system antykolizyjny - projekt

Autorskie projekty naszych użytkowników

Moderatorzy: marbalon, moderatorzy2014, moderatorzy

studentka
Posty: 2
Rejestracja: niedziela 16 gru 2018, 15:11
Lokalizacja: Warszawa

system antykolizyjny - projekt

Post autor: studentka »

Hej :)
Jestem studentką walczącą aktualnie z pracą inżynierską i stwierdziłam, że może warto zapytać o poradę tutaj. Chce zrobić wstępny projekt systemu antykolizyjnego dla BSP opierający się na lidarze i na ADS-B. Mam tylko problem w jaki sposób najlepiej połączyć te systemy tak, żeby w zintegrowany sposób przekazywały informacje o zagrożeniach. I jaki element systemu byłby w stanie odbierać i śledzić dane równocześnie z lidaru i ADS-B, analizować je i w momencie zagrożenia proponować manewr wymijania - wiem, że jakiś kontroler lotu, ale nie za bardzo umiem to wszystko poskładać w kupę.
Będę wdzięczna za jakiekolwiek wskazówki czy porady :)
Awatar użytkownika
pma_
Posty: 4651
Rejestracja: sobota 08 maja 2010, 09:43
Lokalizacja: Gliwice/Katowice

Re: system antykolizyjny - projekt

Post autor: pma_ »

Jaki masz kąt widzenia lidar góra/dół?
Prościej zrobić wykrywanie zbliżenia na podstawie pozycji GPS (w 3d).
samolot max 4579/1293 analog, DJI do końca zasięgu :)
coper max 1729(na 5.8)
kuczy
Posty: 2199
Rejestracja: wtorek 17 lis 2015, 22:03

Re: system antykolizyjny - projekt

Post autor: kuczy »

studentka pisze:Hej :)
Jestem studentką walczącą aktualnie z pracą inżynierską i stwierdziłam, że może warto zapytać o poradę tutaj. Chce zrobić wstępny projekt systemu antykolizyjnego dla BSP opierający się na lidarze i na ADS-B. Mam tylko problem w jaki sposób najlepiej połączyć te systemy tak, żeby w zintegrowany sposób przekazywały informacje o zagrożeniach. I jaki element systemu byłby w stanie odbierać i śledzić dane równocześnie z lidaru i ADS-B, analizować je i w momencie zagrożenia proponować manewr wymijania - wiem, że jakiś kontroler lotu, ale nie za bardzo umiem to wszystko poskładać w kupę.
Będę wdzięczna za jakiekolwiek wskazówki czy porady :)
Brzmi co najmniej tak, jak byś niczego się na tych studiach nie nauczyła, i chciała aby ktoś wykonał tą pracę za Ciebie.
Polecam kontroler Pixhawk i przede wszystkim całą dokumentację od deski do deski na
http://www.ardupilot.org/copter

Tam na bank znajdziesz możliwość podłączenia lidar'a.
Co.do ADS B to chyba napisalem glupoty wiec skasowalem
Awatar użytkownika
pawelsky
Posty: 9750
Rejestracja: środa 19 mar 2014, 02:03
Lokalizacja: Polska
Kontakt:

Re: system antykolizyjny - projekt

Post autor: pawelsky »

kuczy pisze:Brzmi co najmniej tak, jak byś niczego się na tych studiach nie nauczyła, i chciała aby ktoś wykonał tą pracę za Ciebie.
Tez odnosze takie wrazenie. Temat pracy wyglada na kompletnie nieprzemyslany.

@studentka Szukasz kontrolera lotow a brak tutaj jakichkolwiek podstaw teoretycznych. Co ten system tak naprawde mialby robic? Czego unikac? Jak np. mialaby wygladac analiza trajektorii obiektow do unikania? Czemu mialby sluzyc ten ADS-B (z definicji malo precyzyjny i skuteczny raczej przy odleglosciach setek metrow) i jak to chcesz polaczyc z lidarem (ktory z zalozenia zasieg ma ograniczony). Czym chcesz odbierac ten ADS-B. Jak niby mialoby wygladac jego testowanie (bo chyba nie na prawdziwych samolotach)?

