Zanim...
Zanim...



Polskie Forum FPV

Forum modelarzy i pilotów FPV
Dzisiaj jest środa 24 lip 2019, 10:15


Strefa czasowa UTC+1godz.




Nowy temat Odpowiedz w temacie  [ Posty: 24 ]  Przejdź na stronę 1, 2  Następna
Autor Wiadomość
Post: piątek 03 maja 2019, 11:55 
Offline

Rejestracja: środa 01 maja 2019, 17:32
Posty: 17
Lokalizacja: Grodków
Witam.
Zaczynam zabawę z ArduCopterem dla bardzo nietypowego przedsięwzięcia. Na początek model potem - kto wie ;)

Mianowicie potrzebuję quadrocoptera zamontować na plecy ( pionowo ) żeby wyniósł ( wypchał ) mnie z a paralotnią na 300m po czym ma wrócić czy to za sprawą RTL, czy planu lotu AUTO niema znaczenia.
Zaraz posypie się kilka pytań to już spieszę z odpowiedzą że :
1. Wystarczy około 40kg ciągu przez 2-3min ( 4x10 ) żeby to działało.
2. Tak, wiem będzie to drogie.
3. Tak wiem, jest kilka kombinacji :)

Ale zajmijmy się małym modelem na początek.
Przejdę do mojego pytania : Czy istnieje łatwa możliwość tak przerobienia programu, żeby dron miał MODE "PCHAJ" i ignorował wszystkie czujniki i wszystkimi silnikami proporcjonalnie do wychylenia drążka gazu ?
Przetestowałem już na sucho kontroler lotu i jeśli nie jest to proste zadanie to po prostu przepuszczę sygnały do silników przez swój procesor jak przez przelotkę kiedy steruje Ardu a jak potrzebuję sterować wszystkimi samodzielnie to po prostu odetnę te z Ardu a wygeneruję swoje. Żaden problem, ale może da się to zrobić bezpośrednio w oprogramowaniu ArduCoptera.

Gdybym robił to na zewnątrz to po uzbrojeniu coptera procesor odcina sygnały od silników a generuje swoje, wrzucam na plecy, lecę, zrzucam napęd, oddaję sterowanie dla ARDU i przełączam tryb na RTL lub AUTO. to tak w baaardzo uprzoszczony sposób ;)

mimo wszystko wolałbym żeby wszystko zrobiło oprogramowanie ARDU bez domontowanie procesora na zewnątrz.


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: piątek 03 maja 2019, 21:20 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: wtorek 17 lis 2015, 22:03
Posty: 1988
Lokalizacja: Gdynia
prokopcio, no to tak - na mój chłopski rozum i spróbuję po kolei:

1. Czy można olać wszelkie czujniki - TAK: nazywa się to tryb ACRO.
Ogólnie w arducopterze trzeba zmienić chyba 2 parametry aby działało czyste acro, bez jakiejkolwiek stabilizacji.

2. Rozumiem, że chcesz w powietrzu odczepić drona z pleców, i aby sam powrócił bezpieczie "do bazy".... no to ci powiem ambitnie ;) ale ok po kolei widzę to tak:

a) Włączasz drona na ziemi i czekasz na sygnał GPS (aby wiedział gdzie ma swój dom do którego ma wracać).
b) Przełączasz na acro, zakładasz na plecy i mając gdzieś jakąś apatarurę, dajesz mu full p.... aby Ciebie pchał.
c) Odczepiasz go będąc na niebie - i tutaj widzę pewne zagrożenie - raz, że śmigła mogą cię poranić a same się uszkodzić a dwa - odpowiedni tryb lotu (właściwie "startu") - tu coś co pewnie spełniło by wymagania - tryb "Throw" i przejście w misję:



Tak mnie zastanawia, że przełączając ACRO na Throw - musiałbyś nie rozbrajać drona.... aby zachować punkt RTH (zamiast tworzenia misji za każdym razem)

I takie jeszcze przemyślenia. Lecąc paralotnią - opierasz się na wietrze. właściwie w każdym momencie wiatr będzie działał na śmigła -
jak dasz gaz na 0... - nie wiem jak będzie z ogarnięciem tego przez silniki, które będą musiały się zacząć kręcić w drugą stronę...

Dwa - nie wiem czy tryb throw nie wymaga "podrzucenia" drona do góry - tu raz że właśnie cały czas silniki się kręcą, a jednak jesteś w powietrzu i może to być ryzykowne, a dwa - nad sobą masz linki - musiał byś wyrzucać drona "w bok".....

