout 2 17 3 2 H
osd_layout 2 18 3 3 H
osd_layout 2 22 14 2 V
osd_layout 2 23 5 0 V
osd_layout 2 24 12 1 V
osd_layout 2 26 20 2 V
osd_layout 2 41 1 2 V
osd_layout 2 42 1 3 V
osd_layout 2 56 3 4 H
osd_layout 2 57 3 5 H
osd_layout 2 58 3 6 H
osd_layout 2 59 3 7 H
osd_layout 2 60 3 8 H
osd_layout 2 61 3 9 H
osd_layout 2 67 21 14 H
osd_layout 2 68 2 14 H
osd_layout 2 69 2 15 H
osd_layout 2 75 2 13 H
osd_layout 2 76 21 15 H
osd_layout 2 79 1 10 H
osd_layout 2 80 1 11 H
set acc_hardware = MPU6000
set acczero_x = 55
set acczero_y = -14
set acczero_z = 25
set accgain_y = 4061
set accgain_z = 4034
set mag_hardware = NONE
set baro_hardware = MS5611
set pitot_hardware = NONE
set receiver_type = SPI
set rx_spi_protocol = ELERES
set min_throttle = 1010
set max_throttle = 1950
set failsafe_procedure = RTH
set align_board_roll = -12
set align_board_pitch = -10
set vbat_scale = 1110
set platform_type = AIRPLANE
set model_preview_type = 28
set deadband = 10
set yaw_deadband = 10
set nav_extra_arming_safety = OFF
set nav_rth_altitude = 1500
set nav_fw_cruise_thr = 1500
set nav_fw_max_thr = 1750
set nav_fw_loiter_radius = 10000
set eleres_freq = 444.000
set eleres_telemetry_en = ON
set eleres_loc_delay = 200
set eleres_signature = 16974337
set osd_time_alarm = 60
set osd_alt_alarm = 500
set osd_dist_alarm = 10000
profile 1

set fw_p_pitch = 13
set fw_i_pitch = 23
set fw_ff_pitch = 95
set fw_p_roll = 20
set fw_i_roll = 32
set fw_ff_roll = 130
set fw_p_yaw = 10
set fw_i_yaw = 15
set fw_p_level = 16
set max_angle_inclination_rll = 400
set max_angle_inclination_pit = 450
set nav_fw_pos_z_p = 17
set roll_rate = 14
set pitch_rate = 14
set yaw_rate = 14
profile 2

set fw_p_pitch = 18
set fw_i_pitch = 15
set fw_ff_pitch = 80
set fw_p_roll = 13
set fw_i_roll = 20
set fw_ff_roll = 90
set fw_p_yaw = 9
set fw_i_yaw = 15
set fw_ff_yaw = 80
set nav_fw_pos_z_p = 50
set nav_fw_pos_z_i = 15
profile 3

battery_profile 1

battery_profile 2

battery_profile 3

profile 1
battery_profile 1

#

Write your command here
Packet error: 0 I2C error: 0 Cycle Time: 1003 CPU Load: 18% MSP version: 2 MSP load: 0.0 MSP round trip: 178 HW round trip: 34 Drop ratio: 0% 1.7.3

[lgojniczek]

Po pierwsze używaj konfiguratora w wersji zgodne do uzywanej wersji inava w płytce bo będzie gleba.

W profilu 1 (zresztą w drugim też) masz zbyt wysokie rate'y w stosunku do wielkości modelu proponuję zacząć od takich:
set roll_rate = 8
set pitch_rate = 7
set yaw_rate = 3
Inaczej będzie Ci się trudno skręcało tym modelem w Angle czy Horizon. Człony piff masz w miarę sensowne (wartości z literkami ff w nazwie bo to one tak naprawdę stabilizują model) i siłę stabilizacji również chodź mogła by być większa (set fw_p_level = 35 - możesz zacząć od niższej wartości bo możliwe że przy 35 zacznie machać skrzydłami
set fw_i_level = 15)
Dodatkowo proponuję:
set inav_w_z_baro_p = 1.000
set inav_w_z_gps_p = 0.000
set inav_w_z_gps_v = 0.000 oraz powiedzmy set tpa_rate = 30
Z dodatkowych ustawień proponuję jeszcze
set small_angle = 180
set disarm_kill_switch = OFF

