Na innych forach napisałem trochę opisu tutaj podam konkrety dla tych osób które innych for nie czytują .
Szukam żyroskopów, które będą trzymać parametry jak Analogi i będą odporne na wibracje jak InvenSensy. Ponieważ mam bardzo dobre zdanie o japońskiej firmie Silicon Sensing. Pierwszy prototyp digitalGYRO był zrealizowany na sensorze CRS03 postanowiłem zaryzykować i ściągnąć gotowy moduł 3DOF IMU.
Idziemy tutaj w stronę dwóch rozwiązań:
- rozwiązanie high-end oparte o moduł ADIS firmy Analog Device, które będziemy chcieli oferować w bardzo konkretnych aplikacjach (prace już nad nim trwają - do końca przyszłego tygodnia będziemy ulatniać Horneta z wykorzystaniem tego modułu).
- rozwiązanie profi oparte o żyroskopy, które trzymają zadeklarowane parametry i są mniej wrażliwe na czynniki zewnętrzne
Do rozwiązania profi przymierzamy się w dwojaki sposób: poprzez zastosowanie sprawdzonych w dobrze latających komputerach żyroskopach ADXRS ale w wersji 620 które są podobno poprawioną wersją 610 - najbardziej mnie interesuje czy mają większą odporność na wibracje. Mamy do nich zrobioną płytkę PCB, którą będzie można kupić (zmontowaną lub nie) w Sklepie Fabrycznym RCC oraz szukamy innych nowszych żyrosokopów. Dla żyroskopów których szukamy mamy następujące wymagania:
- odpowiednia obudowa (ADXRSy wymagają płytki pośredniczącej, co z pewnych względów nie bardzo mi pasuje)
- szyna SPI do komunikacji z żyroskopem (pomiary analogowe mają swoje zalety, ale blokuję sporo portów IO procesora, które można wykorzystać do innych celów)
Znaleźliśmy dwie firmy które bierzemy obecnie pod uwagę:
- Silicon Sensing: http://www.siliconsensing.com
- Sensonor: http://www.sensonor.com
Obie firmy oferują żyroskopy jednoosiowe, jednak w odróżnieniu od produktów Analog Devices występują one w obudowach umożliwiających montaż pionowy co eliminuje płytkę pośredniczącą.
Silicon Sensing
- CRM100 (30$ 100+) oś YAW: http://www.pinpoint-gyro.com/products/CRM100
- CRM200 (30$ 100+) oś ROLL/PITCH: http://www.pinpoint-gyro.com/products/CRM200
Sensonor
- SAR100 oś YAW, PITCH, ROLL: http://www.sensonor.com/gyro-products/g ... ar100.aspx
Dodatkowo ważne jest jeszcze to, że można kupić zmontowany moduł 3DOF IMU:
http://www.pinpoint-gyro.com/buyonline
Cena jest całkiem przystępna 165$, więc parę dni temu zrobiłem zamówienie...
Dzisiaj zapukał kurier i wręczył mi kopertę:
POWIĘKSZENIE
Paczkę wrzuciłem w kąt, bo nie podejrzewałem, że to paczka z zamówionymi dwa dni wcześniej scalakami. Potem miałem chwilę, więc zerknąłem na pochodzenie przesyłki i przysłowiowa kopara mi opadła. Dobrałem się natychmiast do środka:
POWIĘKSZENIE
W środku było kartonowe pudełko:
POWIĘKSZENIE
a w pudełko torebka:
POWIĘKSZENIE
w torebce moduł 3DOF z którym wiąże spore nadzieje:
POWIĘKSZENIE
POWIĘKSZENIE
Żyroskopy od Silicon Sensing
Moderatorzy: marbalon, moderatorzy2014, moderatorzy
Żyroskopy od Silicon Sensing
Ostatnio zmieniony piątek 09 wrz 2011, 21:48 przez Klenio, łącznie zmieniany 2 razy.
Zerkaj nad siebie! Drony latają wszędzie...
Piotr
Piotr
To zrobię, ale mnie bardziej interesuje czy te scalaki trzymają parametry skalowania czyli czy możemy założyć, że dana wartość z czujnika odpowiada konkretnej wartości prędkości obrotowej. Jeśli tak to jesteśmy w domu.
Dryf temperaturowy można wyeliminować korekcję lub estymacją dryfu żyroskopów w filtrze Kalmana. Skalowania nie da się zrobić bez kalibracji czujnika a tego nie chcę robić, bo doszedłem do wniosku, że celem jest dobrze latająca platforma a nie poprawienie producenta układów scalonych jak miałoby to miejsce w przypadku InvenSense'a.
To dobre tanie sensory, ale mają swoje ograniczenia z których należy sobie zdawać sprawę.
Dryf temperaturowy można wyeliminować korekcję lub estymacją dryfu żyroskopów w filtrze Kalmana. Skalowania nie da się zrobić bez kalibracji czujnika a tego nie chcę robić, bo doszedłem do wniosku, że celem jest dobrze latająca platforma a nie poprawienie producenta układów scalonych jak miałoby to miejsce w przypadku InvenSense'a.
To dobre tanie sensory, ale mają swoje ograniczenia z których należy sobie zdawać sprawę.
Zerkaj nad siebie! Drony latają wszędzie...
Piotr
Piotr
http://www.rcgroups.com/forums/showpost ... stcount=25
Ten czujnik może się sprawdzić przez konstrukcję MEMS inną niż u konkurencji. Grzebienie muszą wibrować a ring niekoniecznie.
Ten czujnik może się sprawdzić przez konstrukcję MEMS inną niż u konkurencji. Grzebienie muszą wibrować a ring niekoniecznie.
Zerkaj nad siebie! Drony latają wszędzie...
Piotr
Piotr