No i ostatnie - 40 kg ciągu.... - powiem ci, że to BARDZO dużo jak na drona, jeśli zastosujesz duże śmigła i dużą ramę, to raczej nie wyrzucisz jej ręcznie (to czy trzeba podrzucać czy starczy aby spadał tzreba byłoby sprawdzić)

_________________
Andrzej "Kuczy"

Moje quadro TAROT class 780 - w trakcie budowy: http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=27&t=36286
Moja piękna S-500 [Zakończona]: http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=27&t=31760


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: piątek 03 maja 2019, 21:39 
Offline

Rejestracja: środa 01 maja 2019, 17:32
Posty: 17
Lokalizacja: Grodków
Zgadzam sie ze wszsytkim .... prawie:)
1. Super, przetestuję, doczytam
2. a,b Dokładnie Tak,
2.c rama spora, śmigła 30-32cale, zrzucenie drona będzie w dół pod własnym ciężarem z 300m i powiedzmy po sekundzie zmiana trymy na RTL lub Auto, doczytam o Throw
3. Tak, nie zamierzam rozbrajać drona...
4. 40kg ciągu ( dron ok. 10kg ) to nie dużo a jedynie drogo ;)

Dziękuję, przetestuję Acro i Throw.


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: piątek 03 maja 2019, 21:55 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: wtorek 17 lis 2015, 22:03
Posty: 1988
Lokalizacja: Gdynia
prokopcio pisze:
zrzucenie drona będzie w dół pod własnym ciężarem z 300m i powiedzmy po sekundzie zmiana trymy na RTL lub Auto, doczytam o Throw


Tu właśnie mam wątpliwosci, ponieważ dron nie będzie leciał sobie poziomo, może fikołkować - zwłaszcza, że będzie leciał z pozycji "pionowej" - dlatego nie wiem jak się zachowa jak przełączysz mu tryb lotu. - czy się ustabilizuje, czy zgłupieje ?
- fajnie byłoby kupić / złożyć małego taniego drona z pixhawkiem właśnie i zrobić taką próbę póki koszta są niewielkie (w porównaniu z docelowym) a co do 10kg... - stawiam na min 15-20 :D - ale z chęcią będę obserwował postępy.

ogólnie jeszcze widzę to tak, że sam dron powinien być zamknięty (odgrodzony od Twoich pleców) taką siatką jak w przypadku paralotni - to mógłby być spód drona - przyda się też przy lądowaniu ;)

_________________
Andrzej "Kuczy"

Moje quadro TAROT class 780 - w trakcie budowy: http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=27&t=36286
Moja piękna S-500 [Zakończona]: http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=27&t=31760


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: piątek 03 maja 2019, 22:00 
Offline

Rejestracja: środa 01 maja 2019, 17:32
Posty: 17
Lokalizacja: Grodków
Acro - pasuje, dziękuję :)

THROW_TYPE : set to 0 if throwing the vehicle up, 1 if dropping the vehicle. If dropping, drop from a height of at least 10m.
THROW_MOT_START : controls whether the motors will spin slowly or not at all while waiting for the throw (0 = stopped, 1 = spinning slowly). The default is 0 (will not spin after arming).
THROW_NEXTMODE : the vehicle will switch into this flight mode after stopping (Auto, Guided, RTL, Land and Brake are support). Set to “Throw” (the default) to simply remain in Throw mode and wait for the pilot to switch modes manually

To Jest to !!!

Dziękuję !

co do ciężaru docelowego to 4 silniki p80 kv120 ważą około 3kg, śmigła 2kg i pakiet na 3min lotu + 3 min powrotu 2kg plus regulatory i konstrukcja.

na początek oczywiście skłądam taniego drona na ArduPilocie z GPS na testy :)

Edytuj posty!

zastanawia mnie tylko czy po zdjęciu gazu w acro mi nie rozbroi silników - do przetestowania, jeśli tak to będę musiał go oszukać.


