6DOF, 10DOM IMU

Kuba · Post autor: **Kuba** » niedziela 05 gru 2010, 19:37

Witam

Po długiej przerwie zabrałem się znów za moje IMU. Po przeanalizowaniu parametrów zdecydowałem się dać szansę żyrkom ST. Quad będzie tylko jednym z wielu zastosowań tego IMU i jeśli wibracje będą dyskwalifikowały te żyrka to trudno.

Na początek powstała płytka z 2 żyrami i acc do której na dniach dorobię płytkę z logiką. Płytka logiki będzie "rozwojowa" i chcę na niej przetestować więcej niż tylko imu stąd potrzebuję pare dni. Na chwilę obecną wygląda to tak:

Obrazek

Strasznie wielkie to wyszło ale na tym etapie mi to nie przeszkadza. Docelowe IMU (wtedy będzie to już INS) będzie musiało na tej samej powierzchni zmieścić jeszcze magnetometry i procka...

Użyłem 2 żyrka LPY550AL i w jednym nie używam osi Z. IC2 robi za oś Y i Z, IC3 za oś X. IC1 to LIS344AL zasilany z 3V. Reszta zasilana z 3,3V

Na chwilę obecną mocno odstaje to od moich początkowych założeń ale postanowiłem robić "one step at a time".

Na dniach wysyłam to do produkcji i zobaczymy co z tego wyjdzie

PitLab · Post autor: **PitLab** » niedziela 05 gru 2010, 20:53

Jedna uwaga w kwestii ogólnie przyjętego położenia osi układu współrzędnych.
Z tego co się orientuję to oś X jest zwykle skierowana w kierunku lotu (jednoznaczne w zasadzie tylko w samolocie i rakiecie), oś Y jest skierowana na prawe skrzydło a oś Z w kierunku matki Ziemi. Tak jak płytka teraz leży masz odwrócone osie Y i Z.
Oczywiście możesz ułożyć to dowolnie i potem odpowiednio oprogramować, ale czasami warto trzymać się pewnych konwencji.

Dlaczego dałeś takie duże przewlekane elekrolity? Płytka wyjdzie fajna, płaska z trzema stojącymi wieżami. Nie lepiej małego i niskiego tantala, czy nawet ceramicznego? Z ceramicznych 10uF spokojnie daje się kupić w obudowie 1206. Czasami stabilizator nie lubi kondensatorów o zbyt niskiej impedancji, ale można znaleźć takie które tolerują. I mniejsza impedancja tym skuteczniejsze filtrowanie, zwłaszcza zakłóceń impulsowych.

Jeżeli nie limituje Cię gęstość upakowania płytki to warto dać grubsze ścieżki. Te co są (chyba 0,2, lub 0,25mm) mogą być, ale zawsze grubsza ścieżka jest odporniejsza mechanicznie i mniej podatna na problemy technologiczne przy wytwarzaniu płytki.

Kuba · Post autor: **Kuba** » niedziela 05 gru 2010, 22:01

Dzięki za sugestie. Co do osi - zasugerowałem się rysunkami w DS i nie zastanawiałem się nad tym zbytnio. Kondensatory wrzuciłem elektrolity bo aktualnie poza nimi mam tylko 0603 a w miejsce elektrolita można wlutować cokolwiek. Mam takie fajne malutkie elektrolity fi 4mm ale planowałem dać tam ceramiczne (nawet chyba w ds sugerowali ceramiczne).

Ścieżki mają od 10 do 12 milsów z minimalnym odstępem 10mil. Tam gdzie robię płytki mają dobrą technologię i jeszcze mi żadnej płytki nie zepsuli a nieraz miałem jeszcze mniejsze odległości.

Jeśli starczy mi czasu poprawię te elektolity.

Dzięki za uwagi