Quadcopter hobbystycznie tani PIXHAWK

Autorskie projekty naszych użytkowników

Moderatorzy: marbalon, moderatorzy2014, moderatorzy

szymonSanok
Posty: 10
Rejestracja: poniedziałek 09 lis 2020, 22:09
Lokalizacja: Rzeszów

Quadcopter hobbystycznie tani PIXHAWK

Post autor: szymonSanok »

Witam!

Jest to mój pierwszy post na forum, poza przywitalnym oczywiście :)
Modelami i lataniem RC zaraził mnie kumpel, z którym 10 lat temu lataliśmy cessną VLOS. Następnie będąc na studiach udało mi się zakupić arduino i po kilku projektach wymyśliłem, żeby zbudować quadcopter na podstawie z arduino. Jak to po studencku, zaczęło się tanim kosztem. W ruch poszło Ali i zamówienia z chin, do tego najtańszy nadajnik i odbiornik RC plus dodatkowe moduły do arduino. Pierwsze próby oczywiście skończyły się fiaskiem z powodu braku porządnej ramy, odpowiednich narzędzi, miejsca i czasu. Po roku czy 2-ch zakupiłem ramę, odpowiedni shield do arduino i poskładałem quada na nowo, wgrałem nowy kod i o dziwo udało mi się wzbić w powietrze. Oczywiście przed tym lotem szkoliłem się małymi dronami/zabawkami oraz latałem na symulatorze, żeby nie zrobić sobie lub innym krzywdy czy też nie stworzyć niebezpieczeństwa.

Oto podzespoły z jakich stworzyłem moje latadło:
  • rama: PCB S500
  • nadajnik: FlySky FS-CT6B
  • odbiornik: FlySky FS-R6B
  • ESC: XXD HW30A
  • silniki: XXD A2212 1000KV
  • śmigła: 1045
  • bateria: TCB 3500mAh 3S 11.1V
  • kontroler lotu: ArduinoUNO + MPU6050 + Shield


Wszystko złożone wg instrukcji z tej strony: http://www.brokking.net/ymfc-al_main.html

Latanie tym cudem nie było najprostsze, prawdopodobnie spowodowane to było zbyt dużymi wibracjami oraz problemem ze strojeniem PID, niemniej podwiesiłem do niego telefon i odbyłem kilka lotów z nagrywaniem na uboczu. Oczywiście nie obyło się bez kilku spektakularnych kretów, począwszy od wypiętej baterii, poluzowanej piasty na ataku ptaka kończąc. Tak więc zamówione zostały dodatkowe ramiona oraz zapas śmigieł. Kruche nogi quada sklejam sam :)

Po problemach ze strojeniem PID oraz chęcią stworzenia czegoś, czym mógłbym polatać po ukończeniu kursu UAVO BVLOS zakupiłem na chinach klona PIXHAWK:
  • kontroler: Pixhawk 2.4.8 32bit 2MB
  • telemetria: 433MHz 100mw
  • enkoder PPM
  • GPS: M8N + uchwyt
  • moduł zasilania: PowerModule GM v1.0


Lecz po złożeniu całego zestawu borykam się z problemami, nie udało mi się jeszcze nim polecieć. A po pół roku szukania rozwiązania, zamówieniu nowego ESC i nowego silnika dalej nie daję rady oderwać się od ziemi.

Może ktoś z was będzie miał pomysł co może powodować moje problemy.

Poniżej kilka zdjęć prototypu, oraz już gotowego quada:

Obrazek
Obrazek
Obrazek
Obrazek
Obrazek
Obrazek
Obrazek
Awatar użytkownika
Verid
Posty: 13004
Rejestracja: poniedziałek 01 lut 2010, 11:29
Lokalizacja: Mikoszewo

Re: Quadcopter hobbystycznie tani PIXHAWK

Post autor: Verid »

Wszystko ładnie opisałeś...z wyjątkiem problemu z którym się borykasz. Nie możesz się oderwać od ziemi - bo? Jakiś objaw? Czegoś nie możesz ustawić?
Ten wredny...
szymonSanok
Posty: 10
Rejestracja: poniedziałek 09 lis 2020, 22:09
Lokalizacja: Rzeszów