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: piątek 03 maja 2019, 22:07 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: wtorek 17 lis 2015, 22:03
Posty: 1988
Lokalizacja: Gdynia
Super ! - powiem Ci, że Arducopter mnie zaskakuje cały czas ;) nie bawiłem się "Throw" - ale widzę, że dla Ciebie Throw_nextmode jest idealne ;)

To ja poproszę abyś nagrał gdzieś ten test - dron zrzucany z paralotni który sam wraca na lotnisko? - tego serio jeszcze nie było :D
- Mega projekt, trzymam kciuki !


ps - rozbrojenie jest po jakimś czasie jeśli gaz masz na zero (można chyba ustawić ten czas) albo z drążka aparatury / przełącznika na aparaturze. to wg mnie najmniejszy problem ;) Zresztą - nie dawał bym gazu na zero - właśnie aby śnigła nie zaczęły się krtęcić w drugą stronę pod wpływem wiatru. a niech sobie spada na jakimś poziomie gazu i przejdzie płynnie w throw ;)

_________________
Andrzej "Kuczy"

Moje quadro TAROT class 780 - w trakcie budowy: http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=27&t=36286
Moja piękna S-500 [Zakończona]: http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=27&t=31760


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: piątek 03 maja 2019, 22:20 
Offline

Rejestracja: środa 01 maja 2019, 17:32
Posty: 17
Lokalizacja: Grodków
mam na biurku i niestety ACRO bierze pod uwagę czujniki :( silniki zmieniają obroty przy przechylaniu kontrolera :( będę szukał w parametrach.

co do obrotu silników to nie jest wskazany np podczas zakładania na plecy itp ;)

ale wiem gdzie szukać, dużo mi pomogłeś.


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: piątek 03 maja 2019, 22:29 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: wtorek 17 lis 2015, 22:03
Posty: 1988
Lokalizacja: Gdynia
prokopcio pisze:
mam na biurku i niestety ACRO bierze pod uwagę czujniki :( silniki zmieniają obroty przy przechylaniu kontrolera :( będę szukał w parametrach.


nie musisz szukać ;)

Kod:
Acro Trainer
The ACRO_TRAINER parameter can be set to:

0 = disabled. This means the pilot operates in full Rate control with no automatic leveling nor angle-limiting performed by the autopilot.
1 = automatic leveling. The vehicle will automatically return to the level when the pilot releases the sticks. The aggressiveness with which it returns to level can be controlled with the ACRO_BAL_ROLL and ACRO_BAL_PITCH parameters. The default of 1.0 will cause it to return to level at up to 30deg/sec. Higher values will make it return more quickly.
2 (Default) = automatic leveling and lean angle limited. Includes the automatic leveling as option #1 but in addition the vehicle will not lean more than 45 degrees (this angle can be configured with the ANGLE_MAX parameter).


wejdź w "full parameter list - po prawej wyszukaj "ACRO_TRAINER" i zmień z 2(Domyślnie) na 0.
- to właśnie ta zmiana która jest konieczna, aby mieć "czyste" acro

_________________
Andrzej "Kuczy"

Moje quadro TAROT class 780 - w trakcie budowy: http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=27&t=36286
Moja piękna S-500 [Zakończona]: http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=27&t=31760


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: piątek 03 maja 2019, 22:43 
Offline

Rejestracja: środa 01 maja 2019, 17:32
Posty: 17
Lokalizacja: Grodków
To parametr, który pierwszy mi wpadł w oko.
Niestety nadal tańczy w rytm przechylania, chyba jednak najłatwiej mi będzie dorzucić procesor na zewnątrz i tak mi sie przyda do innych rzeczy ( automatyczny zrzut tylko w przypadku uzbrojenia i poprawnego FIX GPS oraz poziomu baterii ) wtedy też mogę na stałe dać info do Ardu 50% gazu bo wtedy nie rozbraja. Ne znalazłem tego czasu rozbrojenia w parametrach.
teraz tak myślę, że bez sensu ingerować w oryginalne i z doczepienia się na zewnątrz będę miał same korzyści.


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: piątek 03 maja 2019, 22:46 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: wtorek 17 lis 2015, 22:03
Posty: 1988
Lokalizacja: Gdynia
prokopcio pisze:
To parametr, który pierwszy mi wpadł w oko.
Niestety nadal tańczy w rytm przechylania, chyba jednak najłatwiej mi będzie dorzucić procesor na zewnątrz i tak mi sie przyda do innych rzeczy ( automatyczny zrzut tylko w przypadku uzbrojenia i poprawnego FIX GPS oraz poziomu baterii ) wtedy też mogę na stałe dać info do Ardu 50% gazu bo wtedy nie rozbraja. Ne znalazłem tego czasu rozbrojenia w parametrach.
teraz tak myślę, że bez sensu ingerować w oryginalne i z doczepienia się na zewnątrz będę miał same korzyści.


hmm.. nie powinien tańczyć.. spróbuję jeszzcze poszukać,
a co do uzbrajania:

http://ardupilot.org/copter/docs/channe ... tions.html

możesz to ustawić na kanale 7 albo 8


a jeśli chodzi o czas:

Kod:
DISARM_DELAY: Disarm delay
Note: This parameter is for advanced users
Delay before automatic disarm in seconds. A value of zero disables auto disarm.