Przemysl najpierw co chcesz zrobic a dopiero potem przychodz po porady w kwestiach modelarskich.
tombstone
Posty: 750
Rejestracja: środa 17 lut 2016, 11:04

Re: system antykolizyjny - projekt

Post autor: tombstone »

kuczy pisze:
studentka pisze:Hej :)
Jestem studentką walczącą ...
Brzmi co najmniej tak, jak byś niczego się na tych studiach nie nauczyła
nie przejmuj się kolegami, niektórzy to nawet podstawówki nie skończyli ;-)
https://jaksiepisze.pl/jakbys-czy-jak-bys/
kuczy
Posty: 2199
Rejestracja: wtorek 17 lis 2015, 22:03

Re: system antykolizyjny - projekt

Post autor: kuczy »

tombstone pisze:niektórzy to nawet podstawówki nie skończyli
Niektórzy nie mają jednak nic merytorycznego do powiedzenia. Pomogłeś koleżance jak ja pierd... - na pewno jest Ci bardzo wdzięczna.
Awatar użytkownika
Zbig
Posty: 2268
Rejestracja: czwartek 13 gru 2012, 20:48
Lokalizacja: Warszawa

Re: system antykolizyjny - projekt

Post autor: Zbig »

ADS-B ma praktycznie dokładność GPS i około sekundowe opóźnienie, przekazuje pozycję, wysokość i kurs, więc nawet opóźnienie nie jest problemem, bo można zrobić w miarę skuteczny dead reckoning, szczególnie jeśli mówimy o unikaniu samolotów rejsowych, które z natury nie robią gwałtownych manewrów.

Lidar natomiast to laser, więc pomiar odległości jest punktowy (trzeba wiązką trafić w cel), więc tu praktycznie bezużyteczny.

Również "opakowanie" drona jakimiś innymi czujnikami pokrywającymi całą sferę wokół drona jest awykonalne.

Spróbuj oprzeć się więc na samym ADSB, w końcu informację o potencjalnej kolizji będziesz mieć z duuuużym wyprzedzeniem i manewr omijania możesz wykonać spokojnie z odpowiednio dużym zapasem odległości.
kuczy
Posty: 2199
Rejestracja: wtorek 17 lis 2015, 22:03

Re: system antykolizyjny - projekt

Post autor: kuczy »

Zbig, lidar może być przydatny aby ocenić wysokość nad ziemią w zakresie jego zasięgu i ew podwyższenie pułapu lotu.
Dla mnie ogólnie jest kilka rzeczy jakich koleżanka nie bierze pod uwagę:

1. Ruch "dużego lotnictwa" odbywa się na wysokościach na których drony nie powinny latać - pow. 150m AGL.
2. Małe samoloty prywatne, motolotnie, Balony, inne drony - latają bez nadajników ADS-B a latają na tym samym pułapie.
3. Nawet jak najeżysz drona w koło lidarami, to wykrycie innej maszyny w odległości załóżmy już optymistycznie 100m nie daje ci nic - możesz rozbroić silniki i spadając modlić się, żeby ta maszyna to nie był helikopter LPR np.
Z drugiej strony taki lidar tak samo zareaguje na przelatującego ptaka

Jak.Dla mnie bardzo słabo to widzę
majek
Posty: 267
Rejestracja: czwartek 20 wrz 2012, 22:38
Lokalizacja: Wrocław
Kontakt:

Re: system antykolizyjny - projekt

Post autor: majek »

Polecam poszukać i poczytać o systemie FLARM
Awatar użytkownika
pma_
Posty: 4651
Rejestracja: sobota 08 maja 2010, 09:43
Lokalizacja: Gliwice/Katowice

Re: system antykolizyjny - projekt

Post autor: pma_ »

majek pisze:Polecam poszukać i poczytać o systemie FLARM
Fajne tylko ten sam problem co z ADS nie ma obowiązku instalacji.