Re: Quadcopter hobbystycznie tani PIXHAWK

Post autor: szymonSanok »

Siemanko, dzięki za odpowiedź.
Nie opisałem, bo walczę z Youtube (a bardziej z internetem) żeby wrzucić filmik z objawami. A nie liczyłem na tak szybką reakcję :)
Ogólnie problem polega na tym, że po przejściu całej kalibracji w qGroundControl i po odpaleniu drona bez śmigieł wszystko działa poprawnie. Da się odczuć, że jak się przechyla quada to jedne silniki zwalniają, drugie przyspieszają, tak jak to powinno być. Tak samo przy manipulacji prawym drążkiem. Lecz po zamontowaniu śmigieł dron zaczyna szaleć, co objawia się przyspieszaniem i zwalnianiem jednego silnika, przez co copter od razu po starcie robi fikołka. W celu diagnostyki zmieniłem miejscami silniki, zmieniłem ESC. Kupiłem nowy silnik, nowy ESC. Jednak objaw nie zniknął. Dodam również, że wchodziłem w tryb ręcznej kalibracji ESC i objaw nadal występował. Tak jakby to była wina któregoś z urządzeń odbiorczych - Pixhawk albo PPM.
Jak filmik mi się załaduje to go podlinkuję

Edit:
https://drive.google.com/file/d/17lipjy ... p=drivesdk
Awatar użytkownika
pawelsky
Posty: 9750
Rejestracja: środa 19 mar 2014, 02:03
Lokalizacja: Polska
Kontakt:

Re: Quadcopter hobbystycznie tani PIXHAWK

Post autor: pawelsky »

A silniki podpiales w odpowiedniej kolejnosci? Nie odpowiadaj "tak", "nie", lub "zgodnie z instrukcja", tylko pokaz na zdjeciu ktory silnik podlaczony jest do ktorego nr wyjscia.
szymonSanok
Posty: 10
Rejestracja: poniedziałek 09 lis 2020, 22:09
Lokalizacja: Rzeszów

Re: Quadcopter hobbystycznie tani PIXHAWK

Post autor: szymonSanok »

Zamieszczam zdjęcia z objasnieniami. Niestety z racji małej ilości miejsca nie udało mi się dokładniej tego zobrazować. Dodatkowo od razu zaznaczę, że kierunek kręcenia się śmigieł jest prawidłowy, powielokroć sprawdzany.ObrazekObrazekObrazek

Wysłane z mojego SM-G970F przy użyciu Tapatalka
Awatar użytkownika
pawelsky
Posty: 9750
Rejestracja: środa 19 mar 2014, 02:03
Lokalizacja: Polska
Kontakt:

Re: Quadcopter hobbystycznie tani PIXHAWK

Post autor: pawelsky »

Kolejnosc wyglada na poprawna. Widze jednak ze masz polaczone ze soba wszystkie BECe z ESC (czerwone kabelki). Tak nie powinnno sie robic, kable powinny byc do niczego nie podlaczone.
szymonSanok
Posty: 10
Rejestracja: poniedziałek 09 lis 2020, 22:09
Lokalizacja: Rzeszów

Re: Quadcopter hobbystycznie tani PIXHAWK

Post autor: szymonSanok »

pawelsky pisze:Kolejnosc wyglada na poprawna. Widze jednak ze masz polaczone ze soba wszystkie BECe z ESC (czerwone kabelki). Tak nie powinnno sie robic, kable powinny byc do niczego nie podlaczone.
One są zaizolowane każdy z osobna koszulką termokurczliwą, a następnie zbiorczo opakowane w większą, żeby się nie plątały. Więc nie mają styku ze sobą.
A czy może to być problem z napięciem na PixHawk? Może za mało prądu dostaje? Po zainstalowaniu najnowszej wersji qGroundControl podczas uzbrajania dostawałem informacje o niskim napięciu (4.7V), lecz po downgrade nie pojawiała się już taka informacja. Mierzyłem napięcia to takie dostałem wyniki:Obrazek

Wysłane z mojego SM-G970F przy użyciu Tapatalka
Awatar użytkownika
pawelsky
Posty: 9750
Rejestracja: środa 19 mar 2014, 02:03
Lokalizacja: Polska
Kontakt:

Re: Quadcopter hobbystycznie tani PIXHAWK

Post autor: pawelsky »

Troche na wariata te napiecia pomierzyles. Zasilanie masz na 4 skrajnych, 2 srodkowe to czujnik pomiaru napiecia i pradu.