Range   Units
0 - 127   seconds


Edit - a co do "zmian w oryginale" - Ardu po to ma tyle parametrów, aby móc dostosować "pod siebie" ;) - nawet sam nie pamiętam ile już pozmianiałem w swoim :D - tu nie ma czegoś takiego jak "orygnlane" ustawienia - trzeba zmieniać

_________________
Andrzej "Kuczy"

Moje quadro TAROT class 780 - w trakcie budowy: http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=27&t=36286
Moja piękna S-500 [Zakończona]: http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=27&t=31760


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: piątek 03 maja 2019, 23:06 
Offline

Rejestracja: środa 01 maja 2019, 17:32
Posty: 17
Lokalizacja: Grodków
dlaczego nie mam parametrów dla THROW ? mogę wybrać jako MODE ale nie mam parametrów :(
uzbroić muszę przez założeniem na plecy w miejscu lądowania, wtedy jest kalibrowana wysokość RTL też ale na upartego można użyć AUTO ale nie bez kalibracji czujnika ciśnienia / wysokości.
Najwyżej w programie wyłączę rozbrajanie ;)
ale i tak mi tańczy, i nie mam parametrów dla THROW
Mission planner 1.3.66,
v3.6.8 arducopter


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: sobota 04 maja 2019, 04:54 
Offline

Rejestracja: wtorek 31 maja 2016, 20:08
Posty: 755
Lokalizacja: Gdańsk/Kraków
W acro kopter tez trzyma zadaną pozycję, jak zbroisz na płaskim i dasz tylko gaz to będzie trzymał się płasko. Jak dasz mu drążkiem pitch do przodu tak że osiągnie pozycję wymaganą do pchania paralotni to będzie chciał trzymać to pozycję cały czas, wiec bedzie kontrował gdy będziesz sie bujał. Fajnie byłoby odpalić motor test, wtedy robi to co chcesz ale to na ziemi :-(

_________________
Smart 650W Battery Discharger
Dragon X5 220/Matek F405-STD/Racerstar 30A ESC + Racerstar 2306S/5045@3S
Quadcopter 390/Matek F722-STD/Racerstar 30A ESC + Racerstar 2216/2060@4S
Octocopter 900/Pixhawk 2.4.8/Racerstar 30A ESC + Racerstar 4114/2060@4S


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: sobota 04 maja 2019, 10:31 
Offline

Rejestracja: środa 01 maja 2019, 17:32
Posty: 17
Lokalizacja: Grodków
ok, dzięki, sygnały przerzucę przez atmegę :) i tak ona będzie podawać mode ardupilotowi i poda też gaz żeby nie zgasł ;) i jeszcze przyda się do kilku rzeczy.


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: sobota 04 maja 2019, 12:25 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: środa 19 mar 2014, 02:03
Posty: 7322
Lokalizacja: Polska
Wszystko fajnie, projekt ciekawy, ale zrzucanie na ziemie bez kontroli 10-kilogramowego kloca jest troche malo odpowiedzialne (ze o legalnosci nie wspomne). Proponowalbym bardzo mocno przemyslec ten aspekt....


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: sobota 04 maja 2019, 12:53 
Offline

Rejestracja: środa 01 maja 2019, 17:32
Posty: 17
Lokalizacja: Grodków
Oczywiście jest to bardzo ważny aspekt. Projekt jest czysto prototypowy, nie startuje się w miejscach zabudowanych, zą to lotniska, łąki, pola. Generalnie jak zrzucasz to wypadało by też użyć mózgu bo widzisz co masz pod sobą. Jak już dronowi uda się ustabilizować to zakładam lot wg przepisów jak każdy inny lot.


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Wyświetl posty nie starsze niż:  Sortuj wg  
Nowy temat Odpowiedz w temacie  [ Posty: 24 ]  Przejdź na stronę 1, 2  Następna

Strefa czasowa UTC+1godz.


Kto jest online

Użytkownicy przeglądający to forum: Obecnie na forum nie ma żadnego zarejestrowanego użytkownika i 3 gości


Nie możesz tworzyć nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz dodawać załączników

Szukaj:
Przejdź do:  
Technologię dostarcza phpBB® Forum Software © phpBB Group

Strona korzysta z plików cookie w celu realizacji usług zgodnie z . Polityką prywatności
Możesz określić warunki przechowywania lub dostępu do cookie w Twojej przeglądarce lub konfiguracji usługi.