Odpowiedni konfigurator do wersji inav 2.2.1 znajdziesz w release notes dla tej wersji inava

[Kkacper]

Dzięki - będę próbował.
Jeśli chodzi o skręcanie modelem to faktyczni trochę ciężko - ale mam domiksowana do lotek ster kierunku i to pomaga.
Wartość parametru RATE - do tej pory wydawało mi się że zwiększenie wartości spowoduję że model będzie lepiej skręcał (może się mylę), tak dopytuję bo radzisz aby zmniejszyć (i to znacznie) RATE aby model lepiej skręcał.

[lgojniczek]

Dzięki - będę próbował.
Jeśli chodzi o skręcanie modelem to faktyczni trochę ciężko - ale mam domiksowana do lotek ster kierunku i to pomaga.
Wartość parametru RATE - do tej pory wydawało mi się że zwiększenie wartości spowoduję że model będzie lepiej skręcał (może się mylę), tak dopytuję bo radzisz aby zmniejszyć (i to znacznie) RATE aby model lepiej skręcał.

Zmniejsz rate'y zależność jest odwrotnie proporcjonalna zobaczysz różnicę i myślę że już sama ta zmiana sprawi że model będzie latał poprawnie.

Pamiętaj miej pod palcem tryb manual w razie czego...

p.s. zapomniałem dodać lubię jasne pełne i zimne

[Kkacper]

OK - zmienię i jutro sprawdzę w locie jak to wygląda.

[Kkacper]

Dzisiaj zrobiłem oblot z nowymi parametrami - i wydaje mi się że nie jest lepiej - a może nawet gorzej - niż było (może to tylko takie moje odczucie).
Już pisze o co chodzi - zauważyłem że słabo działa stabilizacja - szczególnie w osi ROLL - robiłem AUTOTUNE - i w osie PITCH model się stabilizuje a w osi ROLL jak go przechylę to słabo lub wcale nie wraca do osi poziomej. Przy locie w AH nadal mam " góra - dół " .

https://www.youtube.com/watch?v=9aYth9qXs2w


Poniżej parametry na których skończyłem latać :

CONFIGURATOR 2.2.1
Disconnect
Dataflash: free 5.4MB


Gyro
Accel
Mag
Baro
GPS
Flow
Sonar
Speed
0.12 V
Show Log
2020-04-22 @ 20:12:27 -- Running - OS: Windows, Chrome: 75.0.3770.142, Configurator: 2.2.1

2020-04-22 @ 20:12:28 -- Loaded release information from GitHub.

2020-04-22 @ 20:12:28 -- 2.4.1

2020-04-22 @ 20:12:28 -- 2.2.1

2020-04-22 @ 20:12:28 -- New version available!

2020-04-22 @ 20:12:37 -- Serial port successfully opened with ID: 1

2020-04-22 @ 20:12:37 -- MultiWii API version received - 2.3.0

2020-04-22 @ 20:12:37 -- Flight controller info, identifier: INAV, version: 2.2.1

2020-04-22 @ 20:12:37 -- Running firmware released on: Jul 3 2019 20:59:51

2020-04-22 @ 20:12:37 -- Board: KFCi, version: 0

2020-04-22 @ 20:12:37 -- Unique device ID received - 0x3000335634571620393133

2020-04-22 @ 20:12:41 -- CLI mode detected

Setup
Calibration
Mixer
Presets
Ports
Configuration
Failsafe
PID tuning
Advanced tuning
Receiver
Modes
Adjustments
Servos
GPS
Mission Control
Motors
OSD
LED Strip
Sensors
Tethered Logging
Blackbox
CLI
Note: Leaving CLI tab or pressing Disconnect will automatically send "exit" to the board. With the latest firmware this will make the controller restart and unsaved changes will be lost.


