Heli IMU ?

sigreg · Post autor: **sigreg** » środa 02 cze 2010, 19:22

Witam,

No grzech !

Grzech normalnie ze chlopaki koncza juz prawie swojego tricoptera i quada od podstaw a wciaz nie mamy systemu stabilizacji/autopilota do heli !

Naprawde nie wiem jak moglo do tego dojsc..

Temat mnie na tyle ciekawi i pasjonuje ze chcialbym sprawdzic co i jak. Bardzo fajny projekt aczkolwiek bardzo powoli rozwija sie na DYIdrones, niestety sprawa utknela z powodow sprzetowych - brak gotowego imu na ktorym moznaby cwiczyc. Powiecie ze przeciez sa gotowe "development boards"wiec co za problem, niestety problem jest, i to spory. Glownym wyzwaniem w heliku z ktorym trzeba sie zmierzyc na samym poczatku sa drgania ktore potrafia calkowicie "przytkac" popularne zyroskopy.
Z gotowych "popularnych" plytek mamy:

- ArduIMU - oparty na zyroskopach LISY300AL - stwierdzone i potwierdzone przez ludzi zaangazowanych w projekt duze problemy z praca zyroskopow w platformie heli (sprawdzone dla helikow klasy 450)
- UAVDevBoard RED - niestety te same zyroskopy, problemy jak wyzej
- UAVDevBoard GREEN - juz niedostepna, korzystala z doskonalych zyroskopow rodziny ADXRS, sprzedano tylko 40 sztuk. Na niej tymczasowo opiera sie projekt systemu dla heli, co z oczywistych wzgledow dramatycznie ogranicza liczbe ludzi ktorzy maja do niej dostep i sa w stanie aktywnie uczestniczyc.

W opracowywaniu od dluzszego czasu jest nowe IMU ale od miesiecy w temacie jest cisza. Ogolnie w toku prob stwierdzono ze z wibracjami najlepiej radza sobie zyroskopy Analog Devices wspomnianej rodziny ADXRS, i jesli nowe IMU kiedys w koncu powstanie, ma byc oparte wlasnie na nich. Nie sa tanie, trzeba liczyc miniumum 50$ za sztuke, no ale badzmy szczerzy, kraksa duzego helika potrafi kosztowac znacznie wiecej.
Swoja droga patrzac na nazwy tych ukladow zauwazylem ze dziwnie przypominaja nazwy doskonalych i sprawdzonych zyroskopow dla helikow produkowanych przez Futabe. Czyby Futaba korzystala z tych wlasnie czujnikow ?

Stad wiec pytanie do Was, czy znacie inne gotowe projektu w postaci development boards, oparte na dobrych zyroskopach, ktore "tymczasowo" moglbym pocwiczyc zanim wyjdzie nowe IMU z przeznaczeniem dla heli ?

Grzesiek

cholo · Post autor: **cholo** » środa 02 cze 2010, 21:44

no to moze ArduMegaIMU oparte na bardziej odpornych ukladach:

http://store.diydrones.com/ProductDetai ... BR-0012-01

Post autor: **diem** » środa 02 cze 2010, 21:51

Z tego co widze to plytka na zyrach Invensense. Bierz bez wahania, nic lepszego nie bedzie :D Nawet z wibracjami heli powinno to sobie dac rade.

sigreg · Post autor: **sigreg** » środa 02 cze 2010, 23:58

Panwie, czy mowilem juz ze rzadzicie ?

Zaskoczyla mnie cena dolara (3.4 ??) ale sprzet wybrany i budzet sie przemeblowuje.

Grzesiek

mifau · Post autor: **mifau** » czwartek 03 cze 2010, 00:22

sigreg pisze:Panwie, czy mowilem juz ze rzadzicie ?

Oj tak... obaj wiedza co pisza

Diem jest najlepszym w Polsce spacjalista od copterow i kazdego ich elementu...(w tym zyroskopow)
A Cholo jest fanem ARDU*..... :) (i ja, i ja)

Post autor: **diem** » czwartek 03 cze 2010, 01:01

Nie wypada takim sarkazmem na forum ciskać :D

cholo · Post autor: **cholo** » czwartek 03 cze 2010, 08:06

no jak tu nie byc fanem Ardu jak tyle gratisow jest w cenie

poza tym mam juz Arduino w samolocie, aparaturze i... lodowce

sigreg · Post autor: **sigreg** » czwartek 03 cze 2010, 10:36

lodówce ??

