Hornet X4L by RCConcept

[Klenio]

Jak wiecie wśród platform nad którymi pracujemy jest Hornet w wersji czterowirnikowej symetrycznej czyli quadrokopter. Jego rama wykonany jest jako nasza autorska koncepcja bazująca na opisywanych już rozwiązaniach zastosowanych w tricopterze Hornet Y3L.

Quadrocopter Hornet X4 występuje w dwóch wersjach:
1) z okrągłymi ramionami o średnicy 10mm
2) z ramionami o przekroju kwadratowym 10x10mm

Obie wersje korzystają z bazy elementów wspólnych dla wszystkich naszych konstrukcji. Po wymianie elementów mocujących można zmieniać typ ramion dostosowując platformę do własnych potrzeb i oczekiwań.

Każda z wersji może występować dodatkowo w trzech rozmiarach:
- X4S: z ramionami o długości 130mm
- X4M: z ramionami o długości 150mm
- X4L: z ramionami o długości 180mm

Tak wygląda Hornet-X4 w wersji z ramionami kwadratowymi:

POWIĘKSZENIE

A tak w wersji z ramionami okrągłymi:

POWIĘKSZENIE

Zrobiłem jeszcze porównanie dwóch wielkości S i M:

POWIĘKSZENIE

Jeśli macie jakieś pytania jestem do dyspozycji.

Jeszcze ważna sprawa w górnej części ramy są przygotowane otwory w rastrze MK - jakby komuś się rama spodobała zapraszam do kontaktu bezpośredniego: info@rcconcept.pl.

[Klenio]

Możliwa jest oczywiście łatwa migracja między platformami, bo tak jak napisałem wyżej wszystkie są zbudowane z tych samych komponentów.

W przypadku migracji z Y3L do X4L potrzeba jest:
1) rama quadrocoptera X4L składająca się z następujących elementów:
- FHX401: dolna rama [1 szt.]
- FHX402: górna rama [1 szt.]
- FHX411: półka pakietu i mocowanie regli [1 szt.]
- FHX421: górna osłona elektroniki [1 szt.]
- FH403: mocowanie półki kamery FPV [2 szt.]
- słupki dystansowe o długości 20mm [9 szt.]
- śruby M3 6mm [18 szt.]
2) dwa kompletne zestawy ramion składające się z:
- AH180/AH150/AH130: ramiona okrągłe o długościami odpowiedni 180/150/130mm [2 szt.]
- 2CNC: bloczek mocowania okrągłego ramienia w ramie [4 szt.]
- 3CNC: bloczek mocowania bloku silnika [2 szt.]
- FH203: mocowanie silnika o rozstawie 19mm [2 szt.]
- FH204: osłona silnika [2 szt.]
- słupki dystansowe o długości 25mm [6 szt.]
- śruby ampulowe M3 6mm z łbem soczewkowe [12 szt.]
- śruby ampulowe M3 30mm [8 szt.]
- nakrętki M3 [8 szt.]
3) jeden dodatkowy kompletny napęd składający się z:
- silnika identycznego z tymi wcześniej używanym w Y3L (45-120pln)
- regulatora obrotów easyESCU (259pln)
- śmigła do pary lub dwóch śmigieł prawoobrotowych, jeśli tricopter latał wcześniej tylko na śmigłach lewoskrętnych (4-17pln)
- piasty do mocowania śmigła jeśli nie ma jej w zestawie z silnikiem (4-12pln)
4) 2-3 godzin na przebudowanie modelu (najlepiej z dobrym kumplem przy piwie i pizzy )

[Klenio]

Gotowa kompletna zmontowana rama w rozmiarze L (największa) w wersji:
- z kwadratowymi ramionami waży 259g
- z okrągłymi ramionami waży 245g

Chyba niezły wynika szczególnie jeśli wziąć pod uwagę kilka jej cech:
- osłony silników
- pancerna konstrukcja tułowia
- możliwość wymiany zgiętego ramienia na polu
- wymienne nogi
- bardzo dużo miejsca na instalację urządzeń pokładowych
- w standardzie półka kamery FPV

[ECO400]

- regulatora obrotów easyESCU (259pln)

tak z ciekawości zapytam: czy te regulatory są jakoś przerabiane czy tylko wgrywacie własne oprogramowanie do nich

[Klenio]

ECO400 to nie są przerabiane regulatory! To nie są kupne regulatory do których wgrywamy własny soft. To są nasze autorskie regulatory zaprojektowane specjalnie na potrzeby wielowirnikowców.