CLI

# diff all
# INAV/KFC32F3_INAV 2.2.1 Jul 3 2019 / 20:59:51 (a6d847482)
# GCC-8.2.1 20181213 (release) [gcc-8-branch revision 267074]
defaults noreboot
mmix 0 1.000 0.000 0.000 0.000
smix 0 0 1 -100 0 0
smix 1 1 1 100 0 0
smix 2 0 2 -100 0 0
smix 3 1 2 -100 0 0
smix 4 2 0 -100 0 0
smix 5 3 11 100 0 0
smix 6 4 11 -100 0 0
smix 7 5 0 -100 0 0
smix 8 6 9 100 0 0
smix 9 7 10 100 0 0
smix 10 3 0 -50 0 0
smix 11 4 0 -50 0 0
smix 12 2 17 100 0 0
smix 13 5 17 -100 0 0
servo 7 870 2130 1530 100
feature -BLACKBOX
feature GPS
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
serial 1 2 115200 38400 0 115200
aux 0 0 0 1300 2100
aux 1 1 4 1700 2100
aux 2 2 4 1300 1700
aux 3 4 0 1775 1900
aux 4 3 0 1750 1875
aux 5 8 0 1875 2000
aux 6 10 5 1900 2050
aux 7 27 7 1700 2100
aux 8 28 7 1300 1700
aux 9 11 5 1400 1750
aux 10 32 5 1125 1250
aux 11 32 5 1500 2100
aux 12 33 5 1225 1375
osd_layout 0 0 19 0 V
osd_layout 0 7 13 13 V
osd_layout 0 9 0 7 V
osd_layout 0 13 6 3 V
osd_layout 0 15 19 3 V
osd_layout 0 20 0 13 V
osd_layout 0 21 0 12 V
osd_layout 0 22 14 12 V
osd_layout 0 23 6 0 V
osd_layout 0 24 12 1 V
osd_layout 0 25 23 5 V
osd_layout 0 26 24 7 V
osd_layout 0 28 23 13 V
osd_layout 0 30 2 14 V
osd_layout 0 34 20 1 H
osd_layout 0 38 1 9 H
osd_layout 0 40 1 2 V
osd_layout 0 96 19 2 H
osd_layout 1 0 20 0 V
osd_layout 1 1 12 0 V
osd_layout 1 2 0 0 V
osd_layout 1 3 8 6 V
osd_layout 1 6 24 14 V
osd_layout 1 7 13 14 V
osd_layout 1 13 7 1 V
osd_layout 1 14 0 12 V
osd_layout 1 15 19 1 V
osd_layout 1 20 0 14 V
osd_layout 1 21 0 13 V
osd_layout 1 22 14 2 V
osd_layout 1 23 6 0 V
osd_layout 1 24 12 1 V
osd_layout 1 26 24 7 V
osd_layout 1 30 1 15 V
osd_layout 1 33 0 7 V
osd_layout 1 38 1 0 V
osd_layout 1 40 1 2 V
osd_layout 1 41 1 5 V
osd_layout 1 42 1 6 V
osd_layout 1 55 2 9 H
osd_layout 1 97 1 14 H
osd_layout 1 99 1 9 H
osd_layout 2 0 19 0 V
osd_layout 2 1 12 0 V
osd_layout 2 7 13 14 H
osd_layout 2 13 6 1 V
osd_layout 2 15 19 1 V
osd_layout 2 16 3 1 H
osd_layout 2 17 3 2 H
osd_layout 2 18 3 3 H
osd_layout 2 22 14 2 V
osd_layout 2 23 5 0 V
osd_layout 2 24 12 1 V
osd_layout 2 26 20 2 V
osd_layout 2 41 1 2 V
osd_layout 2 42 1 3 V
osd_layout 2 56 3 4 H
osd_layout 2 57 3 5 H
osd_layout 2 58 3 6 H
osd_layout 2 59 3 7 H
osd_layout 2 60 3 8 H
osd_layout 2 61 3 9 H
osd_layout 2 67 21 14 H
osd_layout 2 68 2 14 H
osd_layout 2 69 2 15 H
osd_layout 2 75 2 13 H
osd_layout 2 76 21 15 H
osd_layout 2 79 1 10 H
osd_layout 2 80 1 11 H
set acc_hardware = MPU6000
set acczero_x = 55
set acczero_y = -14
set acczero_z = 25
set accgain_y = 4061
set accgain_z = 4034
set mag_hardware = NONE
set baro_hardware = MS5611
set pitot_hardware = NONE
set receiver_type = SPI
set rx_spi_protocol = ELERES
set min_throttle = 1010
set max_throttle = 1950
set failsafe_procedure = RTH
set align_board_roll = -12
set align_board_pitch = -10
set vbat_scale = 1110
set platform_type = AIRPLANE
set model_preview_type = 28
set small_angle = 180
set deadband = 10
set yaw_deadband = 10
set inav_w_z_baro_p = 1.000
set inav_w_z_gps_p = 0.000
set inav_w_z_gps_v = 0.000
set nav_extra_arming_safety = OFF
set nav_auto_climb_rate = 901
set nav_rth_altitude = 1500
set nav_fw_cruise_thr = 1500
set nav_fw_max_thr = 1750
set nav_fw_loiter_radius = 10000
set eleres_freq = 444.000
set eleres_telemetry_en = ON
set eleres_loc_delay = 200
set eleres_signature = 16974337
set osd_time_alarm = 60
set osd_alt_alarm = 500
set osd_dist_alarm = 10000
profile 1

