Nauka PID-owania gimbala (pidy, pidowanie)

[Andziak]

Witam,

wczoraj wzialem sie za mojego gimbala i nauczylem sie pidowac w ciagu kilku godzin.

O ile dosc szybko wykumalem o co chodzi o tyle nie wiedzialem ze mam zamienione kable PITCH i ROLL w silnikach... i dojsc do tego zajelo mi najwiecej czasu. ROTFL !
A wiec do rzeczy:
Ponizej linki ktore byly BEZCENNE w tej lekcji i mysle ze bez nich mogloby sie nie udac...

A wiec do rzeczy.
Aby rozpocząć w ogole PID-owanie nalezy juz kilka rzeczy miec ustawione prawidlowo ( tak kable od silnikow tez musza byc dobrze wpięte... )

Podstawa to kalibracja zyroskopu i akcelerometrów. oski ROLL i PITCH muszą być ustawione na ekranie tak jak mamy to w rzeczywistosci nie moze byc pitch do gory nogami naprzyklad ( jak sie myle to prosze mnie poprawic , ale takie sa moje obeserwacje ).

Bardzo wazny jest dobór odpowiedniego prądu ( POWER zakres 0-255 ), co zalezy od tego ile sinik musi wlozyc mocy w wypoziomowanie gimbala.
CO znowu zalezy od masy gimbala , kamery i mocy silnikow.
Dla przykladu:
mam sj4000 sam gimbal jest dosc lekki wiec dla silnika pitch wystarczylo 80 ale juz silnik roll trzyma silnik pitch , ktory swoje wazy wiec trzeba bylo dac 120.
Za wysoki power powoduje przegrzewanie sie silników i niepotrzebna strate mocy.
Za niski power powoduje ogolne problemy z kalibracją i to ze gimbal bedzie latwo wpadal w turbulencje.
Podsumowujac dobór silników do wagi gimbala i kamery jest bardzo wazny ( im wieksza waga tm wieksze silniki ).

Pidowanie zaczynamy od lewej do prawej.
Ja osobiscie wyzerowalem wszystko i zaczalem od litery P.
trochę to ciezko wytlumaczyc , ale trzymajac kamere w reku ustawialem sile sygnalu jaki jest wysylany do silnika i szukalem na "czuja" tego dobrego momentu.
Litera P do sila z jaka na dany kąt błędu wychylenia wysyłany jest prąd do silnika który ma go skontrować , co dzieje się w milisekundach.
Im większy kąt tym większa moc do skontrowania.
litera I służy do dzielenia tej wartości w czasie , który nadejdzie.
Cięzko to wytłumaczyć , ale ustawienie liter P i I w prawie optymalny moment pozwala dopiero bawić się literą D.

Z moich obserwacji wynika , że jest przynajmniej kilka prawidlowych ustawień PIDÓW , ale tylko jeden będzie optymalny i nigdy nie osiągniemy Perfekcji , możemy się jedynie zbliżać do optimum.
Dla przykladu.
Im wieksza moc jest potrzebna do kontrowania polozenia gimbala ( zaleznego od wagi ) tym większą wartość ustawiamy litery P.

Tutaj wspomnę , że sam POWER i litera P są proporcojnalne w ustawieniach ( im większy power tym mniejsza wartość P i na odwrót ).
Mi moja SJ 4000 działał na poziomie P - 10 jak również na poziomie P 15 i 20 im większe było P tym większy musiał być ustawiony podzielnik tej wartości czyli litera I PRzyklad: P=10 - I= 0,25 ; P=15 - I=0,20 ; P =20 - I = 0,15.
Przy niskiej wartosci P ( u mnie 10 ) lekkie dotknięcie zabuzalo prace gimbala, natomiast wysokie P grzalo silniki i tracilo moc jakże ważną w lataniu dronem :)

Podsumowując ustawilem wartość 15 gdyż pamiętam , że przy wiekszym wietrze gimbal mógłby wpaść w turbulencję , a wartość 15 P daje dobrą i mocną stabilizację.
moje pidy

ROLL P-15 I-0,2 D-10 POWER 120
PITCH P-15 I-0,25 D-10 POWER 80
Dodam na koniec . że zwiększając POWER silnika PITCH do 120 wartość P powinna być zmniejszona do okolic 10.
I tak samo w przypadku ROLL zmniejszając power do 80 wartość P powinna być zwiększona do okolic 18 może nawet 20.

Przydatne linki:

https://www.youtube.com/watch?v=9TTDmWiMg_Y

http://www.uav.polsl.pl/Dokumenty/raporty/Gimbal.pdf

Mam nadzieję , że komuś to pomoże chociaż napisałem to strasznie chaotycznie :)

Pozdrawiam

[pawelsky]

Jedna bardzo wazna sprawa ktorej zabraklo w opisie, a bez ktorej nie powinno zabierac sie za PIDowanie jest prawidlowe wywazenie gimbala z kamera.

Tak przy okazji dosc fajny tutorial do PIDowania mozna znalezc tu:
http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/Tuning_Recipe

[Andziak]

fajne i to bardzo , szkoda , że nie znalazlem tego wczoraj :P

[chmielekk]

Witam,

Czy możecie polecić kogoś kto zajmuję się zarobkowo kalibracją gimbali, chodzi tu o gimbala dys summer air na kontrolerze alexmos 32bit, z którym męczę się już dobre parę dni.
Możliwe że jest coś na rzeczy z gimbalem ponieważ oś YAW przy mocy silników od ok. 80 strasznie piszczy, i wydaję mi się że silnik przestaje reagować.

Ogólnie Gimbal robi różne dziwne niekontrolowane ruchy przy opcjach z jakimi wrócił z serwisu, a tam były moce silników ustawione na 180, 150, 200.

https://youtu.be/Xng1ByjPyZc

Wyważenie zrobione co widać na poniższym filmie

https://youtu.be/ZVLqcw_HmyI

Pozdrawiam.