Patrz tabelka "POWER"
https://ardupilot.org/copter/docs/commo ... rview.html


Moze masz nieskalibrowany poprawnie czujnik. Sprawdz tez power module czy jest prawidlowo podlaczony.

ESC skalibrowane wszystkie jednakowo?
szymonSanok
Posty: 10
Rejestracja: poniedziałek 09 lis 2020, 22:09
Lokalizacja: Rzeszów

Re: Quadcopter hobbystycznie tani PIXHAWK

Post autor: szymonSanok »

Jedynie takie ustawienia dotyczące zasilania ustawiłem, ponieważ takie są dostępne (screeny poniżej). Kalibracja ESC była czyniona też z aplikacji qGroundControl z miejsca zaznaczonego na screenie. Jednakże, wgrywając oprogramowanie do mojego Pixhawk z qGroundControl zauważyłem inne zachowanie niż jak wgrywałem firmware przez MissionPlanner. Takie rozbieżności zauważyłem:
qGroundControl -> MissionPlanner
- brak "melodyjek" buzzera -> buzzer grał przy każdym włączeniu
- brak możliwości wejścia w tryb kalibracji ręcznej ESC -> możliwość ręcznej kalibracji ESC (throttle max, wł/wył/wł Pix, kalibracja)
- przycisk bezpieczeństwa miga cały czas (różna częstotliwość) -> przycisk bezpieczeństwa po przytrzymaniu świeci stałym światłem

Niemniej problemy, które opisuję występowały i na MissionPlanner i na qGroundControl.

Podłączanie Power module jeśli chodzi o wtyczki, to do Pixhawk jest podłączone tak jak było widać (nie da się podłączyć odwrotnie), a w samym module wpięte było przez fabrykę i zamknięte termokurczką.

Dodatkowo zamieszczam log z jednego odpalenia, może coś pomoże. Link do pobrania: http://sanokreklama.pl/quadcopter/log1.ulg

Obrazek
Obrazek
Obrazek
Obrazek
Ostatnio zmieniony środa 18 lis 2020, 19:02 przez szymonSanok, łącznie zmieniany 1 raz.
Awatar użytkownika
pawelsky
Posty: 9750
Rejestracja: środa 19 mar 2014, 02:03
Lokalizacja: Polska
Kontakt:

Re: Quadcopter hobbystycznie tani PIXHAWK

Post autor: pawelsky »

Podales zly link do logow.
szymonSanok
Posty: 10
Rejestracja: poniedziałek 09 lis 2020, 22:09
Lokalizacja: Rzeszów

Re: Quadcopter hobbystycznie tani PIXHAWK

Post autor: szymonSanok »

Witam ponownie.
Dziś w wolnej chwili sprawdziłem ponownie wszystkie połączenia z Pixhawk do ESC i z ESC do silników. Zainstalowałem ponownie program Mission Planner v1.3.74, zainstalowałem nowy firmware za jego pomocą do Pixhawka. Przeszedłem całą kalibrację (akcelerometr, magnetometr, ESC, nadajnik). Uruchomiłem wszystko ponownie i niestety problem nadal występuje. Zamieszczam poniżej nagranie, widać na nim dokładniej w czym leży problem. Dodam, że problem ten występuje przy throttle wychylonym powyżej ok. 30%.
https://drive.google.com/file/d/18euVgW ... sp=sharing


Edit:
Wgrany przez qGroundControl firmware arduPilot fmuv3 po kalibracji, przy testach silników daje takie reakcje:
https://drive.google.com/file/d/18olgOR ... sp=sharing

Edit2:
Wgrany firmware PX4 Pro, kalibracja przebiegła pomyślnie. Przy próbie lotu:
Obrazek
Awatar użytkownika
pawelsky
Posty: 9750
Rejestracja: środa 19 mar 2014, 02:03
Lokalizacja: Polska
Kontakt:

Re: Quadcopter hobbystycznie tani PIXHAWK

Post autor: pawelsky »