set fw_p_pitch = 10
set fw_i_pitch = 23
set fw_ff_pitch = 105
set fw_p_roll = 20
set fw_i_roll = 43
set fw_ff_roll = 200
set fw_p_yaw = 10
set fw_i_yaw = 15
set fw_p_level = 16
set fw_i_level = 15
set max_angle_inclination_rll = 400
set max_angle_inclination_pit = 450
set nav_fw_pos_z_p = 17
set roll_rate = 10
set pitch_rate = 10
set yaw_rate = 10
profile 2

set fw_p_pitch = 18
set fw_i_pitch = 15
set fw_ff_pitch = 80
set fw_p_roll = 13
set fw_i_roll = 20
set fw_ff_roll = 90
set fw_p_yaw = 9
set fw_i_yaw = 15
set fw_ff_yaw = 80
set nav_fw_pos_z_p = 50
set nav_fw_pos_z_i = 15
profile 3

battery_profile 1

battery_profile 2

battery_profile 3

profile 1
battery_profile 1

Write your command here
Save to FileClear output history
Packet error: 0 I2C error: 0 Cycle Time: 1020 CPU Load: 16% MSP version: 2 MSP load: 0.0 MSP round trip: 423 HW round trip: 55 Drop ratio: 0% 2.2.1

[lgojniczek]

A próbowałeś latać na ustawieniach jakie podałem? Rate'y masz nadal po 10 i niska siłę stabilizacji

[Kkacper]

Dzisiaj znalazłem trochę czasu aby przetestować nowe ustawienia.
Aktualnie sytuacja wygląda tak (diif poniżej) :
Poprawiła się stabilizacja w osi ROLL ale nadal w osi PITCH mam problem - model STAB oraz AH strasznie pływa /góra dół - dzieję się to przy locie na silniku ale i przy szybowaniu też. Przy szybowaniu zauważyłem że jeśli model leci wolno ok 30 km/h - to lot jest stabilny - w momencie kiedy przyśpiesza - pływanie góra / dół się nasila.
Robiłem AUTOTUNE - ale to nie pomogło.

https://www.youtube.com/watch?v=5heAeaIiMK0

Disconnect
Dataflash: free 5.4MB


Gyro
Accel
Mag
Baro
GPS
Flow
Sonar
Speed
0.13 V
Show Log
2020-04-26 @ 20:04:24 -- Running - OS: Windows, Chrome: 75.0.3770.142, Configurator: 2.2.1

2020-04-26 @ 20:04:25 -- Loaded release information from GitHub.