@Zbig są lidary takie jak w samochodach autonomicznych, które mapują przestrzeć w 3D (a nie jak mój odkurzacz w 2D) tylko ich rozmiar i cena raczej nie kwalifikują do coptera.
samolot max 4579/1293 analog, DJI do końca zasięgu :)
coper max 1729(na 5.8)
majek
Posty: 267
Rejestracja: czwartek 20 wrz 2012, 22:38
Lokalizacja: Wrocław
Kontakt:

Re: system antykolizyjny - projekt

Post autor: majek »

pma_ pisze:
majek pisze:Polecam poszukać i poczytać o systemie FLARM
Fajne tylko ten sam problem co z ADS nie ma obowiązku instalacji.
Obowiązku nie ma, ale to jakiś standard i nawet w modelach niektórzy to już montują.

TBS ma to już od jakiegoś czasu w ofercie jako dodatkowe urządzenia, ale też jako software update do crossfire.
studentka
Posty: 2
Rejestracja: niedziela 16 gru 2018, 15:11
Lokalizacja: Warszawa

Re: system antykolizyjny - projekt

Post autor: studentka »

Ok, dziękuję za odpowiedzi i tłumaczę skąd to połączenie.
Jeśli chodzi o ADS-B to owszem jest on używany do wykrywania raczej odległych obiektów i bardziej kojarzy się z lotnictwem załogowym, ale tendencja jest taka, że w niedalekiej przyszłości przestrzeń powietrzna statków załogowych i bezzałogowych będzie zintegrowana i już w tym momencie zaczynają się pojawiać wymogi prawne co do ABS-B na bezzałogowcach (w USA od 2020 będzie obowiązek w niektórych klasach przestrzeni powietrznej), dlatego też chciałam już to uwzględnić.
Oczywiście wiadomo, że ads-b nie wykryje wszystkich zagrożeń, bo jak inny bsp nie ma nadajnika to będzie bezużyteczny, dlatego też chciałam go połączyć z innym systemem, żeby wykrywał również przykładowo ptaki, balony, budynki itd. Pomyślałam o lidarze, bo jest bardzo precyzyjny i wiem że już bywa używany jako system antykolizyjny chociażby w motoryzacji, ale też w przypadku dronów.
Czyli podsumowując docelowo myślałam po prostu o systemie zapewniającym widoczność obiektu dla ATC i wykrywanie innych obiektów wyposażonych w nadajnik (te funkcje pełniłby ads-b) oraz będącym w stanie wykryć także inne przeszkody (lidar).
A zapytałam tutaj nie dlatego, że chcę żeby ktoś cokolwiek mi napisał, po prostu chciałam zapytać o sensowność i wykonalność tego połączenia osób, które mają większe doświadczenie w temacie.
Początkowo chciałam dobrać ADS-B + kamery, ale to kiepsko by działało w przypadku złej pogody.

Także przykro mi jeśli kogoś uraziłam brakiem wiedzy. Jednak tutaj się powtórzę - jeśli macie jakieś porady to będę wdzięczna. Nasunęło mi się jeszcze jedno pytanie - czy jeśli podłączy się zarówno lidar jak i odbiornik ads-b do pixhawka to czy będzie on w stanie przetwarzać informacje zarówno z jednego jak i z drugiego systemu? Czytałam, że można go skonfigurować tak, żeby dane z lidara bądź z ads-b wykorzystywał w celu wykrywania przeszkód, ale nie znalazłam informacji czy jest możliwe równoczesne podłączenie tych dwóch urządzeń. Jeśli pytanie jest głupie to z góry przepraszam :(
Awatar użytkownika
pawelsky
Posty: 9750
Rejestracja: środa 19 mar 2014, 02:03
Lokalizacja: Polska
Kontakt:

Re: system antykolizyjny - projekt

Post autor: pawelsky »

studentka pisze:w USA od 2020 będzie obowiązek w niektórych klasach przestrzeni powietrznej
Tylko dla przestrzeni kontrolowanych, gdzie dronami generalnie sie nie lata, wiec jeszcze dlugo, dlugo nadajniki ADS-B w dronach uzywane nie beda. Ponawiam w zwiazku z tym pytanie - w jaki sposob chcesz zweryfikowac dzialanie Twojego systemu z ADS-B?
studentka pisze:myślałam po prostu o systemie zapewniającym widoczność obiektu dla ATC
Zeby ATC mialo widocznosc musialabys miec nadajnik ADS-B - skad chcesz takowy wziac?
studentka pisze:Nasunęło mi się jeszcze jedno pytanie - czy jeśli podłączy się zarówno lidar jak i odbiornik ads-b do pixhawka to czy będzie on w stanie przetwarzać informacje zarówno z jednego jak i z drugiego systemu?
Czegos tu nie rozumiem - skoro chcesz wykorzystac gotowe rozwiazanie to na czym tak naprawde ma polegac Twoja praca inzynierska? Na podlaczeniu kabelkow?
Awatar użytkownika
pma_
Posty: 4651
Rejestracja: sobota 08 maja 2010, 09:43
Lokalizacja: Gliwice/Katowice