A Ty nie masz tam jakichs soft startow albo hamulca ustawionego w tych ESC?
szymonSanok
Posty: 10
Rejestracja: poniedziałek 09 lis 2020, 22:09
Lokalizacja: Rzeszów

Re: Quadcopter hobbystycznie tani PIXHAWK

Post autor: szymonSanok »

Hamulca nie mam na pewno, bo po odpuszczeniu gazu śmigła się kręcą swobodnie do samoistnego wyhamowania. Jeśli chodzi o soft start to nie wiem czy dobrze rozumiem, ale chodzi o system ochrony baterii, żeby nie niszczył jej zbyt duży początkowy pobór prądu przy starcie. Żeby to sprawdzić to podpiąłem każdy ESC z osobna do aparatury i skalibrowałem wg instrukcji znalezionej w necie tak, aby ją wyłączyć. Chyba że istnieje jakaś opcja powrotu do ustawień początkowych?

Edit:
Myślę jednak, że może to być problem z zasilaniem. Mianowicie trafiłem na taki temat: https://discuss.px4.io/t/avionics-power-low/4218/3
I tam jest napisane, że napięcie na wyjściu zasilania np. GPS, I2C itd. powinno oscylować w okolicach 5V, a ja mam ok. 4.75V. Tylko nie mam pojęcia jak mógłbym to jakoś rozwiązać. Zasilanie z BEC daje jeszcze gorsze rezultaty.
Załączniki
problem.jpg
problem.jpg (94.92 KiB) Przejrzano 3497 razy
Awatar użytkownika
pawelsky
Posty: 9750
Rejestracja: środa 19 mar 2014, 02:03
Lokalizacja: Polska
Kontakt:

Re: Quadcopter hobbystycznie tani PIXHAWK

Post autor: pawelsky »

szymonSanok pisze:Jeśli chodzi o soft start to nie wiem czy dobrze rozumiem, ale chodzi o system ochrony baterii, żeby nie niszczył jej zbyt duży początkowy pobór prądu przy starcie.
Chodzi o to zeby silnik nie rozkrecal sie gwaltownie tylko powoli (przydatne np. w heli ale kompletnie bezsensowne w wielowirnikowcach)
szymonSanok pisze:Żeby to sprawdzić to podpiąłem każdy ESC z osobna do aparatury i skalibrowałem wg instrukcji znalezionej w necie tak, aby ją wyłączyć. Chyba że istnieje jakaś opcja powrotu do ustawień początkowych?
W instrukcji znajdziesz opis jak zaprogramowac poszczegolne funkcje ESC drazkami z aparatury.
szymonSanok pisze:Tylko nie mam pojęcia jak mógłbym to jakoś rozwiązać. Zasilanie z BEC daje jeszcze gorsze rezultaty.
Kup BECa ktory daje stabilne 5V. Dodatkowo sprawdz okablowanie czy nie robisz gdzies jakiegos zwarcia ktore powodowaloby spadek napiecia. Zaczalbym tez od odlaczenia wszystkich zbednych gadgetow typu GPS, kompas, telemetria, etc.
szymonSanok
Posty: 10
Rejestracja: poniedziałek 09 lis 2020, 22:09
Lokalizacja: Rzeszów

Re: Quadcopter hobbystycznie tani PIXHAWK

Post autor: szymonSanok »

Jedyną instrukcją jaka znalazłem do tych chińskich ESC to ten krótki opis: https://www.joom.com/en/products/5cff1d ... 01018af606
Chyba że źle szukam lub jest jakaś uniwersalna?
Jeśli chodzi o zasilanie to z Power Module idzie cały czas 5.08V nawet przy obciążeniu. Napięcie na wyjściach pixhawk mierzyłem po odpięciu wszystkich zewnętrznych urządzeń typu GPS itd.

Ps. Staram się wszystkie pomiary wykonywać rzetelnie, powtarzając po kilka razy, i w różnych konfiguracjach. Bujam się z tym już długo i albo to jakaś wewnętrzna wada fabryczna pixhawk, albo banalny błąd spowodowany moja niewiedzą.
Najdziwniejsze jest to, że jak latałem na czystym arduino to nie było takich problemów.

Wysłane z mojego SM-G970F przy użyciu Tapatalka
ODPOWIEDZ