2020-04-26 @ 20:04:25 -- 2.4.1

2020-04-26 @ 20:04:25 -- 2.2.1

2020-04-26 @ 20:04:25 -- New version available!

2020-04-26 @ 20:04:34 -- Serial port successfully opened with ID: 1

2020-04-26 @ 20:04:34 -- MultiWii API version received - 2.3.0

2020-04-26 @ 20:04:34 -- Flight controller info, identifier: INAV, version: 2.2.1

2020-04-26 @ 20:04:34 -- Running firmware released on: Jul 3 2019 20:59:51

2020-04-26 @ 20:04:34 -- Board: KFCi, version: 0

2020-04-26 @ 20:04:34 -- Unique device ID received - 0x3000335634571620393133

2020-04-26 @ 20:04:37 -- CLI mode detected

Setup
Calibration
Mixer
Presets
Ports
Configuration
Failsafe
PID tuning
Advanced tuning
Receiver
Modes
Adjustments
Servos
GPS
Mission Control
Motors
OSD
LED Strip
Sensors
Tethered Logging
Blackbox
CLI
Note: Leaving CLI tab or pressing Disconnect will automatically send "exit" to the board. With the latest firmware this will make the controller restart and unsaved changes will be lost.


CLI

# diff all
# INAV/KFC32F3_INAV 2.2.1 Jul 3 2019 / 20:59:51 (a6d847482)
# GCC-8.2.1 20181213 (release) [gcc-8-branch revision 267074]
defaults noreboot
mmix 0 1.000 0.000 0.000 0.000
smix 0 0 1 -100 0 0
smix 1 1 1 100 0 0
smix 2 0 2 -100 0 0
smix 3 1 2 -100 0 0
smix 4 2 0 -100 0 0
smix 5 3 11 100 0 0
smix 6 4 11 -100 0 0
smix 7 5 0 -100 0 0
smix 8 6 9 100 0 0
smix 9 7 10 100 0 0
smix 10 3 0 -50 0 0
smix 11 4 0 -50 0 0
smix 12 2 17 100 0 0
smix 13 5 17 -100 0 0
servo 7 870 2130 1530 100
feature -BLACKBOX
feature GPS
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
serial 1 2 115200 38400 0 115200
aux 0 0 0 1300 2100
aux 1 1 4 1700 2100
aux 2 2 4 1300 1700
aux 3 4 0 1775 1900
aux 4 3 0 1750 1875
aux 5 8 0 1875 2000
aux 6 10 5 1900 2050
aux 7 27 7 1700 2100
aux 8 28 7 1300 1700
aux 9 11 5 1400 1750
aux 10 32 5 1125 1250
aux 11 32 5 1500 2100
aux 12 33 5 1225 1375
osd_layout 0 0 19 0 V
osd_layout 0 7 13 13 V
osd_layout 0 9 0 7 V
osd_layout 0 13 6 3 V
osd_layout 0 15 19 3 V
osd_layout 0 20 0 13 V
osd_layout 0 21 0 12 V
osd_layout 0 22 14 12 V
osd_layout 0 23 6 0 V
osd_layout 0 24 12 1 V
osd_layout 0 25 23 5 V
osd_layout 0 26 24 7 V
osd_layout 0 28 23 13 V
osd_layout 0 30 2 14 V
osd_layout 0 34 20 1 H
osd_layout 0 38 1 9 H
osd_layout 0 40 1 2 V
osd_layout 0 96 19 2 H
osd_layout 1 0 20 0 V
osd_layout 1 1 12 0 V
osd_layout 1 2 0 0 V
osd_layout 1 3 8 6 V
osd_layout 1 6 24 14 V
osd_layout 1 7 13 14 V
osd_layout 1 13 7 1 V
osd_layout 1 14 0 12 V
osd_layout 1 15 19 1 V
osd_layout 1 20 0 14 V