Re: system antykolizyjny - projekt

Post autor: pma_ »

pawelsky pisze: Czegos tu nie rozumiem - skoro chcesz wykorzystac gotowe rozwiazanie to na czym tak naprawde ma polegac Twoja praca inzynierska? Na podlaczeniu kabelkow?
Przecież to dyplom, a nie doktorat :)
samolot max 4579/1293 analog, DJI do końca zasięgu :)
coper max 1729(na 5.8)
kuczy
Posty: 2199
Rejestracja: wtorek 17 lis 2015, 22:03

Re: system antykolizyjny - projekt

Post autor: kuczy »

pma_, - powiem ci, że praca dyplomowa W TECHNIKUM wymagała ode mnie więcej niż "podłączenie kabelków".

Dostałem temat, musiałem SAM sobie wymyślić schemat, a jako, że o procesorach nikt nas niczego nie nauczył - to budowało się na bramkach CMOS całą logikę, część analogową na tranzystorach, następnie samemu robiło się PCB malując ściezki lakierem do paznokci, kupiło się metalową obudowę (i to już był luksus) - i składało się całe urządzenie od A do Z - i dopiero wtedy okazało się, że....... NIE DZIAŁA (na 1 dzień przed obroną).....
Godziny analizy schematu, nerwy na pograniczu rozpaczy... - wszystko to po to, aby dojść do tego, że jeden ze wtórników emiterowych ma za małą wydajność prądową - szybka zmiana - udało się. Potem oczywiście obrona i pytania o szczegóły działania układu w detalach. Działa do dziś, czyli 21 lat. - (wiem od nauczyciela).

To powyżej mnie cieszy, ale nie chodzi o jakiekolwiek przechwałki - po prostu Technik wychodził z technikum z umiejętnościami jakich teraz próżno szukać po szkole średniej. Bardzo to odczułem pracując w poprzedniej firmie, kiedy szukaliśmy po prostu pracownika do roboty - pracować niby chce, zarabiać ba! no przecież mu się należy... - a myślenia zero.... Tak jest najczęściej, ale.......
- żeby nie być niesprawiedliwym i upierdliwym starcem. Obecnie pracuję w firmie, gdzie pracuje w moim pokoju pewna osoba w wieku lat 25.... - Jestem pełen podziwu dla umiejętności tego człowieka, niesamowity mózg, znajomość bardzo skomplikowanej matematyki, programowania procesorów, po prostu wg mnie geniusz......

I teraz taka osoba która chce "połączyć sobie kabelki i ma nadzieję, że np Pixhawk sobie sam wszystko wykona" - ma się równać tytułem z takim młodym genialnym człowiekiem z jakim mam przyjemność pracować ?????? z jakiej niby racji ?
- Na uczelni też miałem przyjemność pracować i WSZYSCY pracownicy naukowi jak jeden mąż twierdzili, że poziom jest poniżej krytyki... - więc przymykali też oczy i tak się zamyka błędne koło....

Tyle ode mnie - niepotrzebnie się rozpisałem, ale może dzięki temu koleżanka zrozumie, że np ja nie mam do niej nic osobiscie, temat niestety trochę dziwny.... - i wydaje mi się, że może przerosnąć koleżankę.

EDIT: sorry koleżanko, niestety czasami mówię co myślę - możesz mnie za to nie lubić - spoko.

EDIT 2: Kiedy wkroczyłem tutaj i założyłem konto - również spotkałem się z tym, że osoby mające większą wiedzę z zakresu elektroniki ode mnie - bardzo szybko sprowadziły mnie na ziemię. Jest to bardzo bardzo cenne.
ODPOWIEDZ