Co w nich jest takiego, że warto je kupić:
- szybki PWM sterujący wirtualnym komutatorem przełączającym fazy silnika z częstotliwością około 30kHz
- zaawansowane algorytmy wykrywania kolizji napędu, zabezpieczające regulator przed uszkodzeniem w przypadku nagłego zatrzymania śmigła
- duża prędkość oraz wydajność prądowa bloku sterującego końcówką mocy (mostkiem H) zrealizowana przy pomocy dedykowanych driverów, które są w stanie bramkę tranzystora MOS wysterować prądem do 1,5A
- duża sprawność układu przełączającego która powoduje brak wydzielania ciepła w regulatorze, dzięki czemu cała moc idzie w uzwojenia silnika BLM a nie w eskalację efektu cieplarnianego
- możliwość łatwej wymiany FW (firmware'u) przy pomocy programatora linkPROG podłączonego do złącza portRC w easyESCU
- stabilizacja obrotów napędu na zadanej przez easyCSDU prędkości obrotowej
- bardzo szybka odpowiedź układu napędowego na sygnał sterujący (2-5ms)
- oddawanie prądu do pakietu napędowego przy hamowaniu napędem
- symetryczne sterowanie układem napędowym zarówno przy zwalnianiu śmigła jak i przy przyspieszeniu
- możliwość pomiaru kluczowych parametrów regulatora easyESCU, taki jak: napięcie zasilające końcówkę mocy, prąd pobierany przez napęd, temperatura pracy mostka H
- zastosowanie dedykowanego procesora zaprojektowanego przez firmę FreeScale specjalnie do realizacji sterowników silników BLM, który jest wyposażony w odpowiedni zasób sprzętu hardware'owo wspomagającego proces sterowania silnka
- specjalnie zaprojektowany układ zasilania driverów tak, aby można było dynamicznie hamować silnikiem, bez obawy przed wzrostem napięcia zasilającego
- obsługa standardu fastPWM (400Hz)
- obsługa standardu I2C (400Hz) z adresacją MK lub naszą
- możliwość zmiany sposobu sterowania regulatorem z fastPWM na I2C i odwrotnie w zależności od miejsca przylutowania przewodów oraz wgranego FW

W powyższym opisie zawarłem wszystkie najważniejsze cechy regulatorów easyESCU zaprojektowanych specjalnie do sterowania napędami wielowirnikowców. Dzięki nim nie trzeba przerabiać tanich regulatorów, ponieważ jest to rozwiązanie dedykowane. Platforma na tych regulatorach lata zupełnie inaczej niż inne rozwiązania obecne do tej pory na rynku.

[Klenio]

W zeszłym tygodniu korzystając z przepięknej jesiennej aury poszliśmy z Hornetem na spacer do parku . Zobaczcie co z tego wyszło:

Jesienny Hornet X4L [09.11.2010]:

[Klenio]

Ponieważ ostatnio wcześniej robi się ciemno postanowiłem coś zrobić z moim ulubieńcem czyli platformą Hornet w wersji X4S.

Standardowym wyposażeniem oświetleniowym są zazwyczaj paski ledowe, które dość łatwo można przykleić na kwadratowych belkach. Ponieważ jednak w moim Hornecie zainstalowane są okrągłe ramiona o długości 130mm postanowiłem wykorzystać dwa sznurki świetlne firmy ALIGN w kolorze niebieskim oraz limonkowym. Oba długości 1,5m tak, żeby wystarczyło sznurków na oba ramiona. Kolor niebieskim poszedł na tył a limonkowy na przód. Efekt dość niezły, zresztą zobaczcie sami...

Oświetlony Hornet-X4S:

POWIĘKSZENIE

Zbliżenie na limonkowy sznurek owinięty wokół przedniego ramienia:

POWIĘKSZENIE

Zbliżenie na niebieski sznurek owinięty wokół tylnego ramienia:

POWIĘKSZENIE

Jako zasilacz posłużył moduł ALIGN, który jednak jest dość ciężki i trzeba uważać, żeby nie wyginać przewodów wychodzących z zasilacza, ponieważ są one przylutowane bezpośrednio do wyprowadzeń transformatora. Wyginanie tych przewodów może doprowadzić do urwania cienkich drutów jego uzwojeń. Uszkodziłem w ten sposób jeden zasilacz.