osd_layout 1 21 0 13 V
osd_layout 1 22 14 2 V
osd_layout 1 23 6 0 V
osd_layout 1 24 12 1 V
osd_layout 1 26 24 7 V
osd_layout 1 30 1 15 V
osd_layout 1 33 0 7 V
osd_layout 1 38 1 0 V
osd_layout 1 40 1 2 V
osd_layout 1 41 1 5 V
osd_layout 1 42 1 6 V
osd_layout 1 55 2 9 H
osd_layout 1 97 1 14 H
osd_layout 1 99 1 9 H
osd_layout 2 0 19 0 V
osd_layout 2 1 12 0 V
osd_layout 2 7 13 14 H
osd_layout 2 13 6 1 V
osd_layout 2 15 19 1 V
osd_layout 2 16 3 1 H
osd_layout 2 17 3 2 H
osd_layout 2 18 3 3 H
osd_layout 2 22 14 2 V
osd_layout 2 23 5 0 V
osd_layout 2 24 12 1 V
osd_layout 2 26 20 2 V
osd_layout 2 41 1 2 V
osd_layout 2 42 1 3 V
osd_layout 2 56 3 4 H
osd_layout 2 57 3 5 H
osd_layout 2 58 3 6 H
osd_layout 2 59 3 7 H
osd_layout 2 60 3 8 H
osd_layout 2 61 3 9 H
osd_layout 2 67 21 14 H
osd_layout 2 68 2 14 H
osd_layout 2 69 2 15 H
osd_layout 2 75 2 13 H
osd_layout 2 76 21 15 H
osd_layout 2 79 1 10 H
osd_layout 2 80 1 11 H
set acc_hardware = MPU6000
set acczero_x = 55
set acczero_y = -14
set acczero_z = 25
set accgain_y = 4061
set accgain_z = 4034
set mag_hardware = NONE
set baro_hardware = MS5611
set pitot_hardware = NONE
set receiver_type = SPI
set rx_spi_protocol = ELERES
set min_throttle = 1010
set max_throttle = 1950
set failsafe_procedure = RTH
set align_board_roll = -12
set align_board_pitch = -10
set vbat_scale = 1110
set platform_type = AIRPLANE
set model_preview_type = 28
set small_angle = 180
set deadband = 10
set yaw_deadband = 10
set inav_w_z_baro_p = 1.000
set inav_w_z_gps_p = 0.000
set inav_w_z_gps_v = 0.000
set nav_extra_arming_safety = OFF
set nav_rth_altitude = 1500
set nav_fw_cruise_thr = 1500
set nav_fw_max_thr = 1750
set nav_fw_loiter_radius = 10000
set eleres_freq = 444.000
set eleres_telemetry_en = ON
set eleres_loc_delay = 200
set eleres_signature = 16974337
set osd_time_alarm = 60
set osd_alt_alarm = 500
set osd_dist_alarm = 10000
profile 1

set fw_p_pitch = 15
set fw_i_pitch = 32
set fw_ff_pitch = 150
set fw_p_roll = 20
set fw_i_roll = 43
set fw_ff_roll = 200
set fw_p_yaw = 10
set fw_i_yaw = 15
set fw_p_level = 30
set fw_i_level = 15
set max_angle_inclination_rll = 400
set max_angle_inclination_pit = 450
set nav_fw_pos_z_p = 18
set roll_rate = 9
set pitch_rate = 8
set yaw_rate = 7
profile 2

set fw_p_pitch = 18
set fw_i_pitch = 15
set fw_ff_pitch = 80
set fw_p_roll = 13
set fw_i_roll = 20
set fw_ff_roll = 90
set fw_p_yaw = 9
set fw_i_yaw = 15
set fw_ff_yaw = 80
set nav_fw_pos_z_p = 50
set nav_fw_pos_z_i = 15