Hexa w wykonaniu mauera "TEKLA"

[mauer]

Ponieważ jakiś czas temu zanabyłem drogą kupna frezarkę CNC postanowiłem ją wykorzystać w zacny sposób na potrzeby modelarstwa. Pierwsza w ruch poszła moja Hexa (przyznaję się do tej pory całe CP góra i dół to był ABS z drukarki 3D, mocowania silników to także druk, rozstaw pomiędzy motorami to 700mm). W tej chwili mogę już zaprezentować moje skromne wypociny CNC :

Waga całej kompletnej ramy to 552g.

- rozstaw pomiędzy motorami to dokładnie 695mm
- górne i dolne CP to laminat 2mm (górna czarny G10, dół laminat bez malowania dla odmiany)







- mocowania motorków (na razie rozstaw 19/16) to laminat 2mm sklejony z dwóch wycinanek w celu wzmocnienia i przy okazji mieszczą się nam wszystkie cztery śruby mocujące silnik bez potrzeby frezowania otworów pod ośkę
- nogi to laminat 2mm skręcone nylonowymi śrubami a pomiędzy aluminiowe dystanse



- ramiona to mój ulubiony profil alu 10x10mm
- dodatkowa opcja to możliwość stosowania boomblocków Aidana pod rurę 16mm od strony CP, od strony motorków mocowania jeszcze nie ma: nie mam takiej potrzeby
- płytka pod FC jest amortyzowana na dumperach, spokojnie można tam umieścić PIXHAWKA (który już tylko czeka na montaż), są również otwory o rozstawie 45mm i 30,5mm

Pod spodem są przykręcone cztery "zawiesia" Tarota na rurkę fi 10mm (gimbale i inne wieszadełka). Rozstaw w standardzie T10 czyli 60mm.
Wszystkie śrubki w obrębie CP i silników są stalowe i zakończone nakrętkami samokontrującymi M3.



A tak sobie wygląda CP i płytka FC z bliska:



Z innej perspektywy:



Cała maszyna wymaga teraz tylko chwili czasu na uzbrojenie, a do założenia czekają:

- 6x Sunnysky 2216 800kv II
- śmigiełka to HQ Prop 10x3.8
- ESC ZTW Spider 20A
- Pixhawk
-Fox 800
- eleres
- gotowy gimbal 3 osie oparty na STORM32

Przewody od motorków i ESC będą upięte ohydnie na ramionach opaskami. Nie ma problemu żeby nafrezować otworki w profilu pod przewody. To jeszcze zostawiam sobie do przemyślenia.

[mikun]

Mauer pomyśl o wywaleniu tych mocowań silników, lepiej silnik zamocować bezpośrednio do profila, zyskujesz wagę no i lepsze odprowadzanie ciepła z silnika. Chodzi mi o takie zamocowanie http://www.twam.info/wp-content/uploads ... nehmer.jpg

[marcin.gala]

Dlaczego dajesz FC na damperach ?

[mauer]

Co do mocowania silników to w poprzednich modelach wszystkie motorki mocowałem bezpośrednio do profila alu, wiązało się to z wierceniem otworów pod ośki. Ponieważ nie miałem wtedy nawet stojaka do wiertarki to te "odwierty" były średnio estetyczne. Waga tego mocowania z laminatu to 4 gramy plus śrubki. Nie ma tragedii.
Dlaczego mam FC na damperach? Nie wiem jaki będzie poziom wibracji w centrum ramy, damperki zawsze nieco zmniejszą "zdenerwowanie" pixhawka. Ja niestety nie lubię podklejać pod FC żeli czy grubych gąbek bo wydaje mi się, że nigdy kontroler lotu nie będzie leżał w miarę równolegle do ramy - a na tym mi zależy.

[Głuś]

A ja daję pod pixa i damperki i te grube specjalne podkładki i jest super, dużo to nie kosztuje, a jestem spokojniejszy. Co do położenia FC to od tego jest kalibracja :) Widziałem na własne oczy APM przyklejony krzywo że aż gołym okiem było widać, a kopter śmigał idealnie - nie mówię żeby popadać ze skrajności w skrajność, ale taka podkładka na pewno nie zaszkodzi.

[mauer]

Widziałem na własne oczy APM przyklejony krzywo że aż gołym okiem było widać, a kopter śmigał idealnie

Jestem w to w stanie uwierzyć - nie raz przy nowej ramie montowałem FC byle jak (żeby tylko APM nie odfrunął... ) i maszyna latała. Ale po co dokładać sobie dodatkowych problemów trudnych do zlokalizowania w późniejszym czasie. Warto zrobić "gniazdo" dla FC porządnie.

[Głuś]

Jestem za, mówię tylko co widziałem żeby uzmysłowić że skoro przy niechlujnym montowaniu jest w stanie poprawnie pracować to gąbka wiatroizolacyjna na pewno mu nie zaszkodzi jak zrobisz kalibrację :) Ja bardziej się boje nie idealnego podwozia (w niektórych tanich ramach) bo wtedy może faktycznie kalibracja wyjść "krzywo".

[cebulator]

Ja bardziej się boje nie idealnego podwozia (w niektórych tanich ramach) bo wtedy może faktycznie kalibracja wyjść "krzywo".

Bo kalibruje się ramę (w płaszczyźnie śmigieł) a nie podwozie.

[mauer]

Dwa dni temu hexa została ulotniona. Nie obyło się bez problemów, oczywiście na lini PIXHAWK -> ESC -> MOTOR. Ponieważ próby wykonywałem tylko po pracy (ok 18-ej) nie polatałem sobie zbytnio, żeby nie powiedzieć wcale - to były tylko kilkunastominutowe zawisy i podróże po parę metrów w każdą stronę - na tyle pozwala mi podwórko i pora - czyli wieczór.

