Polskie Forum FPV

Witam.
Projekt "dronowego" napędu paralotni ruszył. Waga napędu testowego to około 10kg z ciągiem maksymalnym ponad 60kg. o ile 60kg jest potrzebne do napędu paralotni to w konfiguracji jako quadrocopter jest to sporo za dużo mocy i podczas stabilizacji po zrzucie gdzie silniki pracują bardzo niesymetrycznie będą występowały bardzo duże niesymetryczne obciążenia konstrukcji które chciałbym ograniczyć przez zmniejszenie mocy maksymalnej silników co najmniej o połowę.

nie mogę się odnaleźć które parametry kontrolera ArduCopter są odpowiedzialne za ograniczenie mocy wypluwanej na silniki.

add:
ok, chyba mam - MOT_SPIN_MAX lub / i MOT_PWM_MAX
przetestuję


Niestety w mojej wersji nie mam tych parametrów - jedynie THR_MAX co odnosi się jedynie do "przepustnicy" aparatury.
mi chodzi o zmniejszenie mocy gdy dron lata w trybie AUTO lub RTL.

pomożecie ?

z jednego śmigła mam 16kg ciągu :

Ja bym się bał tak testować taki napęd ale ok. Co do ograniczenia mocy to np w taranisie można ustawić nowy zakres gazu na przełącznik czyli od startu masz 100% mocy, a jak trzeba klikasz przełącznik i masz np 50%. Problem taki, że na filmie to raczej nie taranis (mówię o tej konkretnej aparaturze bo ją znam ale prawdopodobnie każda *bardziej zaawansowana* ma taką opcję)

Nieźle, ja przy testach 4kg już odchodziłem dość daleko
Szczerze, kurde nie wiem, to już nawet nie chodzi o przycięcie sterowania z aparatury, bo nadal w trybach stabilizacji okażę się ze FC ma faktyczny zakres pracy PWM od 1100 do 1200 i to może być za mała rozdzielczość. Pogoogluj za overpowered arducopter, ale nie wiem czy istnieje jakieś dobre rozwiązanie.

Majk99 pisze:Ja bym się bał tak testować taki napęd ale ok. Co do ograniczenia mocy to np w taranisie można ustawić nowy zakres gazu na przełącznik czyli od startu masz 100% mocy, a jak trzeba klikasz przełącznik i masz np 50%. Problem taki, że na filmie to raczej nie taranis (mówię o tej konkretnej aparaturze bo ją znam ale prawdopodobnie każda *bardziej zaawansowana* ma taką opcję)

Po zrzuceniu naped ma wracac autonomicznie (nadal uwazam ze taka autonomiczna kosiarka to niebezpieczny pomysl), wiec ograniczanie czegokolwiek na Taranisie (czy tez jakiejkolwiek innej aparaturze) mija sie z celem, bo takie ograniczenie bedzie w tym trybie ignorowane. To musi byc zrobione w kontrolerze.

A czy istnieje możliwość skutecznego ograniczenia mocy parametrami PID jeśli silniki są mocno przewymiarowane ?
W końcu to regulatory PID są odpowiedzialne za odpowiednie dozowanie mocy na silniki dla wszystkich trybów lotu.

Duże silniki przeważnie mają niskie kv. Sam ciąg to nie wszystko.

Zabawa PIDami w tym przypadku może skończyć się jeszcze słabszą reakcją koptera niż obecnie.

Tak się zastanawiam, poleciałeś już tym kopterem czy na razie problem jest teoretyczny? Masz 60kg ciągu, kopter waży 10kg, jest to wysoki stosunek ale nie jakis kosmiczny. A jakbyś dołożył jeszcze 5kg masy to już w ogóle 1:4 brzmi totalnie normalnie, nie mówimy tu o 1:20.
Przy 1:4 w ogóle nie doszukiwałbym się problemów w za dużej mocy, poleć najpierw tak, doprowadź kopter do wzorowej pracy a potem odejmujmy kilogramy

Dzieki. Tak zrobię. Kilogramy na plecah paralotniarza nie są wskazane.

Zmień THR_MAX.

THR_MAX - throttle max?

To wpływa na ograniczenie działania drążka gazu, nje ma nic wspólnego z ograniczeniem mocy silników. Jak na połowie gazu przechylisz mocno drona to pid i tak wymusi wysokie wartości dla stabilizacji. A już całkowocie nie jest brane pod uwagę w trybach autonomicznych

prokopcio pisze:A już całkowocie nie jest brane pod uwagę w trybach autonomicznych

Tiaaaa

THR_MAX: Maximum Throttle
Maximum throttle percentage used in automatic throttle modes.

przyznam, że akurat tego parametru nie czytałem opisu bo wydawał się oczywisty do wzięcia pod uwagę na testy ale zmniejszenie jego do 50% nie przynosiło skutku w trybie stabilize ani althold / mocne przechylenie drona wypluwało na silnik korygujący moc maksymalną.

[Może powinienem zapoznać się z edycją postów]

może powinienem przesiąść się na pixhawk, czy będę miał dużo pożytku z takiej przesiadki ?

prokopcio pisze:przyznam, że akurat tego parametru nie czytałem opisu bo wydawał się oczywisty do wzięcia pod uwagę na testy ale zmniejszenie jego do 50% nie przynosiło skutku w trybie stabilize ani althold / mocne przechylenie drona wypluwało na silnik korygujący moc maksymalną.

No i prawidlowo. Do normalnego lotu autonomicznego maksymalny ciag masz ograniczony, do ew. korekty masz pelny zakres mocy.

prokopcio pisze:może powinienem przesiąść się na pixhawk

Mysle ze powinienes zaczac od sprawdzenia czy aby przypadkiem nie probujesz rozwiazywac problemu ktorego nie masz...