Czyzbys tak podkrecil Ardu ze pojawily sie klopoty z chlodzeniem ? ;)

cholo · Post autor: **cholo** » czwartek 03 cze 2010, 12:19

sigreg pisze:lodówce ??
Czyzbys tak podkrecil Ardu ze pojawily sie klopoty z chlodzeniem ? ;)

no nie kazda atmega wytrzyma czestotliwosci 1GHz

a tak na powaznie to padl mi w lodowce czujnik temperatury za 600pln wiec wsadzilem 2 DS'y arduino za 60pln i zrobilem wlasne sterowanie sprezarka od chlodziarki

i teraz mam lodowke ze zlaczem USB

sigreg · Post autor: **sigreg** » czwartek 03 cze 2010, 17:29

Hmm ... no to teraz tylko dodac Ethernet shield a bedzie Ci samodzielnie zamawiac produkty w sklepach online

Grzesiek

BNZ · Post autor: **BNZ** » niedziela 06 cze 2010, 09:55

Cholo,
Mam do Ciebie kilka pytań dotyczących ArduPilota:
1) Czy można bez większych problemów podłączyć GPS od Remzibiego zamiast uBlox+PCB?
2) Czy software autopilota jest ogólniedostępny i free?
3) Mam PCB AdruinoMega. Czy mogę ją zastosować zamiast ArduPilotMega (po dodaniu przejściówek)?
4) Czy stosujesz czujnik airspeed (czy jest niezbędny czy opcjonalny) i jak ogólnie oceniasz ten zestaw autopilota?
Z góry dzięki za odpowiedzi. Wiem, że pewnie wszystko bym znalazł w sieci jednak opinia użytkownika, który wykorzystuje ten system w praktyce jest bezcenna.

cholo · Post autor: **cholo** » niedziela 06 cze 2010, 10:56

ad 1. poniewaz format NMEA nie jest oficjalnie obslugiwany (mimo, ze jest w kodzie) to jest z tym problem (jak twierdzili tworcy softu z powodow wydajnosciowych parsera). w przeciagu ostatniego miesiaca kolega HappyKillMore poprawil podobno parser tak, ze moze on teraz pracowac nawet do 10Hz ale testow w powietrzu nie widzialem (ta poprawka nie jest na razie wgrana do oficjalnego repozytorium). na stronie DIYDrones sprzedaja za to gps z chipsetem mediatek'a za 35$, ktory ma wsparcie dla specjalnie zaprojektowanego dla ardupilota protokolu binarnego. mam ten modul ale jeszcze go nie podlaczalem.

ad 2. tak

ad 3. zastosowac mozna ale podejrzewam, ze mega (jak i ardupilot) maja dodatkowo uklad attiny, ktory steruje serwami. w razie awarii ukladu glownego utrzymuje on sterowanie nad modelem. mysle, ze wydatek 25$ na plytke zwyklego ardupilota jest do przebolenia.

ad 4. czujnik mam, podlaczony bezposrednio do ardupilota (nie mam tzw. shielda) bo uwazalem to za zbedny wydatek. przydaje sie oczywiscie tylko w przypadku wiatru, o ktory na wysokosci jak wiadomo nie trudno. UAVDevboard ma podobno algorytm, ktory wylicza sobie przyblizona predkosc i kierunek wiatru. jezeli nie ma tego czujnika wysokosc samolotu sterowana jest sterem wysokosci, jezeli jest to moca silnika.
pewnie widziales ten filmik:
http://vimeo.com/12119408
predkosc wiatru jest w lewym, gornym rogu ekranu (ustawienia jak w opisie). slychac jak zmienia sie predkosc silnika zeby utrzymac wysokosc w okolicy 100m.

jak bede mial chwile czasu to planuje lot w pelni autonomiczny po zadanych punktach.
pierwszy test lotu autonomicznego byl udany do czasu jak pomiedzy 1 a drugim punktem stracilem wizje bo odlamal mi sie pret anteny. na szczescie przelot do 3 punktu byl nad baza i samolot dolecial bez przeszkod

ogolnie ardupilot jest nieco tanszy od uavdevboard ale wymaga wiecej czasu i jest mniej kompaktowy.

BNZ · Post autor: **BNZ** » poniedziałek 07 cze 2010, 06:18

Dzięki za informacje.
A jak użyłeś OSD Remzibi i czy GPS od niego jednak był wykorzystany w ArduPilocie?

cholo · Post autor: **cholo** » poniedziałek 28 cze 2010, 16:07

oprogramowanie do OSD mam w wersji rozumiejacej nowy protokol napisany pod ArduPilota.
jako gps'a na razie uzywam uBlox'a ale chce przejsc na Mediateka za 30$ z firmwarem pod Ardupilota.

remzibi · Post autor: **remzibi** » wtorek 29 cze 2010, 16:35

Dodam ze sa juz nowsze wersje firmware do pobrania - http://www.rcgroups.com/forums/showpost ... count=2442