Hexa w czasie zawisu pobiera ok 20A. Po 15 minutach wyciąga z lipo 5800mah 4s jakieś 4700mah. Pierwsze uruchomienie i zawis przybliżył mnie do chęci sprzedania Pixhawka. Na poprzedniej ramie latałem z regulatorami Slim 20A opto (BLHeli) . Oczywiście zdarzały się tam utraty synchronizacji w locie czy też w zawisie - to było główną przyczyną zmiany regulatorów na ZTW Spidery zachwalane na wielu forach ale jak później doczytałem w wersji V1. W tej chwili posiadam wersję V3, która tak naprawdę posiada zmutowane firmware SimonK przez ludzi z ZTW.

Na bLHeli żeby zminimalizować ilość "strzałów" w silniki zmniejszyłem częstotliwość odświeżania ESC z 400hz na 100hz. Po drodze było kilka pośrednich ustawień ale bez większych efektów. Ponieważ wszystko zostało na tych 100hz tak też pierwszy raz uruchomiłem nową Hexę ze Spiderami. Już przy próbach startu jeden lub dwa motorki traciły synchro. Po wzbiciu się na jakieś półtora metra co kilkadziesiąt sekund któryś z motorków "strzelał". Niestety taka loteria z ESC nie zachęca do dalszego używania PIXHAWKA z racji wybredności co do regulatorów.

Jak mam podłączone regulatory do Pixhawka? Myślę że zgodnie z zaleceniami 3DR:
- podłączone są zarówno przewody sygnałowe jak i masa, która jest dosłownie wszędzie wspólna do każdego ESC
- na przewodach ESC są założone w tej chwili pierścienie ferrytowe (jak widać niewiele wnoszą)
- w czasie pracy napięcie z Powermodule waha się pomiędzy 5,1 a 5,2v czyli w normie

Dzisiaj zwiększyłem odświeżanie ESC do 400hz i wybrałem się na "wiszenie". Muszę przyznać, że nie było ani jednego słyszalnego/odczuwalnego problemu z silniami i ESC. Fakt że to był znów tylko zawis i niewielkie ruchy z powodu ciemności ale problemów nie było.

Czy ktoś z Was używa ZTW Spiderów z Pixhawkiem? A może są jakieś optymalne ustawienia tych regulatorów pod np. Sunnysky 2216/800kv?

[Głuś]

Wpisz w google "ztw spider pixhawk" tu masz przykład http://ardupilot.com/forum/viewtopic.php?t=7112&p=15139
Ja miałem ten sam dylemat i po spędzeniu kilku nocy przed kompem sprzedałem ZTW i kupiłem polecane Hobbywing Platinium PRO, a jak się jeszcze później okazało niektórzy i z tymi mają problemy bo są na silabsie (czy jak mu tam) - jest na forum o tym dość długi wątek, ale nie mogę w tej chwili go zlokalizować.

Mój jakoś lata tylko walczę z pidowaniem, ale strzałów nie ma, autotune też przeżył. Nie wiem co jest przyczyną - może chińskie klony są jak zwykle lepsze od oryginału i nie przeszkadza im żaden silabs - oby tak było :D Szczerze mówiąc to sam nie rozumiem o co w tym chodzi, do nazy byle jakie regle i fruwa, a tu jakieś cuda na kiju.

PS. Latam na 320, 340kv i 6S

Ja bardziej się boje nie idealnego podwozia (w niektórych tanich ramach) bo wtedy może faktycznie kalibracja wyjść "krzywo".

Bo kalibruje się ramę (w płaszczyźnie śmigieł) a nie podwozie.

W jaki sposób zrobię kalibrację jak kopter jest już złożony? Muszę postawić na równej podłodze na podwoziu, przecież na gimbalu nie postawię :P Rozwiń temat bo ciekawi mnie to.

[mauer]

Szczerze mówiąc to sam nie rozumiem o co w tym chodzi, do nazy byle jakie regle i fruwa, a tu jakieś cuda na kiju.

Mam to samo wrażenie: soft do Pixhawka jest już chyba trudny do ogarnięcia przez autorów Arducoptera. Co nowsza wersja firmware to dochodzą nowe parametry, oczywiście masa zależności między nimi itd.

Ponieważ taka sytuacja mnie strasznie kiedyś zdenerwowała to wgrałe sobie PX4 FlighStack od samego żródła czyli "stworzycieli" PIXHAWKA. Tam nie uświadczyłem żadnych problemów z tymi samymi ESC...

Trochę mnie martwi pogoda i krótkie dni, bo do tej pory nie miałem szansy sprawdzić zachowania się hexy z gimbalem (drgania, wibracje, jello itp).

[mauer]

Po małej przerwie w lotach w końcu zaczepiłem do TEKLI gimbal trójosiowy oparty na STORM32. Gimbal jest na razie drukowany z ABS ale w przeciągu tygodnia będzie już gotowy w wersji z laminatu G10. Niestety ABS prawdopodobnie wpada w rezonans (a może za mało sztywny ?) z resztą ramy i ciężko jest mi zlikwidować do końca drgania, które widać zarówno przy locie na wprost jak i szczególnie przy skrętach w osi YAW.

Film na YT to tylko fragment całości - niestety szału prędkości wysyłania u siebie nie mam ;



Drgania EKF wyciągnięte z loga chyba są na przyzwoitym poziomie: